JPH06227450A - コンバインの機体姿勢制御装置 - Google Patents
コンバインの機体姿勢制御装置Info
- Publication number
- JPH06227450A JPH06227450A JP1840293A JP1840293A JPH06227450A JP H06227450 A JPH06227450 A JP H06227450A JP 1840293 A JP1840293 A JP 1840293A JP 1840293 A JP1840293 A JP 1840293A JP H06227450 A JPH06227450 A JP H06227450A
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- JP
- Japan
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- combine
- steering
- turn
- traveling
- chassis
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- Pending
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- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】コンバイン作業時の縦方向刈取走行から横方向
刈取走行の操向行程において、後退旋回を円滑に行わ
せ、クローラ１による未刈穀稈の押倒等を少なくする。 【構成】左右一対のクローラ１を有するコンバイン走行
装置２の後退旋回時に、車台３をこの旋回の内側に向け
て下り傾斜にするよう姿勢制御することを特徴とするコ
ンバインの機体姿勢制御装置の構成。
刈取走行の操向行程において、後退旋回を円滑に行わ
せ、クローラ１による未刈穀稈の押倒等を少なくする。 【構成】左右一対のクローラ１を有するコンバイン走行
装置２の後退旋回時に、車台３をこの旋回の内側に向け
て下り傾斜にするよう姿勢制御することを特徴とするコ
ンバインの機体姿勢制御装置の構成。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、コンバインの機体姿
勢制御装置に関する。
勢制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】コン
バイン作業では、機体の穀稈条に沿わせて走行しながら
刈取を行う。縦方向の刈取条端に達したときは、縦方向
から横方向へ操向して回り刈り形態をとるが、このと
き、縦方向の刈取終了位置から一旦後退しながら、左回
り形態であるときは右後方へ切返し旋回して、続く前進
への切替時に横方向へ進入し易いように操向する。この
ようなとき、切返し旋回によって機体は旋回の外側、即
ち左側へ重心が移り易く、クローラ走行部は未刈穀稈へ
偏位し易くなり、操向修正が困難で、未刈穀稈を押倒し
たり、穀稈の株元部に泥土を押寄せて盛上げて、次行程
での刈取を邪魔することとなる。
バイン作業では、機体の穀稈条に沿わせて走行しながら
刈取を行う。縦方向の刈取条端に達したときは、縦方向
から横方向へ操向して回り刈り形態をとるが、このと
き、縦方向の刈取終了位置から一旦後退しながら、左回
り形態であるときは右後方へ切返し旋回して、続く前進
への切替時に横方向へ進入し易いように操向する。この
ようなとき、切返し旋回によって機体は旋回の外側、即
ち左側へ重心が移り易く、クローラ走行部は未刈穀稈へ
偏位し易くなり、操向修正が困難で、未刈穀稈を押倒し
たり、穀稈の株元部に泥土を押寄せて盛上げて、次行程
での刈取を邪魔することとなる。
【０００３】
【課題を解決するための手段】この発明は、左右一対の
クローラ１を有するコンバイン走行装置２の後退旋回時
に、車台３をこの旋回の内側に向けて下り傾斜にするよ
