JPH06239600A

JPH06239600A - 釣合い装置

Info

Publication number: JPH06239600A
Application number: JP2451193A
Authority: JP
Inventors: Ichiro Yamaguchi; 一郎山口
Original assignee: Bridgestone Corp
Current assignee: Bridgestone Corp
Priority date: 1993-02-12
Filing date: 1993-02-12
Publication date: 1994-08-30

Abstract

(57)【要約】【目的】支柱の高さを調整し重心位置を移動させ、移
動時に転倒することのないコンパクトな釣合い装置を得
る。【構成】油圧シリンダー２２には、回動自在にアーム
支持ボックス２８が取付けられている。この支持ボック
ス２８の上端には、第１アーム３２が取付けられてい
る。従って、油圧シリンダー２２を伸縮させることで、
第１アーム３２の支点が上下方向に調整可能となり、ア
ームの必要動作範囲で最低の支柱の高さを選択すれば、
重心位置が下がりそれだけ釣合い装置１０のバランスが
良くなり、また移動中では、支点の高さを低くすれば、
転倒を確実に防止でき、この結果、釣合い装置のコンパ
クト化が可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、所定の動作範囲内で３
次元空間内の位置に物品を移動することのできる無重力
操作の釣合い装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般的な釣合い装置は、移動可能な台車
に立設された支柱と、この支柱の上端に連結され上下方
向へまたは軸回り方向へ回動可能な２つのアームとで構
成され、このアームの自由端に設けられたチャックで物
品を吊り上げ、３次元空間内の位置に物品を移動できる
ようになっている。

【０００３】この釣合い装置のアームの機構としては、
支柱に対して第１のアームが支柱の軸回りを回動可能
で、第２のアームが第１のアームに対して回動可能とさ
れた水平アーム機構と、また、支柱に対して第１のアー
ムが上下方向へ回動可能で、第２のアームが第１のアー
ムに対して回動可能とされた平行四辺形リンク機構とが
提案されている（特開平２−１９９０００号、特開平３
−２６７３００号参照）。

【０００４】水平アーム機構では、第２アームの先端に
配設されたチャックに連結されたワイヤを、釣合い装置
本体に設けられた巻取りドラムで、巻取り巻戻しするこ
とによって、チャックにつかまれた物品を吊り上げ吊り
下げするようになっている。また、平行四辺形リンク機
構では、２つのアームの屈伸運動によって、チャックに
つかまれた物品を吊り上げ吊り下げするようになってい
る。

【０００５】しかしながら、いずれの機構においても、
支柱の上端に連結された第１のアームの支点は移動しな
いので、上下方向に大きな動作範囲を確保するために
は、予め支柱の高さを高くし、第１アームの支点を高く
する必要があった。このため、釣合い装置の重心位置が
高くなり、操作時のバランスの保持、また特に移動時の
バランスを保持して転倒を防止するために、機械を大型
化する必要があり、釣合い装置の小型化が要望されてい
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明は上記事実を考
慮して、支柱の高さ調整が可能で、コンパクトな釣合い
装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明に係る釣合い装置
は、移動可能な台車から立設する支柱と、この支柱に取
付けられ支柱の上下方向または軸回り方向へ回動するア
ームと、を有する釣合い装置において、前記支柱をその
軸方向へ伸縮させる伸縮手段を設けたことを特徴として
いる。

【０００８】

【作用】上記構成の本発明では、伸縮手段が支柱を伸縮
させて高さ調整を行なう。従って、支柱に取付けられた
アームの動作範囲が上下方向に調整可能となり、アーム
の必要動作範囲で最低の支柱の高さを選択すれば、重心
位置が下がりそれだけ釣合い装置のバランスが良くな
り、また移動中では、支柱の高さを低くすれば、転倒を
確実に防止でき、この結果、釣合い装置のコンパクト化
が可能となる。

【０００９】

【実施例】

（釣合い装置の構造）図１及び図２には、本実施例に係
る釣合い装置１０が示されている。

【００１０】釣合い装置１０の本体ボックス１２には、
先端部に前輪１４を装着した一対のフォーク１６が本体
ボックス１２の前方に張り出し、荷台として機能すると
共に釣合い装置１０の安定性を高めている。このフォー
ク１６は、図示しない油圧パワーユニットによって昇降
可能となっている。

