JPH06266428A

JPH06266428A - 動作プログラムの作成方法及びその作成装置

Info

Publication number: JPH06266428A
Application number: JP5050970A
Authority: JP
Inventors: Nobuyuki Umemura; 信行梅村
Original assignee: CKD Corp
Current assignee: CKD Corp
Priority date: 1993-03-11
Filing date: 1993-03-11
Publication date: 1994-09-22

Abstract

(57)【要約】【目的】繰り返し用いられる動作をパターン化するこ
とにより、動作プログラムの入力数を減らし、以て動作
プログラムの作成時間を短縮することができる動作プロ
グラムの作成方法及びその作成装置を提供する。【構成】「Ｚ下げ」，「チャック閉じ」等の異なる基
本動作を組合せて所望の動作を行うチャック装置に対
し、その動作を制御する動作プログラムを作成するため
の動作プログラムの作成方法である。特に、前記基本動
作を複数個組合せてなる各種動作パターンＰ１〜Ｐ６を
予め用意し、それら動作パターンＰ１〜Ｐ６を用いて一
連の動作プログラムを作成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、作動体における動作プ
ログラムの作成方法及びその作成装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、複数の異なる基本動作を組合
せて所望の動作を行う作動体としては、例えば電子部品
等の自動組み立てに使用されるチャック装置が知られて
いる。このチャック装置は、例えば図１３のＡ点及びＢ
点に位置するワークＷをそれぞれＣ点に搬送するために
利用されている。

【０００３】前記チャック装置の上記搬送動作を同図に
基づいて説明すると、チャック９は初期状態において原
点Ｏ位置に配置されている。チャック９はこの原点Ｏ位
置からＸ軸方向へＡ₁点位置まで移動し、その後Ｚ軸方
向に下降してＡ点位置に到達する。このＡ点位置でチャ
ック９の両把持片１１，１１間を閉じてワークＷを把持
する。次に、チャック９はワークＷを把持したままＺ軸
方向にＡ₁点位置まで上昇すると共に、Ｘ軸方向に移動
してＣ₁点位置に到達する。その後、Ｚ軸方向に下降し
てＣ点位置に到達し、把持片１１，１１間を開いてワー
クＷを釈放し、同ワークＷをＣ点位置に置く。

【０００４】そして、チャック９はＣ点位置から上昇し
てＣ₁点位置に移動し、その後Ｘ軸方向に移動してＢ₁
点位置まで到達する。さらにチャック９は下降してＢ点
位置まで移動し、把持片１１，１１間を閉じてワークＷ
を把持する。以下前記と同様にチャック９はＢ₁点位
置，Ｃ₁点位置，Ｃ点位置へ順次移動し、把持片１１，
１１間を開いてワークをＣ点位置に置く。その後、チャ
ック９はＣ₁点位置まで上昇した後、原点Ｏ位置に至
り、一連の搬送動作が終了する。

【０００５】以上のような搬送動作をチャック装置に行
わせる場合、一般に、チャック装置の動作を制御する動
作プログラムをホストコンピュータにて予め作成し、こ
の動作プログラムに基づいて動作を行わせている。

【０００６】図１４は、チャック装置を上記のように動
作させるための動作プログラムを作成する従来の方法を
示すフローチャートである。同図に基づいて従来のプロ
グラム作成方法を説明する。なお、同図において、「Ｚ
下」はＺ軸方向に下降せよという命令、「Ｚ上」はＺ軸
方向に上昇せよという命令、「チャック開」は把持片間
を開けという命令、「チャック閉」とは把持片間を閉じ
ろという命令、「Ａ₁（Ｂ₁，Ｃ₁）点入力」は原点Ｏ
位置を基準としたＸ軸方向における座標位置の入力、を
それぞれ意味する。

【０００７】同図について説明すると、まず、ステップ
（以下、単にＳという）１０１において作業開始位置で
あるＡ₁点位置のＸ座標、即ち原点Ｏ位置からの距離を
入力する。その後、Ｓ１０２において「Ｚ下」の命令を
入力し、更にＳ１０３において「チャック閉」、Ｓ１０
４において「Ｚ上」を入力する。

【０００８】ところで、Ａ点位置からＣ点位置までワー
クＷを搬送する動作と、Ｂ点位置からＣ点位置までワー
クＷを搬送する動作とにおいて共通する動作がある。即
ち、共通する動作とは、Ａ₁位置或いはＢ₁位置からＸ
軸方向に移動してＣ₁点位置に至り、Ｚ軸方向にＣ点位
置まで下降して把持片１１，１１間を開いてワークＷを
置き、更にＣ₁点位置まで上昇するという動作である。