う姿勢制御することを特徴とするコンバインの機体姿勢
制御装置の構成とする。
クローラ１を有するコンバイン走行装置２の後退旋回時
に、車台３をこの旋回の内側に向けて下り傾斜にするよ
う姿勢制御することを特徴とするコンバインの機体姿勢
制御装置の構成とする。
【０００４】
【作用、及び発明の効果】例えば、穀稈条の右側に沿っ
て前進走行しながら刈取作業を行う形態にあっては、縦
方向の直進で穀稈条の刈取が終ると、機体をこの条端部
から若干前方へ進めて走行停止し、これより一旦後退さ
せながら右側へ旋回操向する。機体がほゞ横方向へ操向
されると後退を停止して前進に切替えて、刈取装置部を
穀稈の横方向に沿うように進入させて、横刈を行う。
て前進走行しながら刈取作業を行う形態にあっては、縦
方向の直進で穀稈条の刈取が終ると、機体をこの条端部
から若干前方へ進めて走行停止し、これより一旦後退さ
せながら右側へ旋回操向する。機体がほゞ横方向へ操向
されると後退を停止して前進に切替えて、刈取装置部を
穀稈の横方向に沿うように進入させて、横刈を行う。
【０００５】この後退右旋回のときに、車台３が右側に
向けて下り傾斜される。このため機体の重心位置が旋回
側に偏位して、この後退旋回を円滑に行わせると共に、
左側クローラ１を未刈穀稈の株元側へ押寄せることが少
い。従って、前記のような欠陥は少なくなる。又、後退
旋回から前進直進にすると車台３も左右水平状の姿勢に
復帰されて、直進による横方向の刈取を的確に行わせる
ことができる。
向けて下り傾斜される。このため機体の重心位置が旋回
側に偏位して、この後退旋回を円滑に行わせると共に、
左側クローラ１を未刈穀稈の株元側へ押寄せることが少
い。従って、前記のような欠陥は少なくなる。又、後退
旋回から前進直進にすると車台３も左右水平状の姿勢に
復帰されて、直進による横方向の刈取を的確に行わせる
ことができる。
【０００６】
【実施例】コンバインは、左右一対のクローラ１を有す
る走行装置２の車体４の上側に、車台３を右端部をヒン
ジ５として左側を上下に回動するように、油圧伸縮のロ
ーリングシリンダ６で制御する構成で、このローリング
シリンダ６は、車体４と車台３との間に取付けている。
車台３上側には、前部に刈取装置７をリフトシリンダ８
によって昇降可能にして支持し、この後部にフィードチ
エン９を有して穀稈の株元部を移送しながら脱穀する脱
穀装置１０を搭載し、又、この脱穀装置１０の右側に操
縦席１１、エンジンＥ、及び脱穀粒を収容するグレンタ
ンク１２等を搭載している。
る走行装置２の車体４の上側に、車台３を右端部をヒン
ジ５として左側を上下に回動するように、油圧伸縮のロ
ーリングシリンダ６で制御する構成で、このローリング
シリンダ６は、車体４と車台３との間に取付けている。
車台３上側には、前部に刈取装置７をリフトシリンダ８
によって昇降可能にして支持し、この後部にフィードチ
エン９を有して穀稈の株元部を移送しながら脱穀する脱
穀装置１０を搭載し、又、この脱穀装置１０の右側に操
縦席１１、エンジンＥ、及び脱穀粒を収容するグレンタ
ンク１２等を搭載している。
【０００７】クローラ走行装置２は、前部の駆動スプロ
ケット１３、車体４を支持する左右のクローラフレーム
１４に沿って配設せる中間転輪１５や、後端部の張圧転
輪１６等に亘って掛け渡されて、駆動スプロケット１３
の回転によって駆動走行できる。クローラ走行装置２の
操向は、該左右の駆動スプロケット１３を伝動するミッ
ションケース内の操向クラッチ乃至操向ブレーキを、操
向レバー１７の左右方向へ傾斜操作することによって行
う。操縦席１１近くには、操向レバー１７の他に、走行
速を変速する油圧無段変速装置の変速レバー１８、車台
３の左右傾斜制御を行わせる機体制御スイッチ１９、及
び、刈取装置７や脱穀装置１０等の伝動クラッチを入り
切りするクラッチスイッチ２０等を設けている。
ケット１３、車体４を支持する左右のクローラフレーム
