JP4162660B2 - サーボプレス - Google Patents

Description

本発明は、実行用モーションデータに従いかつサーボモータの回転駆動によりスライドを昇降可能に形成されたサーボプレスに関する。

フライホイールを有する従来機械プレスでは、クランク機構（スライド駆動機構）を構成するクランク軸を同期モータによって一定回転速度で駆動する構造であるから、スライドのモーション（クランク角―スライド位置）軌跡がサイン波形状に固定化される。モーションを変えるためには、他のスライド駆動機構（例えば、ナックル機構，リンク機構等）が採用されていた。

一方、サーボモータ駆動方式のプレス（サーボプレス…従来例）では、スライド駆動機構［ねじ軸駆動機構（ねじ軸）あるいはクランク機構（クランク軸）］をサーボモータで回転駆動しつつ、スライド昇降させる構造である。例えば、スライド駆動機構がクランク機構から構成されたサーボプレス１０を図１０に示す。

図１０において、本体１１に装着されたクランク軸１４Ｓ（クランク機構１４）は、ギヤ機構１６（ピニオン１６Ｐ，メーンギヤ１６Ｍ）を介して回転駆動可能にサーボモータ１８に連結され、ベッド（ボルスタ）１３側の下型１５Ｄに対してスライド１２（上型１５Ｕ）を昇降させる。サーボモータ１８は、モータ駆動制御手段２０（モーション制御部２１およびアンプ２２）によって回転制御される。このモータ駆動制御手段２０は、モーションデータ作成部５０Ｐから入力されたモーションデータ（スライド位置−時間）２５を目標信号としかつクランク軸用エンコーダ１７の出力信号Ｆｓおよびモータ用エンコーダ１９の出力信号Ｆｍをフィードバック信号とする。モーションデータは、操作部３０Ｐから入力された各種データに基づき作成される。

かくして、サーボプレス１０では、回転態様（回転・停止，速度変更，途中の一時停止や正・逆回転切換等）を自在に選択できる。つまり、任意のモーションデータ（軌跡）を作成することができ、各種のプレス加工方法や加工態様に最適な成形パターンでプレス加工運転を実行することができる。つまり、プレス加工態様に対する適応性を大幅に拡大できる。

ところが、サーボプレスの使用現場では、せいぜいリミットスイッチの位置決めにより停止するクランク角度の設定変更を行なうだけでよかった従来機械プレスに長年慣れ親しんだ作業者やプレス経験の浅い者にとっては、サーボプレスの選択自由性が広いことが却って負担（精神的・肉体的）となっている。

すなわち、任意のモーションデータを設定（作成）してプレス加工を実行するためには、加工態様の確認、的確なモーション軌跡の想定、多数のポジション値（スライド位置）の決定、決定各ポジション値の正確入力、キー入力値の確認、ＮＣプログラムへの反映、サーボ制御の作動確認、モーション軌跡の評価が必要でかつ各作業が複雑であることを理由とする。したがって、管理者レベルの立場からは、生産能率や加工品質の向上の点からサーボプレスの効率運用が切望されているものの、現場レベルでは使いきれていない事態が生じていた。

例えば、先提案のサーボプレス（特許文献１を参照）では、制御パターン（モーションデータ）入力部９は、適宜に設計された制御パターンを受入れかつこれを制御パターン実行部１５に転写する。各制御パターンの設計には、時間、位置、速度を指定する入力が必要である。また、加工条件入力部１０は、加工条件（加工種、材質、ヒットレート、休止時間、上昇端、下降端、中間位置、速度、加工回数、サイクルタイム等）を入力する。さらに、制御パターン自動生成部１３は、入力された加工条件（どの金型で、どの材料に、どんな加工をするかという条件）を予め定めた複数の基準パターンに適合し、これに予備データ記憶部１２に記憶された金型データ等を適応しかつ各種パラメータを設定して制御パターンを生成し、これを制御パターン実行部１５に出力可能に形成されている。

ここで、加工条件の入力作業の場合に比較すれば、各制御パターンの設計に必要なデータ（時間、位置、速度）の入力作業の方が、圧倒的に負担が大きい。例えば工程数が“２０”である制御パターンを設計するためには、入力方式や入力形態等々によるが、データ（時間、位置、速度）として６０乃至８０のデータをキー入力しなければならない。しかも、入力データは数値の羅列であるから、入力ミスも発生し易い。入力ミスはその後の試し打ちにおいて機器破損等を招く虞が強い。この特許文献１では、現実的問題であるモーションデータ（制御パターン）の設計に関する容易化および迅速化についての認識がない。

この点に関し、特許文献２に係るサーボプレスでは、予め入力したデータ（位置、速度、停止時間）から生成した形成パターンをその後に有効利用可能に記憶しておきかつ画面を通じてその一つを選択使用可能に形成されている。

すなわち、図１１に示す如く、代表的なプレス加工に対応する複数のモーションデータ（成形パターン）をメモリ５７Ｐに記憶保持させておく。パターン読出部５８Ｐは、メモリ５７Ｐに記憶された複数パターンを読み出す。成形パターン生成部５９Ｐは、読み出されたモーションデータに対応する表示用の成形パターンを生成する。かくして、パターン表示部４２Ｐは、生成された成形パターン（モーション軌跡）を画面に表示する。作業者は、パターン選択部４１Ｐを用いかつ画面で目視確認しつつ使用する１つの成形パターン（モーション軌跡）を選択することができる。

したがって、代表的な成形パターン（モーションデータ）を採用する限りにおいては、都度のデータ入力を省略することができる。入力ミスが発生しない。しかし、代表的な成形パターン以外の成形パターンを設定するためには、やはりデータ入力が必要である。せいぜい、図１１の最下位置変更選択部４３Ｐおよび位置入力部４４Ｐを用いることで、選択表示された代表的な成形パターン中のスライドの最下位置のみの変更に限って一部変更可能とされている。つまり、画面による成形パターン選択方法が提案されてはいるものの、選択自由性が制限されかつ適応性が狭い。

一方、特許文献３に係るサーボプレスでは、記憶させておいた金型形状と都度の入力された型データとを用いてモーションデータを自動計算するものとされている。しかし、自動計算するに必要とする元データ［条件（位置、速度、停止時間）］の入力に関する記載ないが、基礎となるデータ入力作業は必須である。したがって、金型の数が少ない場合に有効と思われるが、特許文献１の場合と同様にモーションデータ（成形パターン）の設計に関する容易化および迅速化についての問題認識がない。