【０００９】そのため、Ｓ１０５においてＣ₁点位置ま
での位置を特定し、Ｓ１０６において「Ｚ下」，Ｓ１０
７において「チャック開」，Ｓ１０８において「Ｚ上」
を順次入力する。そして、Ｓ１０９において、これらに
サブプログラムナンバーを付し、サブプログラムを作成
する。

【００１０】そして、Ｓ１１０において、このサブプロ
グラムを呼び出す。また同様に、Ｓ１１１においてＢ₁
点位置の座標を入力し、その後Ｓ１１２において「Ｚ
下」、Ｓ１１３において「チャック閉」、Ｓ１１４にお
いて「Ｚ上」を順次入力する。その後、Ｓ１１５におい
て前記と同様のサブプログラムを呼び出す。そして、Ｓ
１１６において原点Ｏ入力、即ちチャック９を原点Ｏ位
置へ戻す旨の命令を入力して一連の動作プログラムを作
成する。

【００１１】以上のようにして作成された動作プログラ
ムを実行することにより、前記チャック装置を作動させ
てＡ点及びＢ点位置のワークＷをＣ点位置に搬送するこ
とができるようになっている。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】ところで、図１４に示
すプログラミング例では、「Ｚ下」，「チャック閉」，
「Ｚ上」という一連の動作命令が繰り返し入力されてい
る。なお、上記動作例では、Ａ点位置及びＢ点位置のワ
ークＷをＣ点位置へ搬送するという作業工数の少ない例
であるが、Ａ点位置及びＢ点位置の二位置に限らず三箇
所以上からＣ点位置にワークＷを搬送する動作プログラ
ムを作成しようとした場合には、当然に「Ｚ下」，「チ
ャック閉」，「Ｚ上」という共通の命令を繰り返し入力
するという作業をしなければならない。

【００１３】そのため、チャック装置の搬送ラインを新
規に設計したり、搬送ラインの形態を変更したりする場
合には、それに応じてチャック装置の動作プログラムを
作成するためのプログラミング作業が極めて煩雑である
と共に多大の時間を要していた。

【００１４】また、上記チャック装置に限らず、基本動
作を組合せて所望の動作を行わせる各種作動体の動作プ
ログラムにおいては、上記のように重複した命令を繰り
返し入力するという傾向がある。

【００１５】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、繰り返し用いられる動作をパターン
化することにより、動作プログラムの入力数を減らし、
以て動作プログラムの作成時間を短縮することができる
動作プログラムの作成方法及び作成装置を提供すること
にある。

【００１６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、請求項１の発明は、複数の異なる基本動作を組合せ
て所望の動作を行う作動体に対し、その動作を制御する
動作プログラムを作成するための動作プログラムの作成
方法において、前記基本動作を複数個組合せてなる動作
パターンを予め用意し、該動作パターンを用いて一連の
動作プログラムを作成する動作プログラムの作成方法を
その要旨としている。

【００１７】また、請求項２の発明は、複数の異なる基
本動作を組合せて所望の動作を行う作動体に対し、その
動作を制御する動作プログラムを作成するための動作プ
ログラムの作成装置において、前記基本動作を複数個組
合せてなる動作パターンを予め記憶する記憶手段と、前
記動作パターンを選択する選択手段と、その選択手段に
よって選択された動作パターンを前記記憶手段から読み
出し、その読み出された動作パターンを作成途中の動作
プログラムに組み込む作成手段とを備えた動作プログラ
ムの作成装置をその要旨としている。

【００１８】

【作用】請求項１の発明によれば、基本動作を複数個組
合わせてなる動作パターンが予め用意されている。その
ため、実際の動作プログラムを作成するに際し、前記動
作パターンを用いることにより所望の動作プログラムが
少ないプログラミング工数で得られる。

【００１９】また、請求項２の発明によれば、記憶手段
に基本動作を複数個組合せてなる動作パターンが予め記
憶されている。そのため、実際の動作プログラムを作成
するに際し、前記動作パターンを選択手段により選択す
れば、作成手段により当該動作パターンが読み出されて
作成途中の動作プログラムに組み込まれる。従って、所
望の動作プログラムが少ないプログラミング工数で得ら
れる。