１４に沿って配設せる中間転輪１５や、後端部の張圧転
輪１６等に亘って掛け渡されて、駆動スプロケット１３
の回転によって駆動走行できる。クローラ走行装置２の
操向は、該左右の駆動スプロケット１３を伝動するミッ
ションケース内の操向クラッチ乃至操向ブレーキを、操
向レバー１７の左右方向へ傾斜操作することによって行
う。操縦席１１近くには、操向レバー１７の他に、走行
速を変速する油圧無段変速装置の変速レバー１８、車台
３の左右傾斜制御を行わせる機体制御スイッチ１９、及
び、刈取装置７や脱穀装置１０等の伝動クラッチを入り
切りするクラッチスイッチ２０等を設けている。
【０００８】前記ローリングシリンダ６を出力制御する
マイクロコンピュータを有したコントローラＣＰＵに
は、このローリングシリンダ６を伸縮させて車台３の左
側をヒンジ５回りに上下回動させる手動操作による機体
姿勢制御スイッチ１９、操向レバー１７による操向旋回
時にＯＮされる操向旋回スイッチ２９、脱穀クラッチの
入りを検出する脱穀クラッチセンサ２１、刈取クラッチ
の入りを検出する刈取クラッチセンサ２２、機体の左右
方向の傾斜を検出する傾斜センサ２３、ローリングシリ
ンダ６の伸縮量を検出するストロークセンサ２４、及
び、変速レバー１８が前進、又は後進位置に操作されて
いることを検出する変速レバー前進スイッチ２５、後進
スイッチ２６等を入力側に設けている。又、コントロー
ラＣＰＵの出力側には、油圧回路におけるローリングシ
リンダ６の上、下ソレノイド２７，２８を設けている。
マイクロコンピュータを有したコントローラＣＰＵに
は、このローリングシリンダ６を伸縮させて車台３の左
側をヒンジ５回りに上下回動させる手動操作による機体
姿勢制御スイッチ１９、操向レバー１７による操向旋回
時にＯＮされる操向旋回スイッチ２９、脱穀クラッチの
入りを検出する脱穀クラッチセンサ２１、刈取クラッチ
の入りを検出する刈取クラッチセンサ２２、機体の左右
方向の傾斜を検出する傾斜センサ２３、ローリングシリ
ンダ６の伸縮量を検出するストロークセンサ２４、及
び、変速レバー１８が前進、又は後進位置に操作されて
いることを検出する変速レバー前進スイッチ２５、後進
スイッチ２６等を入力側に設けている。又、コントロー
ラＣＰＵの出力側には、油圧回路におけるローリングシ
リンダ６の上、下ソレノイド２７，２８を設けている。
【０００９】このようなコントローラＣＰＵにおいて、
刈取クラッチセンサ２２や脱穀クラッチセンサ２１等が
入りを検出した状態で、変速レバー１８による後進スイ
ッチ２６がＯＮの状態において、操向旋回スイッチ２９
がＯＮされると、自動的にこの操向旋回の内側に向けて
車台３が下り傾斜となるようにローリングソレノイド２
７、又は２８の出力が行われる。図５のようにコンバイ
ン３０が、左回りで刈取作業を行うとき、縦Ａ行程の刈
取終端部で、若干穀稈条Ｂの端から左寄りに進んでＣ、
折返して後退しながら右側へ旋回Ｄしながら横向きに変
向する。ここで更に横向で前進して穀稈Ｂを横方向Ｆに
刈取走行する。この後退旋回Ｄの行程において、車台３
はローリングシリンダ６の短縮によって、左右水平状態
から右側下りの傾斜になって、機体の旋回が容易に行わ
れる。
刈取クラッチセンサ２２や脱穀クラッチセンサ２１等が
入りを検出した状態で、変速レバー１８による後進スイ
ッチ２６がＯＮの状態において、操向旋回スイッチ２９
がＯＮされると、自動的にこの操向旋回の内側に向けて
車台３が下り傾斜となるようにローリングソレノイド２
７、又は２８の出力が行われる。図５のようにコンバイ
ン３０が、左回りで刈取作業を行うとき、縦Ａ行程の刈
取終端部で、若干穀稈条Ｂの端から左寄りに進んでＣ、
折返して後退しながら右側へ旋回Ｄしながら横向きに変
向する。ここで更に横向で前進して穀稈Ｂを横方向Ｆに
刈取走行する。この後退旋回Ｄの行程において、車台３
はローリングシリンダ６の短縮によって、左右水平状態