さらに、スライドの位置を仮想クランク角度として入力しかつ仮想クランク角度を表示させ設定ミスを防止するように形成されたサーボプレス（特許文献４を参照）が提案されている。従来プレスを使い慣れた者に照準をあわせたものと解される。モーションデータの作成容易化の認識は示唆されているが、その迅速化に関する認識はない。寧ろ、クランク角度変換を要するので、データ作成の大幅な遅速化を招く。
特開平２−２２４８９８号公報 特開平１１−２４５０９８号公報 特開２００４−５８１１４号公報 特開２００４−５８１５２号公報

ところで、サーボプレスの特徴は、上記の通り、スライド駆動機構の種類に拘わらず任意のスライドモーションでプレス運転できることである。サーボモータ側から見れば、回転態様（回転・停止，速度変更，途中の一時停止や正・逆回転切換等）を自在に選択できることである。しかるに、特許文献１および３に係るサーボプレスでは金型主導方式であるから，同一の金型を用いる場合には異なるモーションを設定してプレス加工運転することはできない。

また、特許文献４に係るサーボプレスは、クランク軸の１回転（３６０度）を前提とするクランク角度基準方式であるから、クランク軸を下死点（１８０度）を通過させない一定クランク角度範囲内で往復揺動運転させる態様，途中に一時停止期間（クランク角度が一定）を設ける態様や途中でスライドを上下動（クランク軸を逆転）させる態様のモーションでプレス加工運転するような場合には、適応できない。そもそも、仮想クランク角度という技術的意味合いがなくなるからである。

これらに比較すれば、特許文献２に係るサーボプレスは、仮想クランク角度を導入せずまた金型の種類に拘束されないので、特許文献１，３，４に係る上記問題はない。しかも、画面選択方式であるから、記憶された代表的なモーションである限りにおいて、画面上で形成パターンを選択するだけでよくかつ都度のデータ入力が必要ないから、取り扱いが簡単である。

しかしながら、この画面選択方式でも、サーボプレスの一段の普及拡大を目指すには不充分であると、出願人は強く認識する。つまり、運用の実際に対する適合性を向上させるには、一層の改善が必要である。併せて、使用現場において、次のような点が強く指摘されている。

すなわち、新たなモーションデータ（軌跡）を作成する際の煩雑で入力ミスを誘発し易いデータ入力の簡素化を望む。また、代表的な基準モーションデータ（例えば、クランクモーションデータ）の一部（最下位置のみではない。）を変更した一部変更モーションデータを作成する際に、データ入力ミスの発生有無や変更程度の妥当性を確認するためにも、入力されたデータ値や変更前後の大小関係等を知る方法の開発を望む。

特に、一層の高品質製品の生産に際しては、先に使用したモーションデータの一部について速度の早遅，位置の高低および停止時間の長短を僅かに調整しかつ調整後のモーションデータを用いてその出来具合を検証しつつ、最良の品質を得られるモーションデータ（軌跡）を決める場合が非常に多い。この際、都度にデータ入力をしなければならないので煩わしい。入力された数値が大きくそれている事態を看過する虞が強く、試し打ち時の危険性が残る。

要は、データ入力ミスの発見が容易でかつ取り扱いが簡単で、新規のモーションデータを迅速かつ容易に作成できることが望まれている。一段と多品種少量生産の傾向が強いので、是非とも解決したい課題とされている。

本発明の目的は、新規モーションデータを迅速かつ容易に作成できるとともにデータ入力ミスの発見が容易でかつ取り扱いが簡単なサーボプレスを提供することにある。

請求項１の発明に係るサーボプレスは、実行用モーションデータに従いかつサーボモータの回転駆動によりスライドを昇降可能に形成されたサーボプレスにおいて、入力された機械データおよび運転データを記憶する入力データ記憶手段と、複数のモーションデータを記憶するモーションデータ記憶手段と、記憶された機械データおよび運転データと記憶された複数の中から選択されたモーションデータとを用いて選択モーション軌跡を作成可能な選択モーション軌跡作成手段と、選択モーションデータである工程ごとの位置，速度および停止時間に関する項目でかつ変更したい項目を指定可能な変更項目指定手段と、指定変更項目についての変更データを入力可能な変更データ入力手段と、選択モーションデータおよび入力された変更データを利用して新規モーションデータを生成可能な新規モーションデータ生成手段と、記憶された機械データおよび運転データと生成された新規モーションデータとを用いて新規モーション軌跡を作成可能な新規モーション軌跡作成手段と、作成された選択モーション軌跡と新規モーション軌跡とを同一のグラフ表示部にかつ縦軸および横軸を共用するグラフ態様で同時表示制御するグラフ同時表示制御手段とを設け、実行用モーションデータを選択モーションデータから新規モーションデータに切換えてスライドを昇降可能に形成されている。

また、請求項２の発明は、グラフ同時表示制御手段が新規モーション軌跡に関しては変更途中においても当該時までの変更途中モーション軌跡を表示可能に形成されている。請求項３の発明は、変更データ入力手段をスクロール動作により変更データの値を無段階的かつ連続的に更新可能なスクロールボタンから形成するとともにスクロール動作停止時の値を入力可能に形成されている。

請求項１の発明によれば、工程ごとの位置，速度および停止時間に関する変更項目を指定しかつ変更データを入力することで新規モーションデータを生成できるとともにグラフ同時表示制御手段が新規モーション軌跡とその基準である選択モーション軌跡とを同時表示するので、新規モーションデータを迅速かつ容易に作成できるとともにデータ入力ミスの発見が容易でかつ取り扱いが簡単である。しかも、表示された選択モーション軌跡を参照しつつ変更項目の指定および変更データの入力をするだけでよいから、一段と取り扱いが簡単でかつ入力ミスも一段と確実に防止できる。

また、請求項２の発明によれば、変更途中でも当該時までのモーション軌跡を表示できるから、請求項１の発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらに変更データの入力の度に選択モーション軌跡に対する変更途中モーション軌跡の関係を目視により対比確認することができる。入力ミスの有無をリアルタイムで判断することができる。

さらに、請求項３の発明によれば、変更データの値を表示ボタンのスクロール操作で入力することができるから、請求項１及び請求項２の各発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらに同時表示された選択モーション軌跡に対する新規モーション軌跡の変更部分の妥当性を視覚的かつ直感的に判定することができる。変更データの一段の迅速化を達成できる。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

本サーボプレスは、図１〜図５に示す如く、基本的構造が従来例の場合（図１０）と同様とされ、実行用モーションデータに従いかつサーボモータ１８の回転駆動によりスライド１２を昇降可能に形成され、入力データ記憶手段（５２）とモーションデータ記憶手段（５１）と選択モーション軌跡作成手段５４と変更項目指定手段（３８）と変更データ入力手段（３９）と新規モーションデータ生成手段（６１）と新規モーション軌跡作成手段６４とグラフ同時表示制御手段６７とを設け、機械・運転データと選択モーションデータとを用いて選択モーション軌跡Ｒｃを作成・表示可能で、入力変更データを利用して生成された新規モーションデータと機械・運転データとを用いて新規モーション軌跡Ｒｃｌを作成・表示可能に形成し、選択（変更前）モーション軌跡と新規（変更後）モーション軌跡とを同一のグラフ表示部３３にかつ縦軸および横軸を共用するグラフ態様で同時（併行）表示可能に形成するとともに、実行用モーションデータを選択（変更前）モーションデータから新規（変更後）モーションデータに切換えてスライド１２を昇降可能に形成されている。