【００２０】

【実施例】以下、本発明をチャック装置に具体化した一
実施例を図１〜図１３に従って説明する。

【００２１】図１には、本実施例のチャック装置１が示
されている。まず、このチャック装置１の構成について
説明する。フレーム２の上部には長尺状のアーム３がＸ
軸方向（水平方向）へ延出するように取り付けられてい
る。アーム３の突出部一側面には、前記Ｘ軸方向に延び
るガイドレール４が装着されている。又、同ガイドレー
ル４に平行してシャフト５がその軸線を中心として回動
可能に装着されている。前記シャフト５の外周面には雄
ねじ５ａが螺刻されている。

【００２２】可動ブロック６にはＸ軸方向に延びる雌ね
じ孔（図示しない）が透設され、同雌ねじ孔に対応する
可動ブロック６内周面が前記シャフト５の雄ねじ５ａに
螺入されている。又、前記可動ブロック６は前記ガイド
レール４に沿って摺動可能に係合されている。前記フレ
ーム２の上部にはＸ軸方向モータ７が配設され、同Ｘ軸
方向モータ７の出力軸７ａが前記シャフト５の一端に連
結されている。従って、前記Ｘ軸方向モータ７の駆動に
伴い、シャフト５が回転し、可動ブロック６がガイドレ
ール４に沿ってＸ軸方向に往復移動するようになってい
る。

【００２３】前記可動ブロック６には昇降体８が前記Ｘ
軸方向と直交するＺ軸方向（鉛直方向）に沿って摺動可
能に装着されている。前記可動ブロック６にはＺ軸方向
シリンダ１０が固設され、そのＺ軸方向シリンダ１０の
ロッド１０ａ先端に前記昇降体８が連結されている。従
って、前記ロッド１０ａの伸縮に伴い、昇降体８がＺ軸
方向に沿って往復移動し、図１の実線で示す高さ位置と
二点鎖線で示す高さ位置との二位置をとり得るようにな
っている。

【００２４】前記昇降体８の下端には作動体としてのチ
ャック９が固設され、同チャック９の更に下端には一対
の把持片１１，１１が対向して配設されている。チャッ
ク９にはチャック用シリンダ１２が内蔵されている。従
って、チャック用シリンダ１２の作動により両把持片１
１，１１間が開閉し、図１の実線で示す位置と二点鎖線
で示す位置との二位置をとり得るようになっている。そ
して、両把持片１１，１１の開閉により各コンベアＣｖ
ａ，Ｃｖｂ，Ｃｖｃ上のワークＷの把持，釈放動作が行
われるようになっている。

【００２５】前記チャック装置１は、前記フレーム２に
制御装置１３を内蔵している。同制御装置１３により前
記Ｘ軸方向モータ７，Ｚ軸方向シリンダ１０及びチャッ
ク用シリンダ１２を駆動制御することにより、所望の動
作パターンに従い、ワークＷを別の場所へ移送すること
ができるようになっている。また、同チャック装置１は
バスライン１４を介してホストコンピュータ１５（図２
にのみ図示）に接続されている。

【００２６】次に、この実施例におけるチャック装置１
の電気的構成を図２に基づいて詳細に説明する。前記制
御装置１３は、中央処理装置（以下、ＣＰＵという）１
６、読み出し専用のメモリ（ＲＯＭ）１７、読み出し及
び書き換え可能なメモリ（ＲＡＭ）１８によって構成さ
れている。ＲＯＭ１７には、ＣＰＵ１６を作動させるた
めの各種制御プログラムデータが記憶されている。ＲＡ
Ｍ１８には、ホストコンピュータ１５から入力された入
力データが一時的に記憶されるようになっている。

【００２７】ＣＰＵ１６は、モータ駆動回路１９を介し
てＸ軸方向モータを駆動制御するようになっている。
又、ＣＰＵ１６は、電磁バルブ（図示しない）を含むシ
リンダ駆動回路２０，２１を介してＺ軸方向シリンダ１
０及びチャック用シリンダ１２を駆動制御するようにな
っている。

【００２８】前記ホストコンピュータ１５はホスト制御
装置２２を備え、同ホスト制御装置２２には選択手段と
してのキーボード２３及びディスプレイ２４が接続され
ている。前記キーボード２３には、リターンキー，カー
ソル移動キー，ファンクションキー，文字キー，数字キ
ー，記号キー等の各種機能キーが備えられている。前記
ホスト制御装置２２は、作成手段としての中央処理装置
（以下、ホストＣＰＵという）２５、読み出し専用のメ
モリ（ＲＯＭ）２６、記憶手段としての読み出し及び書
き換え可能なメモリ（ＲＡＭ）２７によって構成されて
いる。