【００１１】また、本体ボックス１２の後方には、ブレ
ーキ機能を備えた操舵兼用の駆動輪１８が配置され、ハ
ンドル２０を操作することによってその場で旋回でき、
また走行用の電動機で前進後進できるようになってい
る。

【００１２】本体ボックス１２の上面には、油圧シリン
ダー２２が立設されている。この油圧シリンダー２２の
ロッド２４の先端には、受け板２６が固定されている。
この受け板２６には、図示しない軸受けによって旋回可
能にアーム支持ボックス２８が取付けられている。これ
によって、後述する油圧シリンダー２２の駆動により、
アーム支持ボックス２８が上下動し、また、手動によっ
て油圧シリンダー２２の軸回りをアーム支持ボックス２
８が旋回できるようになっている。なお、この軸受けの
外周部には、図示しない係止孔に挿入可能なロックピン
等の旋回防止機構が設けられており、物品移動時のアー
ムの不用意な旋回を規制できるようになっている。

【００１３】アーム支持ボックス２８には、一対のサイ
ドプレート３０が横方向へ突設されている。このサイド
プレート３０には、図示しない略三角状の関節板と第１
アーム３２とがピン３４で軸支され回動自在とされてい
る。また、ピン３４で軸支された部位の反対側の関節板
には、平行アーム３６が回動自在に取付けられている。
この平行アーム３６の軸部と第１アーム３２との軸部と
が三角線を構成する位置にある関節板の部位には、アー
ム支持ボックス２８に後端が回動自在に連結されたシリ
ンダーのロッドが回動自在に取付けられている。このシ
リンダーを駆動することで、関節板がピン３４を中心に
回転し、平行アーム３６を矢印Ａ方向に押引するように
なっている。また、第１アーム３２の軸支部付近から
は、図示しない回動アームが第１アーム３２に対して直
角方向へ延設され、この回動アームの先端には、アーム
支持ボックス２８に後端が回動自在に連結されたシリン
ダーのロッドが回動自在に取付けられている。このシリ
ンダーを駆動することによって、回動アームに回転モー
メントが発生し、第１アーム３２がピン３４を中心とし
て上下方向へ回動するようになっている。

【００１４】また、平行アーム３６及び第１アーム３２
の先端部は、第２アーム３８の後端に所定の間隔を置い
てピン４０、４２で連結されている。これによって、平
行アーム３６及び第１アーム３２は、平行リンクを構成
し、シリンダーの駆動によって、平行アーム３６を軸方
向へ移動させ、ピン４２を中心として第２アーム３８を
上下方向へ回動させるようになっている。

【００１５】このように、第１アーム３２、平行アーム
３６、及び第２アーム３８で平行リンク機構を構成する
ことで、鉛直面内において広い動作範囲を確保できる。

【００１６】また、第２アーム３８の先端には、操作レ
バー４６及びチャック４４が取付けられており、作業員
は手元で第１アーム３２、第２アーム３８を操作して、
物品をつかめるようになっている。

【００１７】（油圧シリンダーの伸縮機構）図３の油圧
回路図に示すように、ピストン５０のヘッド側のシリン
ダー５２には油圧管５４が接続されている。また、ピス
トン５０のロッド２４側のシリンダー５２には油圧管５
６が接続されている。これら油圧管５４、５６の中間部
には、パイロット操作弁５８、６０が設けられている。
このパイロット操作弁６０は、油圧管５４を流れる流体
のパイロット圧力によって、また、パイロット操作弁５
８は、油圧管５６を流れる流体のパイロット圧力によっ
て阻止している方向の流れを許容し、流体を逆流させる
ようになっている。