から右側下りの傾斜になって、機体の旋回が容易に行わ
れる。
【００１０】なお、このような後退旋回時の機体ローリ
ング制御は、該後進スイッチ２６と操向旋回スイッチ２
９とのＯＮによってのみ行わせるもよい。図６において
は、コンバインの前記操向クラッチ、及び操向ブレーキ
を作動するための左右のプッシュシリンダ３１や、ロー
リングシリンダ６、リフトシリンダ８等のための油圧回
路を示すもので、単一の油圧ポンプＰによる油圧を、分
流弁３２を経て該操向プッシュシリンダ３１と、その他
のリフトシリンダ８やローリングシリンダ６等とへ分流
させて送る形態において、操向制御流量を優先しなが
ら、刈取昇降のリフトシリンダ８や機体姿勢制御のロー
リングシリンダ６等の制御を、余剰流量で作動させ、分
流弁３２のパイロット圧をプッシュシリンダ３１の圧力
ポート側からチェックバルブ３３，３４を有するパイロ
ット圧回路３５で連結し、操向クラッチが切りに作動さ
れるときのみ分流機能が働くようにしている。
ング制御は、該後進スイッチ２６と操向旋回スイッチ２
９とのＯＮによってのみ行わせるもよい。図６において
は、コンバインの前記操向クラッチ、及び操向ブレーキ
を作動するための左右のプッシュシリンダ３１や、ロー
リングシリンダ６、リフトシリンダ８等のための油圧回
路を示すもので、単一の油圧ポンプＰによる油圧を、分
流弁３２を経て該操向プッシュシリンダ３１と、その他
のリフトシリンダ８やローリングシリンダ６等とへ分流
させて送る形態において、操向制御流量を優先しなが
ら、刈取昇降のリフトシリンダ８や機体姿勢制御のロー
リングシリンダ６等の制御を、余剰流量で作動させ、分
流弁３２のパイロット圧をプッシュシリンダ３１の圧力
ポート側からチェックバルブ３３，３４を有するパイロ
ット圧回路３５で連結し、操向クラッチが切りに作動さ
れるときのみ分流機能が働くようにしている。
【００１１】油圧回路において、Ｔはタンクポート、３
６はチェックバルブ、３７はパイロット圧回路３５のシ
ャトルバルブ、３８は操向ブレーキを作用させるまでに
プッシュシリンダ３１を作動させるためのパワステリリ
ーフバルブ、３９は操向レバー１７によって作動される
操向制御弁、４０は操向シリンダ３１以外の油圧シリン
ダ６，８等のアクチュエータを作動するための油圧回
路、４１はアンロードバルブである。分流弁３２から
は、該操向制御弁３９及びプッシュシリンダ３１へ油圧
を送る油圧回路４２、この分流弁３２のパイロット圧回
路３５、及び、他の油圧回路４０とを分岐している。４
３はパワステ回路４４とパイロット圧回路３５のシャト
ルバルブ３７との間を連結する油圧回路である。
６はチェックバルブ、３７はパイロット圧回路３５のシ
ャトルバルブ、３８は操向ブレーキを作用させるまでに
プッシュシリンダ３１を作動させるためのパワステリリ
ーフバルブ、３９は操向レバー１７によって作動される
操向制御弁、４０は操向シリンダ３１以外の油圧シリン
ダ６，８等のアクチュエータを作動するための油圧回
路、４１はアンロードバルブである。分流弁３２から
は、該操向制御弁３９及びプッシュシリンダ３１へ油圧
を送る油圧回路４２、この分流弁３２のパイロット圧回
路３５、及び、他の油圧回路４０とを分岐している。４
３はパワステ回路４４とパイロット圧回路３５のシャト
ルバルブ３７との間を連結する油圧回路である。
【００１２】いま、操向制御弁３９が中立位置にあると
きは、パイロット圧回路３５が昇圧されないため、分流
弁３２のスプール４５は、油圧回路４２側と連通のパイ
ロットエリア４６からの圧力によって左側へばね４７の
圧力に抗して押されるため、このスプール４５による油
圧回路４２の弁口４８が閉り、油圧ポンプＰからの油圧
全流量が、油圧回路４０側へ全余剰流量として流れる。
きは、パイロット圧回路３５が昇圧されないため、分流
弁３２のスプール４５は、油圧回路４２側と連通のパイ
ロットエリア４６からの圧力によって左側へばね４７の
