JPH0626549Y2 - 作業車に於けるブーム旋回規制装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、１基のアウトリガを基準として相隣合う２基
のアウトリガにより決定される後方の直線状の規制線お
よび左右側方の直線状の規制線より構成される作業範囲
の演算を行うと共に、後方および左右側方の規制範囲に
おいて最小の作業半径となる境界旋回角度を演算し、か
つブームが前記境界旋回角度の左右どちら側に位置する
か、あるいは境界旋回角度上に位置するかを判定するこ
とによりブームの旋回方向を規制し、ブームの作業範囲
の拡大を図るようにした作業車に於けるブーム旋回規制
装置に関するものである。〔考案の背景〕 第４図に示す如く、複数のアウトリガ１を装備した車台
２上にターンテーブル３を介して起伏、伸縮及び旋回自
在なブーム４を装備した作業車５に於ける作業範囲（領
域）Ａは、通常ブームの起伏角度、伸縮長、旋回角度、
荷重をはじめアウトリガの張り出し量等が複合されて決
定されるのであるが、その中にあってアウトリガの張り
出し量（方向を含む）及びブームの旋回角度（方向を含
む）は特に主たる決定要素と言うことができる。

〔従来技術〕

ところで、従来に於ける作業範囲（領域）の設定も、前
述した如くアウトリガの張り出し量とブームの旋回角度
を基準に行っているのであるが、アウトリガの張り出し
量に基づいて転倒範囲を定めるに当たり、第５図に示す
如く、相隣合うアウトリガＣ′の張り出し量によって変
化する転倒範囲、即ち、図中斜線で示した範囲Ｂを考慮
することなく、最小張り出し量のアウトリガＣにより決
定される転倒ラインＸを基準に当該作業範囲（領域）Ｄ
を決定すると共に、ブームの旋回角度の検出に関しても
全旋回域を連続的に検出する構成を採らず、例えば同図
に示す前後、左右Ｉ〜IVの各領域の境界線位置に予めセ
ットしたリミットスイッチでもってブームの旋回を検出
すべく構成しているのが現状であった。

〔考案が解決しようとする課題〕

然るに、上記の様な構成を採用する従来の作業車に於け
るブーム旋回規制装置は、転倒範囲を定めるに当たり、
最小張り出し量のアウトリガＣにより決定される転倒ラ
インＸを基準に当該作業範囲（領域）Ｄを決定していた
ために、相隣合うアウトリガＣ′の張り出し量によって
拡張する転倒範囲がカットされ、アウトリガの張り出し
量に変化を与えて得た拡張作業範囲を効果的に使用して
効率の良い高所作業を実施することが出来ず、しかも同
一の旋回領域内、つまり前述した前後、左右Ｉ〜IVで
は、ブームの旋回規制は行わず隣の領域に侵入した場合
であって、かつ当該領域に於ける作業範囲が規制状態に
あれば侵入のための旋回作動を停止させると言う簡単な
ものであったので、一度旋回規制が働くとブームの旋回
は何れの方向へも旋回させることができず、従って係る
状況下に有ってはブームの起伏、伸縮あるいは荷重を減
量する等して規制から解除しなければ成らない等種々の
問題を有していた。

〔考案の目的及び課題を解決するための手段〕

本考案は、前述した問題点に鑑みてなされたものであ
り、その目的とするところは、１基のアウトリガを基準
として相隣合う２基のアウトリガにより決定される後方
の直線状の規制線および左右側方の直線状の規制線より
構成される作業範囲の演算を行うと共に、後方および左
右側方の規制範囲において最小の作業半径となる境界旋
回角度を演算し、かつブームが前記境界旋回角度の左右
どちら側に位置するか、あるいは境界旋回角度上に位置
するかを判定することによりブームの旋回方向を規制
し、ブームの作業範囲の拡大を図るようにした作業車に
於けるブーム旋回規制装置を提供することにあり、その
ために、車台の左右の前後に車台外方に張り出し自在に
アウトリガを装備し、車台上に旋回自在に載置したター
ンテーブルを介して起伏及び伸縮自在なブームを装備し
た作業車に於いて、各アウトリガに設けた各張り出し量
検出器と、ブームの旋回角度を検出するブーム旋回角度
検出器と、ブームの伸縮長さを検出するブーム長さ検出
器と、ブームの起伏角度を検出するブーム起伏角検出器
と、前記張り出し量検出器、ブーム旋回角度検出器、ブ
ーム長さ検出器及びブーム起伏角検出器からの信号によ
り、１基のアウトリガを基準として相隣合う２基のアウ
トリガにより決定される後方の直線状の規制線および左
右側方の直線状の規制線より構成される作業範囲の演算
を行うと共に、後方および左右側方の規制範囲において
最小の作業半径となる境界旋回角度を演算し、かつブー
ムが前記境界旋回角度の左右どちら側に位置するかを判
定する演算部と、該演算部からの信号によりブーム先端
が作業規制範囲に達したときに、境界旋回角度の左側に
ブームが位置するときには右旋回を規制し、境界旋回角
度の右側にブームが位置するときは左旋回を規制し、境
界旋回角度上にブームが位置するときはブームの旋回を
規制しないブーム旋回規制部とで構成する。