【００２９】ＲＯＭ２６には、キーボード２３からのキ
ー入力に基づいてホストＣＰＵ２５を作動させるための
各種制御プログラムデータ、各種文字・数字・記号等を
ディスプレイ２４に表示させるための各種制御プログラ
ムデータ等が記憶されている。ＲＡＭ２７には、キーボ
ード２３のキー操作により入力された入力データを順次
記憶するとともに、前記チャック装置１の基本動作を組
み合わせた複数種類の動作パターンが予め記憶されてい
る。

【００３０】本実施例のチャック装置１では、前記基本
動作として以下の４種類が設定されている。即ち、第１
の基本動作は、Ｚ軸方向シリンダ１０を駆動させてチャ
ック９をＺ軸方向に上昇させる動作（以下、「Ｚ上げ」
という）である。第２の基本動作は、Ｚ軸方向シリンダ
１０を駆動させてチャック９をＺ軸方向に下降させる動
作（以下、「Ｚ下げ」という）である。第３の基本動作
は、チャック用シリンダ１２を駆動させてチャック９の
把持片１１，１１間を接近させる動作（以下、「Ｃ閉
じ」という）である。第４の基本動作は、チャック用シ
リンダ１２を駆動させてチャック９の把持片１１，１１
間を離間させる動作（以下、「Ｃ開」という）である。

【００３１】更に、上記基本動作を組合せた動作パター
ンには、Ｐ１〜Ｐ６の６種類が設定されている。即ち、
動作パターンＰ１は、「Ｚ下げ」，「Ｃ閉じ」，「Ｚ上
げ」からなるパターンである。又、動作パターンＰ２
は、「Ｚ下げ」，「Ｃ開」，「Ｚ上げ」からなるパター
ンである。動作パターンＰ３は、「Ｚ下げ」，「Ｃ開」
からなるパターンである。動作パターンＰ４は、「Ｚ下
げ」，「Ｃ閉じ」からなるパターンである。動作パター
ンＰ５は、「Ｃ開」，「Ｚ上げ」からなるパターンであ
る。動作パターンＰ６は、「Ｃ閉じ」，「Ｚ上げ」から
なるパターンである。

【００３２】前記ディスプレイ２４には、メインメニュ
ー画面、運転メニュー画面、動作設定メニュー画面、パ
ターン設定メニュー画面、Ｘ軸位置設定メニュー画面等
の各種画面が、キーボード２３のキー操作に基づいて表
示されるようになっている。以下にこれら各画面につい
て順次説明する。

【００３３】〔メインメニュー画面〕図３に示すよう
に、メインメニュー画面３０はホストコンピュータ１５
の電源を立ち上げることにより表示される。このメイン
メニュー画面３０には、「動作設定モード」、「運転モ
ード」、「プログラム転送モード」、「プログラム表示
修正モード」、「読みだしファイル設定モード」の各モ
ードが表示される。これら各モードの選択は、画面に表
示されたカーソル３１をキーボード２３のカーソル移動
キーで選択した後、リターンキーで決定することにより
行われる。そして、キー操作により前記各種モードのう
ちいずれかが選択されると、ディスプレイ２４にはその
選択されたモードに対応する画面に切換表示されるよう
になっている。

【００３４】なお、「プログラム転送モード」とは、Ｒ
ＡＭ２７に記憶されている動作プログラムを他の制御装
置、例えばチャック装置１の制御装置１３に転送するた
めのモードである。又、「プログラム表示修正モード」
とは、ＲＡＭ２７に記憶されている動作プログラムの一
部を修正する際に使用されるモードである。又、「読み
だしファイル設定モード」とは、フロッピーディスク等
の記憶装置に記憶された動作プログラムを読みだしてＲ
ＡＭ２７に記憶させるためのモードである。

【００３５】〔動作設定メニュー画面〕図４，図６，図
８に示すように、動作設定メニュー画面３２には、「Ｘ
軸位置の設定」、「パターンの設定」、「各軸動作の設
定」、「タイマーの設定」、「入出力ポートの設定」、
「ジャンプの設定」、「サブプログラム呼出」、「サブ
プログラム作成」、「終了」の各選択肢が表示される。
これら選択肢の選択及び決定も前記と同様にカーソル移
動キー及びリターンキーにより行われる。