圧力に抗して押されるため、このスプール４５による油
圧回路４２の弁口４８が閉り、油圧ポンプＰからの油圧
全流量が、油圧回路４０側へ全余剰流量として流れる。
【００１３】又、操向制御弁３９が中立位置から左右い
ずれかへ切替えられると、油圧回路４２からプッシュシ
リンダ３１へ流れる油圧は、いずれかのチェックバルブ
３３，３４、シャトルバルブ３７等のパイロット圧回路
３５を通ってばね４７の働くパイロットエリア４９のパ
イロット圧が昇圧され、スプール４５を右側へ移動させ
て弁口４８を大きく開くこととなる。この弁口４８の開
き度は、パイロット圧回路３５の圧力に比例し、制御流
量も比例して増大する。
ずれかへ切替えられると、油圧回路４２からプッシュシ
リンダ３１へ流れる油圧は、いずれかのチェックバルブ
３３，３４、シャトルバルブ３７等のパイロット圧回路
３５を通ってばね４７の働くパイロットエリア４９のパ
イロット圧が昇圧され、スプール４５を右側へ移動させ
て弁口４８を大きく開くこととなる。この弁口４８の開
き度は、パイロット圧回路３５の圧力に比例し、制御流
量も比例して増大する。
【００１４】又、このとき、パワステリリーフバルブ３
８を絞って、操向ブレーキを効かせるときも、パワステ
回路４４から油圧回路４３へ流れる油圧は、シャトルバ
ルブ３７を介してパイロット圧回路３５へ流れる。この
圧力、流量は、パワステリリーフバルブ３８の操作圧力
に比例して増大する。
８を絞って、操向ブレーキを効かせるときも、パワステ
回路４４から油圧回路４３へ流れる油圧は、シャトルバ
ルブ３７を介してパイロット圧回路３５へ流れる。この
圧力、流量は、パワステリリーフバルブ３８の操作圧力
に比例して増大する。
【図１】コンバインの一部の正面図。
【図２】コンバインの側面図。
【図３】コンバインの一部の平面図。
【図４】機体の左右傾斜制御のブロック図。
【図５】コンバインの操向作用を示す平面図。
【図６】一部別実施例を示す油圧回路図。
１ クローラ ２ 走行装置 ３ 車台 ６ ローリングシリンダ ２１ 脱穀クラッチセンサ ２２ 刈取クラッチセンサ ２６ 変速レバー後進スイッチ ２９ 操向旋回スイッチ
Claims (1)
- 【請求項１】 左右一対のクローラ１を有するコンバイ
ン走行装置２の後退旋回時に、車台３をこの旋回の内側
に向けて下り傾斜にするよう姿勢制御することを特徴と
するコンバインの機体姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1840293A JPH06227450A (ja) | 1993-02-05 | 1993-02-05 | コンバインの機体姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1840293A JPH06227450A (ja) | 1993-02-05 | 1993-02-05 | コンバインの機体姿勢制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06227450A true JPH06227450A (ja) | 1994-08-16 |
Family
ID=11970691
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1840293A Pending JPH06227450A (ja) | 1993-02-05 | 1993-02-05 | コンバインの機体姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06227450A (ja) |
-
1993
- 1993-02-05 JP JP1840293A patent/JPH06227450A/ja active Pending
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