モーション設定変更装置（３０，５０）は、図１に示す如く、モニタ操作部３０とモーション設定変更制御部５０とからなり、この実施の形態では、コンピュータ（パソコン）並びにその入力装置および表示装置を利用して構築されている。

入力データ記憶手段（メモリ５２…５２Ｍ，５２Ｒ）とモーションデータ記憶手段（データバンク５１）とは不揮発性メモリ（例えば、ＲＯＭ，ＨＤＤ等）から形成され、モーションデータ読出部５３，選択モーション軌跡作成手段５４（選択グラフ表示制御部５５），新規モーションデータ生成手段（モーションデータ変更部６１），新規モーション軌跡作成手段６４（新規グラフ表示制御部６５），モーションデータ書込部６８およびグラフ同時表示制御手段６７等のそれぞれは、不揮発性メモリ（例えば、ＲＯＭ，ＨＤＤ等）に格納された当該各制御プログラムとこれら各制御プログラムをＲＡＭに展開しつつ実行するＣＰＵから形成されている。なお、コンピュータ（パソコン）に代えたロジック回路等から形成してもよい。

また、入力装置および表示装置は、図５〜図９に示すようにタッチパネル方式モニタ（液晶表示装置）として一体的に構築され、表示部３１や変更項目指定手段（項目指定部３８），変更データ入力手段（データ入力部３９）等を表示形成する。

すなわち、図１に示すモニタ操作部３０は、図５に示す画面全体（表示部３１）から形成され、画面上部にグラフ表示部３３が表示形成されかつその下部にデータ表示部３２が表示形成される。また、グラフ表示部３３の左上側にモード選択部（運転用，設定用，段取用，保守用およびバンク用の各表示ボタン）３４Ｍが、その左側には作業選択部（モーション選択用，プログラム編集用，ＴＳＷ用およびその他用の各表示ボタン）３４Ｗが表示形成される。

さらに、グラフ表示部３３の右側にデータ入力部３９の一部を形成するスクロール用表示ボタン３９ＳＢが表示形成される。スクロール用表示ボタン３９ＳＢは、小幅（低速）増大用の表示ボタンＵＳＢ，大幅（高速）増大用の表示ボタンＵＨＳＢ，小幅（低速）減少用の表示ボタンＤＳＢおよび大幅（高速）減少用の表示ボタンＤＨＳＢからなる。因みに、下記するプログラム番号（Ｎｏ．）選択用のスクロール用表示ボタン３５ＰＢや３８ＳＢの場合も同様である。

また、グラフ表示部３３の下側には表示変更切換選択部（縦拡大用，横拡大用およびフィット用の各表示ボタン）３６とその選択された事項の変更範囲を決めるスクロール用表示ボタン（縮小用ＳＳ，拡大用ＬＳ）３６ＳＢとが表示形成される。なお、フィット用表示ボタンをタッチ操作した場合には、選択モーション軌跡（１サイクル分）がグラフ表示部３３の幅一杯となるように自動調整（フィット）して表示される。

同様に、データ表示部３２の左側にはモーション選択部３５が、右側にはプログラム編集選択部（変更用，決定用および中止用の各表示ボタン）３４ＷＪが表示形成される。モーション選択部３５は、モーション選択表示ボタン（クランクモーション用，リンクモーション用，サイレントモーション用，フレックスモーション用，正逆１モーション用および正逆２モーション用の各表示ボタン）３５ＭＢと、プログラム番号選択表示ボタン（複数のスクロール用表示ボタン）３５ＰＢとからなる。表示ボタンＵＨＳＢ等については上記した。つまり、代表的な基準モーション（軌跡）およびプログラム番号を指定（タッチ操作）することで、記憶されていた中の任意のスライドモーションを選択することができる。なお、３５Ｎは選択されたプログラム番号（図５の場合の“１”）を表示するための表示部である。

データ表示部３２には、選択されたモーション（選択モーションデータ）、つまり工程（０１＝Ｐ１，０２＝Ｐ２，…）と，工程ごとの動作パラメータ（位置，速度，停止時間）とが表示される。この実施の形態に係るデータ表示部３２は、図５に示すマトリクス状の表示枠（欄）つまり表示ボタン３８Ｂの集合である。因みに、図５において、工程０１の動作パラメータの値は、位置が３０．０ｍｍ，速度が１００％，停止時間が０．０秒として表示されている。

また、項目指定部（変更項目指定手段）３８は、図５に示すデータ表示部３２に表示形成された表示枠自体つまり変更項目指定用の表示ボタン３８Ｂから形成されている。例えば、“０１”の表示枠（３８Ｂ）をタッチ操作することで、工程０１を指定することができる。この表示枠（工程０１，０２，…，０６）は、その右側（３５ＷＪよりは左）のスクロール用表示ボタン３８ＳＢ（ＵＳＢ）で次工程の表示枠（工程０７，０８，…，１２）に移動させることができる。スクロール用表示ボタン３８ＳＢ（ＤＳＢ）は元に戻すときに用いられる。位置用の“３０．０”と速度用の“１００”と停止時間用の“０．０”とを表示する各表示枠（３８Ｂ）についても同様である。

すなわち、変更項目指定手段（３８）は、選択（変更前）モーションデータに関する項目［パターン（工程０１，０２，…）、動作パラメータ（位置，速度，停止時間）］でかつ変更したい項目（例えば工程０１の速度）を指定することができる。

データ入力部（変更データ入力手段）３９は、指定変更項目についての変更データを入力するための手段で、図７の置数等用表示ボタン３９ＫＢと，図５，図６に示すスクロール用表示ボタン３９ＳＢとから形成されている。

図６に示す置数等用表示ボタン３９ＫＢには、数字（１，２，…，９，０）用表示ボタンの他に、ＥＮＴ用表示ボタン等が含まれる。置数等用表示ボタン３９ＫＢは、キーボードの置数キーの場合と同様に数値（データ）を入力することができる。ＥＮＴ用表示ボタンのタッチ操作で入力データが確定するように形成してある。なお、図６等に示す置数等用表示ボタン３９ＫＢは、プログラム編集選択部３４ＷＪの変更用表示ボタンがタッチ操作された場合に表示形成される。