〔作用〕

上記のような構成を採用したので、従来に比べ大きな作
業範囲を得ながら、しかも車両を転倒させることなくブ
ームを正確に旋回作動できるため、作業性が著しく向上
するとともに安全性も十分に確保される。

〔実施例〕

以下、第１図乃至第３図に基づいて本考案に係る作業車
に於けるブーム旋回規制装置の一実施例を詳細に説明す
る。

第１図〜第３図は本考案に係る作業車に於けるブーム旋
回規制装置の一実施例を示すもので、第１図はブーム旋
回規制装置のブロック図、第２図はブーム旋回規制装置
の動作フローチャート、第３図はブームの動作説明図で
ある。

ブーム旋回規制装置２０は状態検出部２１と演算部２２
とブーム旋回規制部２３の三部分で構成される。

前記状態検出部２１は、クレーン車の車台上に旋回自在
に載置したターンテーブルを介して起伏及び伸縮自在に
装備したブームの旋回角度を検出するブーム旋回角度検
出器２１ａと、クレーン車の車台の左右の前後に車台外
方に張り出し自在に装備した各アウトリガ３０ａ、３０
ｂ、３０ｃ、３０ｄの張り出し量をそれぞれ検出する張
り出し量検出器２１ｂと、ブームの伸縮長さを検出する
ブーム長さ検出器２１ｃ、ブームの起伏角度を検出する
ブーム起伏角検出器２１ｄと、ブーム基端あるいはター
ンテーブル等に備えたウインチによる吊荷の吊上荷重を
検出する吊上荷重検出器２１ｅとで構成される。

これら各検出器２１ａ〜２１ｅで検出された検出信号
は、次段に設けた演算部２２へそれぞれ入力されるよう
に構成されている。（第１図参照） 前記演算部２２は、ブーム旋回角度検出器２１ａ、張り
出し量検出器２１ｂ、ブーム長さ検出器２１ｃ、ブーム
起伏角検出器２１ｄで検出した各検出信号を受けてブー
ムの許容吊上荷重を演算するとともに、直線状の前方規
制線、後方規制線及び左右側方規制線Ｐより構成される
作業規制範囲を演算し、かつ前方、後方および左右側方
の作業規制範囲においてそれぞれ最小の作業半径となる
境界旋回角度を演算する定格荷重演算器２２ｂと、この
定格荷重演算器２２ｂで演算して得られる許容吊上荷重
と状態検出部２１の吊上荷重検出器２１ｅで検出した吊
上荷重の比較を行う比較器２２ｃと、ブーム旋回角度検
出器２１ａで検出した旋回角度よりブームが前方、後方
および左右側方のどの領域に位置するかを判定する領域
判定器２２ａと、比較器２２ｃからの信号により吊上荷
重が許容荷重と一致したとき、すなわちブーム先端が作
業規制範囲に達したときに、領域判定器２２ａにより判
定された領域の前記境界旋回角度に対してブームが左右
どちら側に位置するかを判定する判定器２２ｄとより構
成されている。

ブーム旋回規制部２３は、前記演算部２２の比較器２２
ｃからの信号により、吊上荷重が許容吊上荷重と一致し
たときにブームの作動を規制するブーム作動規制バルブ
２３ｂと、前記演算部２２の判定器２２ｄからの信号に
より、吊上荷重が許容吊上荷重と一致したときにブーム
の位置する領域の境界旋回角度に対して、ブームが左側
に位置するときにブームの右方向へ旋回作動を規制し、
ブームが右側に位置するときにブームの左方向への旋回
作動を規制する旋回規制バルブ２３ａとより構成されて
いる。

以下、第２図に示したフローチャートを参照しつつ、上
記の構成に基づいて本考案に係る作業車に於けるブーム
旋回規制装置の作用を説明する。

第３図に示すように車両４０（作業車を例に説明する）
を上方から見て右後方に於けるブーム旋回規制装置２０
の作用を述べる。

先ず、ブーム４１が右側方の規制にかかっているかどう
かを判定する。

即ち、右側方の相隣合うアウトリガ３０ａ、３０ｂの作
業規制範囲内、つまり、右側方規制線Ｐの内側にブーム
４１が存在する否かの判定が判定器２２ｄでもって行わ
れる。

上記判定によりブーム４１が作業規制範囲内であると判
定されると、ブーム４１の旋回は何らの規制を受けるこ
となく所定の旋回を続行することが出来る。

一方、上記判定によりブーム４１が作業規制範囲外、即
ち右側方規制線Ｐの外側に有りと判定されると、当該ブ
ーム４１の旋回領域の判定が行われる。

即ち、領域判定器２２ａで抽出された判定信号と前記比
較器２２ｃで抽出された比較信号に基づいて求めた、当
該作業規制範囲に於ける最小の規制作業範囲を決定する
旋回角度（境界角）θを基準に、実際のブーム４１の旋
回位置を判定し、当該ブーム４１が旋回角度θより前方
の領域IIに在ればブーム４１の右旋回を規制する（この
場合に於けるブーム４１の左旋回は可能である）。