【００３６】又、画面の右側には、「ステップ」、「命
令」、「データ」の３項目が表示される入力データ表示
領域３３が設けられている。そして、動作プログラムを
作成していくにつれ、ステップＯからステップ１，ステ
ップ２，・・・と順次作成した入力データが表示される
ようになっている。なお、画面上の「命令」とは動作対
象となるものを表示するもので、本実施例では前記チャ
ック装置１に対応して、Ｘ軸．Ｚ軸，チャック，タイマ
ーがそれぞれ設定されている。また、「データ」とは動
作態様を示すもので、長さ（ｃｍ），時間（ｓｅｃ）の
数値、及び下降、上昇、閉じ、開の各態様がある。

【００３７】なお、画面中の選択肢において、「各軸動
作の設定」とは、前記動作パターンＰ１〜Ｐ６以外の動
作パターンを作成する場合に使用されるものである。
又、「タイマーの設定」とは、各基本動作間において前
の動作が完了した後に次の動作を開始するまでの時間を
設定する場合に使用されるものである。又、「入出力ポ
ートの設定」とは、コンベア駆動装置等の外部機器に信
号を出力したり、外部機器からの信号を入力する場合に
使用されるものである。又、「ジャンプの設定」とは、
例えばワークＷが良品であるか不良品であるかにより搬
送位置を変更する場合に使用されるものである。

【００３８】〔Ｘ軸位置設定メニュー画面〕ディスプレ
イ２４に動作設定メニュー画面３２が表示されている状
態において「Ｘ軸位置の設定」が選択されると、図５に
示すように、Ｘ軸位置設定メニュー画面３４が表示され
る。このＸ軸位置設定メニュー画面３４においては、キ
ーボード２３の数字キー操作により、前記チャック９の
原点Ｏ位置からのＸ軸方向への移動距離を設定できるよ
うになっている。なお、本実施例では、０〜３６０．０
（ｃｍ）の範囲で設定可能である。

【００３９】〔パターン設定メニュー画面〕ディスプレ
イ２４に動作設定メニュー画面３２が表示されている状
態において「パターンの設定」が選択されると、図７に
示すように、パターン設定メニュー画面３５が表示され
る。このパターン設定メニュー画面３５には、前記６種
類の動作パターンＰ１〜Ｐ６がそれぞれ表示されてい
る。これら選択肢の選択及び決定も前記と同様、カーソ
ル移動キー及びリターンキーにより行われる。そして、
例えば動作パターンＰ２が選択されると、画面が図８に
示す動作設定メニュー画面３２に切換表示され、その入
力データ表示領域３３には、ステップ１〜５に順次その
入力データが一度に表示されるようになっている。

【００４０】また、「タイマーを変更」という項目を選
択した場合には、各種動作パターンＰ１〜Ｐ６に含まれ
るタイマーＴ１，Ｔ２を０〜１０．０秒の範囲で一括変
更することができるようになっている。

【００４１】〔運転メニュー画面〕ディスプレイ２４に
メインメニュー画面３０が表示されている状態において
運転モードが選択されると、図９に示すように、運転メ
ニュー画面３６が表示される。この運転メニュー画面３
５には、「Ｘ軸位置決め運転モード」、「ステップ運転
モード」、「１サイクル運転モード」、「連続運転モー
ドの各種モード」、及び「終了」が表示されている。こ
れら各モードの選択及び決定も前記と同様、カーソル移
動キー及びリターンキーにより行われる。

【００４２】そして、「Ｘ軸位置決め運転モード」が設
定されると、チャック装置１はＸ軸方向の位置を固定し
た状態でＲＡＭ２７に記憶された動作プログラムに従う
動作が繰り返し行われる。又、「ステップ運転モード」
が設定されると、図示しないステップスイッチからＯＮ
信号が入力される毎に予め記憶された動作プログラムに
従う動作が一回ずつ実行される。又、「１サイクル運転
モード」が設定されると予め記憶された動作プログラム
に従って１サイクル分の動作が行われる。又、「連続運
転モード」が設定されると、予め記憶された動作プログ
ラムに従う動作が繰り返し行われるようになっている。

【００４３】次に、上記のように構成されたチャック装
置１及びホストコンピュータ１５の作用、特に「運転モ
ード」及び「動作設定モード」について図１０〜図１２
のフローチャートに基づいて説明する。又、「動作設定
モード」においては、「Ｘ軸位置の設定」，「パターン
の設定」，「サブプログラム呼出」，「サブプログラム
作成」を中心に説明する。