ここに、変更データ入力手段の一部を構成するスクロール用ボタン３９ＳＢは、そのスクロール動作により変更データの値を無段階的かつ連続的に更新可能でかつスクロール動作停止時の値を入力可能である。すなわち、スクロール用ボタン３９ＳＢから手を離した最終データを入力することができる。入力データの値は、当該時（スクロール動作停止時）の値として確定される。したがって、図６に示すように同時表示された選択モーション軌跡（クランクモーション軌跡Ｒｃ）に対する新規モーション軌跡Ｒｎの変更部分（Ｐ１・Ｐ２間の速度）の妥当性を視覚的かつ直感的に判定することができる。軌跡全体に対する変更部分の妥当性も判定できる。結果として、変更データ入力作業の一段の迅速化および容易化を達成できる。

次に、モーション設定変更制御部５０は、図１に示す如く、データバンク５１とメモリ５２（機械データ用メモリ５２Ｍ，運転データ用メモリ５２Ｒ）とモーションデータ読出部５３と選択モーション軌跡作成手段５４と選択グラフ表示制御手段５５とモーションデータ変更部６１と新規モーション軌跡作成手段６４と新規グラフ表示制御手段６５とモーションデータ書込部６８とグラフ同時表示制御手段６７（図示便宜上、グラフ表示部３３に記載した。）を含み、選択（変更前）されたモーションデータを基礎として新規（変更後）のモーションデータを作成可能かつ双方（変更前・後）モーション軌跡を同時（併行）表示可能であるとともに選択モーションデータを利用（設定変更）して新規モーションデータに切換え可能に形成されている。

入力データ記憶手段を形成するメモリ５２（５２Ｍ，５２Ｒ）は、入力された機械データ（例えば、スライドストローク長）および運転データ［例えば、生産ストローク数（ｓｐｍ）］を記憶する。入力データは、データ入力部３９（３９ＫＢ）を用いて入力する。なお、機械及び運転データは、外部で入力されたデータを、メディアを介してメモリ５２（５２Ｍ，５２Ｒ）に直接書込みするように形成してもよい。

モーションデータ記憶手段は、複数のモーションデータを記憶する手段で、図１，図２に示すデータバンク５１から形成されている。モーションデータは、外部作成かつメディアを介して直接書込可能に形成してもよいが、この実施の形態では、項目指定部３８，データ入力部３９，新規モーションデータ生成手段（モーションデータ変更部６１）およびモーションデータ書込部６８を用いて作成・記憶される。

つまり、図５に示すデータ表示部３２に表示形成された項目指定部（変更項目指定手段）３８および図６に示す置数等用ボタン３９ＫＢを用いて代表的な基準モーション（クランクモーション，リンクモーション，サイレントモーション，フレックスモーション，正逆１モーション，正逆２モーション）データを作成し、モーションデータ書込部６８を通して図２に示すようにデータバンク５１に記憶される。

基準モーションデータの入力・作成作業自体に関しては、従来例の場合と同様に数値の羅列により行なわれるから、従来例の場合の場合と同じ問題（データ入力が煩雑で入力ミスを生じ易い。作成時間が長く取り扱いも難しい。）を解決することはできない。

このようにしてデータバンク５１に記憶された基準モーションデータは、そのまま実行用モーションデータとして使用され、あるいは新規モーションデータの作成容易化および迅速化のための基礎として利用される。

すなわち、実行用モーションデータとして使用される場合は、選択モーション軌跡作成手段５４が、メモリ５２に記憶された機械データおよび運転データとデータバンク５１から読み出された選択モーションデータ（例えば、クランクモーションデータまたはリンクモーションデータ）を用いて選択モーション軌跡を作成する。この場合の選択モーション軌跡は、例えば、図３（Ａ１）に示す全期間が等速でスライド位置がサイン波カーブを描くクランクモーション軌跡Ｒｃまたは図３（Ｂ）に示す最下位置の直前期間のみが不等速（低速）であるリンクモーション軌跡Ｒｌである。

すると、選択グラフ表示制御部５５が、作成されたモーション軌跡をグラフ表示部３３に表示するようにグラフ表示制御処理を行なう。なお、この選択グラフ表示制御部５５は、選択モーション軌跡作成手段５４と一体的に形成することができる。この際、モーション切換手段７０が、選択モーションデータを実行用モーションデータとするように切換えられた状態である場合は、選択モーションデータをモーション制御部２１に入力する。したがって、モーション制御部２１は、サーボアンプ２２に当該選択モーションデータに対応する運転実行指令値（位置データ，速度データ，電流データ等）を出力する。これにより、サーボモータ１８が回転制御され、スライド１２は昇降駆動される。

一方、新規モーションデータの作成の容易化および迅速化のための基礎として利用する場合は、選択モーション軌跡の作成・表示に関しては、実行用モーションデータとして使用される場合と同じである。しかし、以下が異なる。すなわち、運用上の実際において多用される基準（選択）モーションデータを基礎とした変形（新規）モーションデータの作成・表示に関しては、上記の従来例の場合の問題を一掃することができる。

詳しくは、図１において、データバンク５１から読み出された選択モーションデータ（例えば、クランクモーションデータ）は、モーションデータ変更部６１にも入力される。ここで、作業者が、例えば図５に表示された選択モーションデータおよびその軌跡Ｒｃを参照しつつ項目指定部３８を用いて項目を指定しかつデータ入力部３９を用いて変更データを入力する。

すると、新規モーションデータ生成手段（モーションデータ変更部６１）が、選択モーションデータおよび指定変更項目に対応して入力された変更データを利用して新規（変更後）モーションデータを生成する。新規（変更後）モーションデータは、データ表示部３２に表示される。当該データ入力段階から表示される。

引き続き、新規モーション軌跡作成手段６４が、メモリ５２に記憶された機械データおよび運転データとデータバンク５１から読み出された選択モーションデータ（例えば、クランクモーション）とを用いて新規モーション軌跡を作成する。この場合の新規モーション軌跡は、クランクモーション軌跡Ｒｃを図３（Ｂ）に示す代表的なリンクモーション軌跡Ｒｌに近づけた図３（Ａ２）に示すモーション軌跡Ｒｃｌであるとする。

かくして、新規グラフ表示制御部６５が、作成されたモーション軌跡Ｒｃｌをグラフ表示部３３に表示するようにグラフ表示制御処理を行なう。なお、この新規グラフ表示制御部６５は、新規モーション軌跡作成手段６４と一体的に形成することができる。同時に、グラフ同時表示制御手段６７は、図３（Ａ２）に示す選択モーション軌跡Ｒｃと新規モーション軌跡Ｒｃｌとを、例えば図６に示すように同一のグラフ表示部３４にかつ縦軸（スライド位置：ｍｍ）および横軸（時間：ｓｅｃ）を共用するグラフ態様で同時表示制御する。