【００１８】また、油圧管５４、５６の端部には、電磁
切換弁６２が接続されている。この電磁切換弁６２は、
電磁力によって直接スプールを動かし、流れの方向を切
り換えるようになっている。すなわち、ソレノイド６４
を励磁すると、圧力口Ｐ→シリンダー口Ａ、シリンダー
口Ｂ→戻り口Ｔとなって、サクションフィルター６６で
ろ過された油タンク６８の流体が、モーター７０によっ
て駆動される油圧ポンプ７２により、逆止弁７４が配設
された油圧管７６を通じて、油圧管５４からピストン５
０のヘッド側のシリンダー５２に流入される。これによ
って、ピストン５０が上昇して、ロッド２４を伸張させ
る。この時、ピストン５０のロッド２４側のシリンダー
５２からは、油圧管５６を通じて流体がパイロット操作
弁６０に流れる。ここで、油圧管５４を流れる流体のパ
イット圧力でパイロット操作弁６０は開いているので、
流体はシリンダー口Ｂ→戻り口Ｔへ流れ油タンク６８へ
流入する。

【００１９】一方、ソレノイド７８を励磁すると、圧力
口Ｐ→シリンダー口Ｂ、シリンダー口Ａ→戻り口Ｔとな
って、油圧管５６からピストン５０のロッド２４側のシ
リンダー５２に流入する。これによって、ピストン５０
が下降して、ロッド２４を縮める。この時、ピストン５
０のヘッド側のシリンダー５２からは、油圧管５４を通
じてれてパイロット操作弁５８に流れる。ここで、油圧
管５６を流れる流体のパイット圧力でパイロット操作弁
５８は開いているので、流体はシリンダー口Ａ→戻り口
Ｔへ流れ油タンク６８へ流入する。

【００２０】なお、油圧管７６には、リリーフ弁８０が
設けられており、油圧回路の圧力が一定値に達した場
合、弁を開いて作動流体の一部を逃がして回路の圧力を
一定に保持するようになっている。

【００２１】また、電磁切換弁６２を中立にすると全て
の口が閉じて、パイロット操作弁５８、６０が作動し、
油圧シリンダー５２のピストン５０はその位置で保持さ
れるようになっている。

【００２２】次に、本実施例に係る釣合い装置の作用を
説明する。図２に示すように、作業位置が高い場合、電
磁切換弁６２のソレノイド６４を励磁して流体をピスト
ン５０のヘッド側のシリンダー５２に流入する。これに
よって、ピストン５０が上昇して、ロッド２４を伸張さ
せる。所定の位置まで上昇した際、電磁切換弁６２を中
立としてロッド２４の位置を固定する。これによって、
ロッド２４の先端に取付けられたアーム支持ボックス２
８が上方へ移動し、第１アーム３２の支点が高めに設定
される。この結果、低い位置から高い位置まで動作範囲
が自由に設定できる。

【００２３】次に、釣合い装置１０を移動する場合、電
磁切換弁６２のソレノイド７８を励磁して流体をピスト
ン５０のロッド２４側のシリンダー５２に流入する。こ
れによって、ピストン５０が下降して、ロッド２４を縮
ませる。所定の位置まで下降した際、電磁切換弁６２を
中立としてロッド２４の位置を固定する。これによっ
て、ロッド２４の先端に取付けられたアーム支持ボック
ス２８が下方へ移動し、釣合い装置１０の重心位置が低
く設定される（図１参照）。この結果、釣合い装置１０
のバランスがよくなり、移動時の転倒の恐れがなくな
る。

【００２４】なお、本実施例では、平行四辺形リンク機
構を用いた釣合い装置について説明したが、水平リンク
機能を用いた釣合い装置にも適用できる。また、支柱を
伸縮させる手段としては、油圧シリンダーに限定される
ものではなく、空圧シリンダーでもよい。

【００２５】

【発明の効果】本発明は支柱の高さ調整が可能となり、
釣合い装置の重心位置を上下方向に移動できるので、操
作時または搬送時の転倒の恐れがなくなり、コンパクト
な設計が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例に係る釣合い装置の支柱が伸張した状
態を示した側面図である。

【図２】本実施例に係る釣合い装置の支柱が縮んだ状態
を示した側面図である。

【図３】本実施例に係る釣合い装置の支柱を伸縮させる
機構を示した油圧回路図である。

【符号の説明】

２２油圧シリンダー（伸縮手段）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】移動可能な台車から立設する支柱と、こ
の支柱に取付けられ支柱の上下方向または軸回り方向へ
回動するアームと、を有する釣合い装置において、前記
支柱をその軸方向へ伸縮させる伸縮手段を設けたことを
特徴とする釣合い装置。