【００４４】さて、ホストコンピュータ１５の電源を立
ち上げると、ステップ（以下、単にＳという）１におい
てディスプレイ２４にはメインメニュー画面３０が表示
される（図３参照）。次に、Ｓ２において、操作者によ
りキーボード２３のキーが操作されると、Ｓ３において
ホストＣＰＵ２５は「動作設定モード」が選択されたか
否かを判別する。そして、「動作設定モード」が選択さ
れた場合には、Ｓ４においてホストＣＰＵ２５は動作設
定制御プログラムに従った動作設定モードルーチンの処
理を行う。

【００４５】即ち、まず最初にＳ５において、ホストＣ
ＰＵ２５はディスプレイ２４に動作設定メニュー画面３
２を表示させる（図４参照）。次に、Ｓ６において、操
作者がキー入力、即ちカーソル移動キー及びリターンキ
ーによる選択操作を行うと、Ｓ７においてホストＣＰＵ
２５は「Ｘ軸位置の設定」が選択されたか否かを判別す
る。そして、「Ｘ軸位置の設定」が選択されたときに
は、Ｓ８においてディスプレイ２４の画面をＸ軸位置設
定メニュー画面３４に切換表示する（図５参照）。ここ
で、Ｓ９において操作者によりキーボード２３の数字キ
ーが操作されてＸ軸位置が数値入力されると、Ｓ１０に
おいてホストＣＰＵ２５はＲＡＭ２７にこの数値を記憶
させると共に、ディスプレイ２４を動作設定メニュー画
面３２に切換表示し、入力データ表示領域３３にＸ軸位
置を表示する（図６参照）。

【００４６】次に、Ｓ１１において、ホストＣＰＵ２５
は今まで入力した動作プログラムがメインプログラムで
あるか否かを判別し、メインプログラムである場合には
Ｓ６へ移行する。又、Ｓ１１において、メインプログラ
ムでない場合には、ホストＣＰＵ２５は今まで入力した
プログラムがサブプログラムであると判断し、キー入力
を待つ。そして、Ｓ１２において、操作者によりキーが
操作されると、Ｓ１３においてホストＣＰＵ２５は当該
サブプログラムを終了するか否かを判別する。そして、
サブプログラムを終了しない場合には、Ｓ６へリターン
する。又、サブプログラムを終了する場合には、Ｓ１４
においてホストＣＰＵ２５はサブプログラムナンバーの
入力を待ってＳ６へリターンする。

【００４７】Ｓ７において、選択されたものが「Ｘ軸位
置の設定」ではないと判断した場合には、Ｓ１５におい
てホストＣＰＵ２５は「パターンの設定」が選択された
か否かを判断する。そして、「パターンの設定」が選択
された場合には、Ｓ１６においてホストＣＰＵ２５はデ
ィスプレイ２４をパターン設定メニュー画面３５に切換
表示させる（図７参照）。

【００４８】Ｓ１７において操作者によりキー入力が行
われると、Ｓ１８においてホストＣＰＵ２５は前記動作
パターンＰ１〜Ｐ６のうちいずれかの動作パターンＰ１
〜Ｐ６が選択されたか否かを判別する。そして、いずれ
かの動作パターンＰ１〜Ｐ６が選択された場合には、Ｓ
１９においてホストＣＰＵ２５はＲＡＭ２７に当該選択
された動作パターンＰ１〜Ｐ６を記憶させると共に、デ
ィスプレイ２４を動作設定メニュー画面３２に切換表示
し、入力データ表示領域３３に当該動作パターンＰ１〜
Ｐ６の各動作をステップ毎に表示する（図８参照）。な
お、例えば動作パターンＰ１が選択された場合には、図
８に示すようにステップナンバー１からステップナンバ
ー５までの命令及びデータが一度に表示される。その
後、Ｓ１１へ移行する。

【００４９】又、Ｓ１８において、動作パターンＰ１〜
Ｐ６が選択されていない場合には、ホストＣＰＵ２５は
「タイマーを変更」が選択されたものと判断する。そし
て、Ｓ２０において、タイマー時間変更処理、即ち６種
類のパターンに含まれるタイマー時間Ｔ１及びＴ２を０
〜１０．０（ｓｅｃ）の間で一括変更する処理を行な
い、Ｓ１１へ移行する。