ここに、グラフ同時表示制御手段６７は、新規モーション軌跡に関しては変更途中においても当該時までの変更途中モーション軌跡を表示可能に形成されている。したがって、変更データの入力の度に選択モーション軌跡に対する変更途中モーション軌跡の関係を目視対比確認することができるから、入力ミスの有無をリアルタイムで判断することができる。

新規モーション軌跡が作成された場合、モーション切換手段７０によって、新規モーションデータを実行用モーションデータとするように切換えることができる。つまり、モーション切換手段７０は、実行用モーションデータを選択（変更前）モーションデータから新規（変更後）モーションデータに切換えるための手段で、図１に示す位置（モーションデータ読出部５３およびモーションデータ変更部６１とモーション制御部２１との間）に接続されている。したがって、モーション変更部６１からの新規（変更後）モーションデータを、選択（変更前）モーションデータに代えて、モーション制御部２１に切換え入力することができる。

ここで、運転指令が発せられれば、新規モーションデータが入力されたモーション制御部２１は、サーボアンプ２２に入力された新規モーションデータに対応する運転実行指令値（位置データ，速度データ，電流データ等）を出力する。これにより、サーボモータ１８が回転制御され、スライド１２を図３（Ａ２）に実線で示した新規（変更後）モーション軌跡Ｒｃｌに従って昇降する。

新規モーションデータ生成手段（６１）で生成され新規モーションデータであってかつ書込み記憶しておく必要があるものと指定された場合には、モーションデータ書込制御手段（６８）は、当該指定データをモーションデータ記憶手段（５１）に書込みする。その後に選択して使用することができるモーションデータとして記憶する。つまり、今回作成の新規モーションを次回から使用可能な基準的なモーションとして追加しておくことができる。

このように、本サーボプレス１０は、入力データ記憶手段（５２）とモーションデータ記憶手段（５１）と選択モーション軌跡作成手段５４と変更項目指定手段（３８）と変更データ入力手段（３９）と新規モーションデータ生成手段（６１）と新規モーション軌跡作成手段６４とグラフ同時表示制御手段６７とを有し、機械・運転データと例えば図３に示された選択モーションデータとを用いて選択モーション軌跡Ｒｃを作成・表示可能に形成し、選択モーションデータに関する指定変更項目についての変更データを入力可能でかつ選択モーションデータおよび入力変更データを利用して新規モーションデータを生成可能に形成し、さらに機械・運転データと生成された新規モーションデータを用いて新規モーション軌跡Ｒｃｌを作成・表示可能に形成し、選択（変更前）モーション軌跡と新規（変更後）モーション軌跡とを同一のグラフ表示部３３にかつ縦軸および横軸を共用するグラフ態様で同時（併行）表示可能に形成されている。

以上から、データ表示部３２は従来例の場合と同様に各種データ（主に、数値）を表示する映像化機能（いわゆるメータ的機能）を有する。グラフ表示部３３も選択された一つのモーション軌跡（例えば、クランクモーション軌跡Ｒｃ）を表示することに関しては、従来例の場合と同様にメータ的機能を有する。

しかしながら、本願発明におけるグラフ同時表示制御手段６７を具備する表示部３１（グラフ表示部３３）は、変更前・後の双方モーション軌跡（図６のＲｃとＲｎ）を同時（併行）表示するので、単なるメータ的機能のみならず比較判別用機能，妥当性確認用機能，作成容易化機能およびデータ入力ミス防止機能を発現可能な斬新なものであると理解できる。

つまり、比較判断用機能は、作業者が選択（変更前）モーション軌跡Ｒｃと新規（変更後）モーション軌跡Ｒｎとを比較することで、新規モーション（Ｎ工程）に例えば特殊加工のために必要な一時停止時間が的確に設定されたか否かを直感的に判断できるように視覚に訴える機能である。

妥当性確認機能は、上記例で言えば、新規モーション（Ｎ工程）に設定された一時停止時間の長さがモーション軌跡全体からして妥当性ある範囲内であるか否かの確認ができるように視覚に訴える機能である。換言すれば、変更データの入力値の適正化を促す入力データ適正化機能でもある。

また、作成容易化機能は、選択（変更前）モーション軌跡Ｒｃを基準として目視しつつその一部（乃至全部）工程に関する動作パラメータのデータ値を変更した場合における変更前後の関係を対比表示させることで、作業者の新規モーション作成の容易化を促進させる機能である。併せて、迅速化も助長する。

さらに、データ入力ミス防止機能は、作業者のデータ入力ミスを防止する機能である。つまり、作業者がデータ入力の適不適（変更データ入力で作成された新規モーションデータが、選択モーションデータとの関係において許容範囲内であるか否かあるいはグラフ表示部内に反映されているか否か）を目視により直感的に知ることができるように喚起する機能である。これも、迅速化も助長する。

次に、この実施の形態に係るサーボプレスの作用・動作について説明する。

［モーションデータの作成］
代表的でかつ使用する頻度が多くかつ後に新規モーションデータを作成するための基準として利用可能なモーション（基準モーション）データを作成するには、この実施の形態では、新規モーションデータ生成機能を兼用（利用）して行なえる。

データ表示部３２を図５に示す表示態様に切換える。モーション選択表示ボタン３５ＭＢを用いてモーション名をダイレクトに設定する。図５の場合は、フレックスモーションである。次いで、上・下スクロール用表示ボタンＵＳＢ，ＤＳＢを用いてプログラム番号（Ｎｏ．）を表示させる。例えば、“１”である。以上で、種類がフレックスモーションで、この種類（プログラム番号）としては同一基準モーションを利用して生成された新規モーションデータの中の１番目のモーションデータを作成することが分かる。

次に、工程１の列に表示された表示枠（３８Ｂ）をタッチ操作して入力項目（動作パラメータ…例えば、位置）を指定し、図６に示すところのデータ入力部３９の一部を構成する置数等用表示ボタン３９ＫＢを用いて当該数値（１５．０ｍｍ）を入力しかつ図６のＥＮＴ用表示ボタンをタッチ操作して入力確定する。同様な手順で、工程１の動作パラメータ（速度，停止時間，補助機能，加速度）を入力確定する。

引き続き、工程２，工程３，…，工程８に移動させ、当該各動作パラメータ（位置，速度，停止時間，補助機能，加速度）を順番に入力確定する。そして、スクロール用表示ボタンＵＳを用いて工程数（１５）の一部（９〜１５）を表示させ、工程（１〜８）の場合と同様にデータ入力確定する。これまでの作業は、従来例の場合と同様に数値の羅列であり、作業煩雑でかつ桁違いの大値が入力される入力ミス発生を看過する場合もある。