また、当該ブーム４１が旋回角度（境界角）θより後方
の領域Ｉに在ればブーム４１の左旋回を規制する（この
場合に於けるブーム４１の右旋回は可能である）。

ところで、前記両規制状態に於ける旋回規制信号の出力
は当該判定器２２ｄより、次段の旋回規制バルブ２３ａ
になされ、前述した規制に掛かる右側方あるいは左側方
へ向かってのブーム４１の旋回は停止される。

尚、上記の動作説明では車両４０の右側をブーム４１が
旋回している場合を例に掲げて説明したがブーム４１が
左側方、後方、前方に有る場合についても同様の動作を
行うことが出来るのは勿論である。

〔考案の効果〕

本考案は、以上詳細に説明した如く、車台の左右の前後
に車台外方に張り出し自在にアウトリガを装備し、車台
上に旋回自在に載置したターンテーブルを介して起伏及
び伸縮自在なブームを装備した作業車に於いて、各アウ
トリガに設けた各張り出し量検出器と、ブームの旋回角
度を検出するブーム旋回角度検出器と、ブームの伸縮長
さを検出するブーム長さ検出器と、ブームの起伏角度を
検出するブーム起伏角検出器と、前記張り出し量検出
器、ブーム旋回角度検出器、ブーム長さ検出器及びブー
ム起伏角検出器からの信号により、１基のアウトリガを
基準として相隣合う２基のアウトリガにより決定される
後方の直線状の規制線および左右側方の直線状の規制線
より構成される作業範囲の演算を行うと共に、後方およ
び左右側方の規制範囲において最小の作業半径となる境
界旋回角度を演算し、かつブームが前記境界旋回角度の
左右どちら側に位置するかを判定する演算部と、該演算
部からの信号によりブーム先端が作業規制範囲に達した
ときに、境界旋回角度の左側にブームが位置するときに
は右旋回を規制し、境界旋回角度の右側にブームが位置
するときは左旋回を規制し、境界旋回角度上にブームが
位置するときはブームの旋回を規制しないブーム旋回規
制部とで構成したので、従来に比べ大きな作業範囲を得
ながら、しかも車両を転倒させることなくブームを正確
に旋回作動できるため、作業性が著しく向上するととも
に安全性も十分に確保される等種々の優れた効果を有す
る。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第３図は本考案に係る作業車に於けるブーム旋
回規制装置の一実施例を示すもので、第１図はブーム旋
回規制装置のブロック図、第２図はブーム旋回規制装置
の動作フローチャート、第３図はブームの動作説明図、
第４図及び第５図は従来のブーム旋回規制装置によるブ
ーム動作説明図である。 ２０……ブーム旋回規制装置、２１……状態検出部、２
２……演算部、２３……ブーム旋回規制部、２１ａ……
ブーム旋回角度検出器、２１ｂ……張り出し量検出器、
２１ｃ……ブーム長さ検出器、２１ｄ……ブーム起伏角
検出器、２１ｅ……吊上荷重検出器、２２ａ……領域判
定器、２２ｂ……定格荷重演算器、２２ｃ……比較器、
２２ｄ……判定器、２３ａ……旋回規制バルブ、２３ｂ
……ブーム作動規制バルブ、アウトリガ……３０ａ、３
０ｂ、３０ｃ、３０ｄ、４０……車両（作業車）、４１
……ブーム。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】車台の左右の前後に車台外方に張り出し自
   在にアウトリガを装備し、車台上に旋回自在に載置した
   ターンテーブルを介して起伏及び伸縮自在なブームを装
   備した作業車に於いて、各アウトリガに設けた各張り出
   し量検出器と、ブームの旋回角度を検出するブーム旋回
   角度検出器と、ブームの伸縮長さを検出するブーム長さ
   検出器と、ブームの起伏角度を検出するブーム起伏角検
   出器と、前記張り出し量検出器、ブーム旋回角度検出
   器、ブーム長さ検出器及びブーム起伏角検出器からの信
   号により、１基のアウトリガを基準として相隣合う２基
   のアウトリガにより決定される後方の直線状の規制線お
   よび左右側方の直線状の規制線より構成される作業範囲
   の演算を行うと共に、後方および左右側方の規制範囲に
   おいて最小の作業半径となる境界旋回角度を演算し、か
   つブームが前記境界旋回角度の左右どちら側に位置する
   かを判定する演算部と、該演算部からの信号によりブー
   ム先端が作業規制範囲に達したときに、境界旋回角度の
   左側にブームが位置するときには右旋回を規制し、境界
   旋回角度の右側にブームが位置するときは左旋回を規制
   し、境界旋回角度上にブームが位置するときはブームの
   旋回を規制しないブーム旋回規制部とを備えたことを特
   徴とする作業車に於けるブーム旋回規制装置。