【００５０】又、Ｓ１５において、「パターンの設定」
が選択されていない場合には、Ｓ２１においてホストＣ
ＰＵ２５は「サブプログラム呼出」が選択されたか否か
を判別する。そして、「サブプログラム呼出」が選択さ
れた場合には、Ｓ２２において、ホストＣＰＵ２５はデ
ィスプレイ２４にサブプログラム呼出メニュー画面（図
示しない）を切換表示させる。

【００５１】Ｓ２３において、操作者によりサブプログ
ラムナンバーがキー入力されると、Ｓ２４において、ホ
ストＣＰＵ２５はＲＡＭ２７から当該サブプログラムナ
ンバーに対応したサブプログラムを呼び出し、動作設定
メニュー画面３２に切換表示すると共に、そのサブプロ
グラムに対応する動作プログラムを画面の入力データ表
示領域３３に表示する。そして、Ｓ１１に移行する。こ
の場合、当該プログラムはサブプログラムであるため更
にＳ１２へ移行する。

【００５２】又、Ｓ２１において、「サブプログラム呼
出」が選択されていない場合、Ｓ２５においてホストＣ
ＰＵ２５は「サブプログラム作成」が選択されたか否か
を判別する。そして、「サブプログラム作成」が選択さ
れた場合には、Ｓ２６において、ホストＣＰＵ２５はデ
ィスプレイ２４の動作設定メニュー画面３２の図８にお
ける「メインプログラムを作成します」というメッセー
ジに代え、「サブプログラムを作成します」というメッ
セージに切換表示してＳ１１に移行する。この場合、当
該プログラムはサブプログラムであるため更にＳ１２へ
移行する。

【００５３】又、Ｓ２５において、「サブプログラム作
成」が選択されていない場合、ホストＣＰＵ２５は「終
了」が選択されたものと判断する。そして、Ｓ２７にお
いて、ホストＣＰＵ２５は今まで入力された動作プログ
ラムデータをＲＡＭ２７に保存し、動作設定モードルー
チンを終了する。

【００５４】さらに、Ｓ３において、「動作設定モー
ド」が選択されていない場合、Ｓ２８において、ホスト
ＣＰＵ２５は「運転モード」が選択されたか否かを判別
する。そして、「運転モード」が選択された場合には、
Ｓ２９において、ディスプレイ２４の画面を運転メニュ
ー画面３６に切換表示する（図９参照）。その後、Ｓ３
０において、操作者によりいずれかの運転モードが選択
されると、Ｓ３１において、ホストＣＰＵ２５はＲＡＭ
２７に記憶されている動作プログラムをチャック装置１
のＲＡＭ１８に転送し、搬送動作を実行させた後、Ｓ１
に移行する。

【００５５】又、Ｓ２８において、「運転モード」が選
択されていない場合は、Ｓ３２において、ホストＣＰＵ
２５は他の処理、即ちプログラム転送処理，プログラム
表示修正処理，読み出しファイル設定処理等を行ない、
Ｓ１に移行する。

【００５６】以上のように、本実施例によれば、６種類
の動作パターンＰ１〜Ｐ６が予めＲＡＭ２７に記憶され
ている。そのため、例えば「Ｚ下」，「チャック閉
じ」，「Ｚ上」の動作プログラムを入力する際には、動
作パターンＰ１を選択するのみでよく、動作プログラミ
ングの工数が格段に減少する。よって、短時間で効率良
く動作プログラムを組むことができる。

【００５７】更に、本実施例では、６種類の動作パター
ンＰ１〜Ｐ６において、それぞれの基本動作間にタイマ
ーが設定されている。そして、このタイマーの時間は一
括して変更することが可能であるため、より一層動作プ
ログラムの作成作業を迅速に行なうことができる。

【００５８】また、本実施例では、ディスプレイ２４の
各種表示画面により対話形式で動作プログラムを組むこ
とができるので、プログラム言語を憶える必要がなく、
誰にでも簡単に動作プログラムを組むことができる。

【００５９】なお、本発明は、上記実施例のみに限定さ
れるものではなく、本発明の趣旨から逸脱しない範囲に
おいて、以下のように変更することも可能である。（１）チャック装置１において、例えばワークＷの把持
及び釈放位置が固定された二位置間で行われる場合に
は、Ｘ軸方向モータ７に代えてＸ軸方向シリンダにより
実施することもできる。このように実施する場合には、
上記動作パターンＰ１〜Ｐ６に加え、Ｘ軸方向の移動動
作をも含めてパターン化することが可能となる。従っ
て、動作プログラムの作成作業をより一層迅速に行い得
る。