各動作パラメータの入力確定が終了すると、図１のモーションデータ変更部６１が当該モーションデータを生成する。生成された基準モーションデータは、モーションデータ書込部６８の働きでデータバンク５１に記憶（格納）される。以上の基準モーション作成は、この実施の形態では、図５に示す他の基準モーション（クランクモーション，リンクモーション，サイレントモーション，正逆１モーション，正逆２モーション）データについても同様に行なう必要がある。

以上からして、数の上では、基準モーションの数（６つ）に比較して非常に多くなる実行用モーションについて、基準モーションの場合と同じ作業をするのでは時間的，労力的な負担が多くかつ入力ミスも看過され易い。しかも、基準モーションの一部を変更するだけで新規モーションを作成する場合でも、全工程かつ全動作パラメータを入力しなければならず、しかも作成された新規モーションが基準モーションに対して思ったとおりのモーション軌跡になっているか否かは試し打ちの結果を見なければ判断できない不便がある。という従来例の問題点が明確に理解される。これら問題は、下記する実施例で解決できる。

［新規モーションデータの作成］
（第１実施例）
この第１実施例は、図５に示すよう基準モーションとしてクランクモーション（Ｒｃ）を選択しかつ工程１（Ｐ１）・工程２（Ｐ２）間のスライド下降速度を低速に変更（１００→２０％）して、図６に示す新規モーションＲｎを作成する場合を示す。

なお、基準モーション（Ｒｃ）の１スライドストローク（最上位置→最下位置→最上位置）を分割する工程数が例えば“２０”とされているが、これ以降の説明に関しては、説明の簡素化および便宜化のために工程数を少なくかつ工程１がスライドの最下位置（０ｍｍ）に到達する手前にあるものとする。

まず初期画面（図５相当）を参照しつつ、図５のモード選択部３４Ｍ（設定用表示ボタン）を用いて設定モードを選択する。次いで、作業選択部３４Ｗ（モーション選択用表示ボタン）をタッチ操作するとともに、図１示すモーション選択部３５のモーション選択ボタン（クランク）３５ＭＢをタッチ操作しかつプログラム番号選択ボタン３５ＰＢを用いてプログラム番号（クランクモーションデータ用の“１”）を選択する（図４のＳＴ１０，ＳＴ１１でＹＥＳ）。すると、モーションデータ読出部５３がデータバンク５１を検索して当該プログラム番号（“１”）のクランクモーションデータを読み出す（ＳＴ１２）。

選択モーション軌跡作成手段５４は、選択されたクランクモーションデータに対応するモーション軌跡Ｒｃを作成する（ＳＴ１３）。選択グラフ表示部５５は選択モーションデータに対応する軌跡Ｒｃを表示制御する（ＳＴ１４）。かくして、図５に示すように、グラフ表示部３３に選択モーション軌跡Ｒｃが太線表示される。なお、基準モーションデータを新規モーションデータを作成するための基礎として利用しないで、直ちに実行用モーションデータとして選択してプレス運転に入る場合もある。

さて、作業（プログラム編集）選択部３４Ｗをタッチ操作しかつプログラム編集（変更）選択部３４ＷＪをタッチ操作してモーション変更指令を発する（ＳＴ１５でＹＥＳ）と、画面が図６に切り換わる。データの変更入力に必要な置数等用表示ボタン３９ＫＢが表示形成される。

ここで、項目指定部（変更項目指定手段）３８を形成する変更項目指定ボタン３８Ｂ［速度に対応しかつこの段階では図５の場合と同じ“１００”が表示されている表示枠］をタッチ操作することで、工程０１を指定しかつ動作パラメータの中の“速度”を指定する（ＳＴ１６でＹＥＳ，ＳＴ１７）。

そして、データ入力部（変更データ入力手段）３９を構成する図６の置数等用表示ボタン３９ＫＢ（又は、スクロール用表示ボタン３９ＳＢ）を用いて、工程Ｐ１・Ｐ２間の速度を“１００”→“２０”に変更入力する。データ表示部３２（３８Ｂ）の値も“１００”→“２０”に表示変更される。ＥＮＴ用表示ボタンのタッチ操作で、入力データ（“２０”）が確定する（ＳＴ１８でＹＥＳ）。

すると、新規モーションデータ生成手段を形成するモーションデータ変更部６１が、選択モーションデータおよび指定変更項目に対応する入力変更データを利用して新規（変更後）モーションデータを生成する（ＳＴ１９）。新規（変更後）モーションデータは、データ表示部３２に表示される。当該表示枠（３８Ｂ）は、既に“１００→２０”に表示変更されている。

引き続き、新規モーション軌跡作成手段６４が、メモリ５２に記憶された機械データおよび運転データとデータバンク５１から読み出された選択モーションデータ（クランクモーションデータ）とを用いて新規モーション軌跡Ｒｎを作成する（ＳＴ２０）。新規グラフ表示制御部６５は、作成されたモーション軌跡Ｒｎをグラフ表示部３４に表示可能にグラフ表示制御処理を行なう。

同時に、グラフ同時表示制御手段６７は、選択モーション軌跡Ｒｃと新規モーション軌跡Ｒｎとを、図６に示すように、同一のグラフ表示部３４にかつ縦軸（ｍｍ）および横軸（ｓｅｃ）を共用するグラフ態様で同時表示制御する（ＳＴ２１）。選択モーション軌跡Ｒｃは太線表示されかつ新規モーション軌跡Ｒｎは細線表示される。このグラフ同時表示制御手段６７は、新規モーション軌跡Ｒｎに関しては変更途中においても当該時までの変更途中モーション軌跡を表示することができる。

以上のプログラム編集（新規モーションデータの作成）は、プログラム編集（決定）選択部３４ＷＪをタッチ操作することで終了する（ＳＴ２５でＹＥＳ）。この場合、図６のグラフ表示部３３から基準モーション軌跡Ｒｃは消えかつ新規（変更後）のモーション軌跡Ｒｎのみが表示（細線表示→太線表示）される。

このように、図５の画面（３０）において、基準モーションデータを選択してその軌跡Ｒｃを表示させかつ変更を宣誓する。すると、切換え表示された図６に示す画面（３０）上において、１つの工程１（Ｐ１）の１つの動作パラメータ（速度）をタッチ操作により指定しかつ当該数値（２０）をタッチ操作により入力するだけで、プレス加工直前のスライド速度を低速化した新規なモーションを迅速かつ容易に作成することができる。

しかも、工程Ｐ１・Ｐ２間におけるスライド速度を、スクロール用表示ボタン３９ＳＢを用いて“１００”→“２０”に変更入力（ＳＴ１６，ＳＴ１７）すれば、新規モーション軌跡Ｒｎは固定化表示された基準モーション軌跡Ｒｃとの比較において工程（Ｐ１・Ｐ２）間の時間長が次第に左右に伸びる状態を目視することができる。例えば、直感的に“２０”では遅すぎると判断した場合には、例えば“１７”に戻して入力することもできる。

かくして、試し打ち製品の品質チェック結果に基づき、その速度を最終決定することも迅速に行なえる。この使用方法の便宜のために、この実施の形態では、選択的に３以上のモーション軌跡を色替えして同時表示可能に形成してある。

なお、作成した新規モーションデータ（Ｒｎ）を実行用モーションデータとする場合（ＳＴ２２でＹＥＳ）は、モーション切換手段７０が新規モーションデータをモーション制御部２１に入力するように切換える（ＳＴ２３）。ＳＴ２４は選択モーションデータを実行用モーションデータとする場合である。

また、新規モーションデータ（Ｒｎ）をその後に選択使用できるようにする場合は、その旨を指定する。また、指定した新規モーションデータに当該基準モーションデータ（Ｒｃ…プログラム番号が“１”）の変形例としてのプログラム番号（例えば、“１１”）を入力しかつモーションデータ書込部６８を働かせて、データバンク５１に記憶（新規登録）しておけばよい。

（第２実施例）
選択したモーションデータが図５に示すクランクモーションデータであって、工程１（Ｐ１）の位置（３０．０ｍｍ）をそのままとしかつ０．５Ｓｅｃだけ当該位置で停止させた新規（変更後）のモーション（図７を参照）を作成する場合である。

図７において、置数等用表示ボタン３９ＫＢを用いて、動作パラメータ（停止時間）に対応する表示枠（３８Ｂ）内に表示された値を、図５の“０．０”から図６の“０．５”に変更入力すればよい。スクロール用表示ボタン３９ＳＢを用いれば、グラフ表示部３３上でかつ選択モーション軌跡Ｒｃとの対比において停止時間の長短を感覚的に知ることができる。工程１の他の動作パラメータ（位置，速度）並びに他の工程（Ｐ２，Ｐ３，…）をそっくりそのまま利用して新規モーションデータおよびその軌跡Ｒｎ１を作成することができる。

（第３実施例）
選択したモーションデータが図５に示すクランクモーションデータであって、工程２（Ｐ２）の位置を変更（０→３．０ｍｍ）しかつ工程１・２（Ｐ１・Ｐ２）間のスライド下降速度を中速に変更（１００→５０％）するとともに、工程２（Ｐ２）の位置（３．０ｍｍ）をそのままとしかつ０．５Ｓｅｃだけ当該位置で停止させる。さらに、工程３（Ｐ３）の位置を工程１（Ｐ１）の場合と同じ３０．０ｍｍとしかつ停止時間を０．０Ｓｅｃとする。しかも、工程４（Ｐ４）の位置を最下位置（０．０ｍｍ）とし、工程２・３（Ｐ２・Ｐ３）間のスライド上昇速度を高速（１００％）としかつ工程３・４（Ｐ３・Ｐ４）間のスライド下降速度を中速（５０％）に設定することで、図８に示す新規（変更後）のモーションデータ（Ｒｎ２）を作成する場合である。

すなわち、グラフ表示部３３に同時（併行）表示される選択（変更前）モーション軌跡Ｒｃと新規（変更中〜変更後）モーション軌跡Ｒｎ２とを参照しつつ、データ表示部３２に表示された項目指定部（変更項目指定手段）３８を構成する表示枠（３８Ｂ）をタッチ操作して変更項目を指定しかつデータ入力部（変更データ入力手段）３９（３９ＳＢ，３９ＫＢ）を用いてデータ入力する。

具体的には、図８において、工程１の選択モーションデータ（図５の動作パラメータ…位置：３０．０，速度：１００，停止時間：０．０）のうち速度を“５０”に変更入力し、工程２の位置を図５の０．０から図８の３．０に変更入力かつ工程２・３間の速度に“１００”および停止時間“０．５”を追加入力する。同様に、工程３の位置に工程１の場合と同じ“３０”を、工程３・４間の速度として“５０”を、停止時間を“０．０”として追加入力する。工程４の位置は最下位置（０．０）を追加入力する。それ以降の工程（Ｐ５，Ｐ６，…）については手を加えない。

かくして、基準クランクモーションデータ（Ｒｃ）では工程２が最下位置（０．０）つまりプレス加工終了であったが、新規モーションデータ（Ｒｎ２）では工程２は最下位置より僅か３．０ｍｍだけ上方の位置で一時停止（０．５ｓｅｃ）するとともに停止時間経過後に高速（１００％）で工程３の位置（工程１の場合と同じ３０．０ｍｍ）にスライド上昇させ、工程３（位置３０．０）から工程４（最下の位置０．０）までは中速（５０％）でスライド下降させる新規モーションデータを簡単に作成することができる。これにより、特殊なプレス加工にも迅速に応えられる。
（第４実施例）

図９に示すように、図５に示すクランクモーションデータ（Ｒｃ）を選択モーションデータとして、工程１（Ｐ１）から工程６（Ｐ６）の最下位置（０．０ｍｍ）の間に２段階のスライド昇降を繰り返す新規モーションデータ（Ｒｎ３）も迅速に作成することができる。入力の度に変化するモーション軌跡（Ｒｎ３）を目視しつつ変更データの入力作業を行なえる。ミス入力は急峻（急な立上りあるいは急な立下りを含む。）な形状（軌跡）として画面（３３）上に現れるので、リアルタイムでミス入力を発見できる。作成手順は、第１（〜第３）実施例の場合と同様である。

しかして、この実施の形態によれば、入力データ記憶手段（５２）とモーションデータ記憶手段（５１）と選択モーション軌跡作成手段５４と変更項目指定手段（３８）と変更データ入力手段（３９）と新規モーションデータ生成手段（６１）と新規モーション軌跡作成手段（６４）とグラフ同時表示制御手段６７とを設け、選択モーション軌跡（Ｒｃ）と新規モーション軌跡（Ｒｎ１）とを同一のグラフ表示部３３にかつ縦軸および横軸を共用するグラフ態様で同時表示可能に形成されているので、新規モーションデータを迅速かつ容易に作成でき、データ入力ミスの発見が容易でかつ取り扱いが簡単である。一段と強まる多品種少量生産に大きく貢献することができる。

また、表示された選択モーション軌跡を参照しつつ変更項目指定手段（３８）を用いた変更項目の指定と変更データ入力手段（３９）を用いた変更データの入力をするだけで新規モーション軌跡を作成かつ表示することができるので、一段と取り扱いが容易でかつ入力ミスも一段と確実に防止できる。しかも、変更途中モーション軌跡をグラフ表示部３３に表示することができるから、変更データの入力の度に選択モーション軌跡に対する変更途中モーション軌跡の関係を目視により対比確認することができる。よって、入力ミスの有無をリアルタイムで判断することができる。この点からも、入力ミス防止効果を高められる。