【００６０】（２）上記実施例では、動作パターンＰ１
〜Ｐ６を予め６種類用意したものについて例示したが、
これら動作パターンＰ１〜Ｐ６の種類は必要に応じて増
減させてもよい。

【００６１】（３）上記実施例では、ホスト制御装置２
２のＲＡＭ２７に各種動作パターンＰ１〜Ｐ６を記憶し
たものについて例示したが、これら動作パターンＰ１〜
Ｐ６をホスト制御装置２２のＲＯＭ２７又は制御装置１
３のＲＯＭ１７に記憶させる構成としてもよい。このよ
うに実施すれば、操作者が誤って動作パターンＰ１〜Ｐ
６を消去してしまう虞れがない。

【００６２】（４）上記実施例では、作動体としてチャ
ック装置１のチャック９について例示したが、このよう
なチャック装置１に限定されず動作に定型的な部分が存
在する装置であればその他の装置にも適用できる。

【００６３】（５）上記実施例では、チャック装置１の
制御装置１３とホストコンピュータ１５とをバスライン
１４で接続した状態で動作プログラムを作成したが、動
作プログラムの作成はホストコンピュータ１５のみで行
なうことができる。

【００６４】（６）上記実施例では、キーボード２３の
キー操作により動作プログラムを作成したが、例えばデ
ィスプレイ２４にタッチパネルを設けることにより、キ
ーボード２３を省略して実施することも可能である。

【００６５】（７）上記実施例において、Ｘ軸位置の設
定、チャック９の移動速度の設定、タイマーの設定等の
数値を入力する箇所に、予め設定された設定値以外の数
値を入力することができないよう安全装置を設けて実施
してもよい。

【００６６】

【発明の効果】以上詳述したように、両発明によれば、
繰り返し用いられる動作をパターン化したことにより、
動作プログラムの入力数を減らすことができ、以て動作
プログラムの作成時間を短縮することができるという優
れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係るチャック装置を示す正
面図である。

【図２】チャック装置及びホストコンピュータの電気ブ
ロック回路図である。

【図３】ディスプレイにメインメニュー画面を表示した
状態を示す正面図である。

【図４】ディスプレイに動作設定メニュー画面を表示し
た状態を示す正面図である。

【図５】ディスプレイにＸ軸位置設定メニュー画面を表
示した状態を示す正面図である。

【図６】ディスプレイに動作設定メニュー画面を表示し
た状態を示す正面図である。

【図７】ディスプレイにパターン設定メニュー画面を表
示した状態を示す正面図である。

【図８】ディスプレイに動作設定メニュー画面を表示し
た状態を示す正面図である。

【図９】ディスプレイに運転メニュー画面を表示した状
態を示す正面図である。

【図１０】ホストコンピュータの作用を示すフローチャ
ートである。

【図１１】動作設定モードルーチンを示すフローチャー
トである。

【図１２】動作設定モードルーチンを示すフローチャー
トである。

【図１３】チャックの動作を説明する説明図である。

【図１４】従来の動作プログラムの入力方法を説明する
フローチャートである。

【符号の説明】

９…作動体としてのチャック、Ｐ１〜Ｐ６…動作パター
ン、２３…選択手段としてのキーボード、２５…作成手
段としてのホストＣＰＵ、２７…記憶手段としてのＲＡ
Ｍ。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の異なる基本動作を組合せて所望の
動作を行う作動体（９）に対し、その動作を制御する動
作プログラムを作成するための動作プログラムの作成方
法において、前記基本動作を複数個組合せてなる動作パターン（Ｐ１
〜Ｐ６）を予め用意し、該動作パターン（Ｐ１〜Ｐ６）
を用いて一連の動作プログラムを作成することを特徴と
する動作プログラムの作成方法。
【請求項２】複数の異なる基本動作を組合せて所望の
動作を行う作動体（９）に対し、その動作を制御する動
作プログラムを作成するための動作プログラムの作成装
置において、前記基本動作を複数個組合せてなる動作パターン（Ｐ１
〜Ｐ６）を予め記憶する記憶手段（２７）と、前記動作パターン（Ｐ１〜Ｐ６）を選択する選択手段
（２３）と、その選択手段（２３）によって選択された動作パターン
（Ｐ１〜Ｐ６）を前記記憶手段（２７）から読み出し、
その読み出された動作パターン（Ｐ１〜Ｐ６）を作成途
中の動作プログラムに組み込む作成手段（２５）とを備
えたことを特徴とする動作プログラムの作成装置。