また、変更データの値をスクロール用表示ボタン（３９ＳＢ）のスクロール操作で入力することができるから、同時表示された選択モーション軌跡に対する新規モーション軌跡の変更部分の妥当性（値の適否）を視覚的かつ直感的に判定することができる。変更データの一段の迅速化を達成できる。

また、モーションデータ書込制御手段６８が設けられているので、今回作成の新規モーションデータを次回から選択使用可能な代表的な基準モーションデータとして追加することができる。従来例の場合と同様に煩雑でかつ手間の掛かる作成作業により作成する基準モーションデータの数を最小限とすることができる。

また、実行用モーションデータを選択（変更前）モーション軌跡から作成された新規（変更後）モーション軌跡に切換えてスライド１２を昇降可能に形成されているので、実際のプレス生産に反映させることが容易である。

かくして、サーボプレス１０に対する要望［新たなモーションを作成する際の煩雑で入力ミスを誘発し易いデータ入力の簡素化を望む。基本的モーションの一部を変更した一部変更モーションを作成する際に、入力データの入力ミス確認のためにも、両者間の比較を容易にできる方法の開発を望む。］に十分に応えられる。

また、一層の高品質製品の生産に際して、先に使用したモーションの一部について速度の早遅，位置の高低および停止時間の長短を僅かに調整しかつ調整後のモーションを用いてその出来具合を検証しつつ、最良の品質を得られるモーションを決める作業を迅速に行なえる。全データについて繰り返しの同一データ入力をする必要がないので取り扱いが簡単で、入力数値が大きくそれてしまう事態発生を未然に防止できる。試し打ち時の危険性を極限化できる。

さらにまた、特許文献１および３に係る従来例では適応できなかったが、本サーボプレス１０によれば、なんの問題も無く適応できる。つまり、同じ金型を用いて異なるモーションデータ（軌跡）でプレス運転することができる。

さらにまた、特許文献３に係る従来例ではクランク軸が必ず１８０度（下死点）を通過することを前提条件としていたために運転態様が制限されていたが、本サーボプレス１０ではクランク軸１４Ｓの回転角度に制限はなく任意の角度範囲内での往復回動（揺動）運転や途中に一時停止が入るモーションでも円滑に運転できる。すなわち、サーボプレスの特徴であるスライド駆動機構の種類に拘わらず任意のスライドモーション［回転態様（回転・停止，速度変更，途中の一時停止や逆回転切換等）を自在に選択できる。］でプレス運転することができる。

さらにまた、本サーボプレスでは、特許文献４に係る従来例のように仮想クランク角度を導入せずまた金型の種類に拘束されない。しかも、代表的な基準モーションデータであれば、画面上で選択するだけでよく、データ入力も必要ない。

本発明は、基準モーションを利用して新規モーションを正確かつ迅速に作成できるので、サーボプレスの特徴（モーション選択の自由性）を十分に発揮させたプレス加工生産を行なうに大きく貢献できる。

本発明の実施の形態を説明するためのブロック図である。 同じく、モーションデータとデータバンクとを説明するための図である。 同じく、基準モーション例および変更モーション例を説明するための図である。 同じく、モーションデータの選択動作および新規モーション軌跡作成動作を説明するためのフローチャートである。 同じく、選択モーションデータとこれを構成する動作パラメータと選択モーション軌跡とを説明するための図である。 同じく、図５に基づく選択（変更前）モーションデータと新規（変更後）モーションデータ（変更例１）を説明するための図である。 同じく、図５に基づく選択（変更前）モーションデータと新規（変更後）モーションデータ（変更例２）を説明するための図である。 同じく、図５に基づく選択（変更前）モーションデータと新規（変更後）モーションデータ（変更例３）を説明するための図である。 同じく、図５に基づく選択（変更前）モーションの工程１〜６について変更した新規（変更後）モーションデータ（変更例４）を説明するための図である。 従来のサーボプレス（モーション設定装置付き）を説明するための全体構成図である。 従来のモーション設定装置の具体例を説明するためのブロック図である。

符号の説明

１０ サーボプレス
１４ スライド駆動機構
１８ サーボモータ
２０ モータ駆動制御手段
３０ モニタ操作部
３１ 表示部
３２ データ表示部
３３ グラフ表示部
３４Ｍ モード選択部
３４Ｗ 作業選択部
３４ＷＪ プログラム編集選択部
３５ モーション選択部
３８ 項目指定部（変更項目指定手段）
３９ データ入力部（変更データ入力手段）
５０ モーション設定変更制御手段
５１ データバンク（モーションデータ記憶手段）
５２ メモリ（入力データ記憶手段）
５３ モーションデータ読出部
５４ 選択モーション軌跡作成手段
５５ 選択グラフ表示制御部
６１ モーションデータ変更部（新規モーションデータ生成手段）
６４ 新規モーション軌跡作成手段
６５ 新規グラフ表示制御部
６７ グラフ同時表示制御手段
６８ モーションデータ書込部
７０ モーション切換手段

Claims (3)

1. 実行用モーションデータに従いかつサーボモータの回転駆動によりスライドを昇降可能に形成されたサーボプレスにおいて、
   入力された機械データおよび運転データを記憶する入力データ記憶手段と、
   複数のモーションデータを記憶するモーションデータ記憶手段と、
   記憶された機械データおよび運転データと記憶された複数の中から選択されたモーションデータとを用いて選択モーション軌跡を作成可能な選択モーション軌跡作成手段と、
   選択モーションデータである工程ごとの位置，速度および停止時間に関する項目でかつ変更したい項目を指定可能な変更項目指定手段と、
   指定変更項目についての変更データを入力可能な変更データ入力手段と、
   選択モーションデータおよび入力された変更データを利用して新規モーションデータを生成可能な新規モーションデータ生成手段と、
   記憶された機械データおよび運転データと生成された新規モーションデータとを用いて新規モーション軌跡を作成可能な新規モーション軌跡作成手段と、
   作成された選択モーション軌跡と新規モーション軌跡とを同一のグラフ表示部にかつ縦軸および横軸を共用するグラフ態様で同時表示制御するグラフ同時表示制御手段とを設け、
   前記実行用モーションデータを選択モーションデータから新規モーションデータに切換えてスライドを昇降可能に形成した、ことを特徴とするサーボプレス。
2. 前記グラフ同時表示制御手段が前記新規モーション軌跡に関しては変更途中においても当該時までの変更途中モーション軌跡を表示可能に形成されている、請求項１記載のサーボプレス。
3. 前記変更データ入力手段をスクロール動作により前記変更データの値を無段階的かつ連続的に更新可能なスクロールボタンから形成するとともにスクロール動作停止時の値を入力可能に形成されている、請求項１又は請求項２記載のサーボプレス。

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