JPH06203296A - 交通誘導ロボット - Google Patents
交通誘導ロボットInfo
- Publication number
- JPH06203296A JPH06203296A JP10593A JP10593A JPH06203296A JP H06203296 A JPH06203296 A JP H06203296A JP 10593 A JP10593 A JP 10593A JP 10593 A JP10593 A JP 10593A JP H06203296 A JPH06203296 A JP H06203296A
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- JP
- Japan
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- robot
- stop
- vehicle
- controller
- doll
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 この発明はガードマンの安全を確保し、かつ
車両の誘導を的確に行なえるような交通誘導ロボットを
提供することを主要な特徴とする。 【構成】 リモコン３５からの停止指令に応じて、圧縮
空気が旋回シリンダ２８に与えられてロボット４が４５
°回転し、サーボドライバ３２によって左手６で持った
停止旗９が水平になるまで上げられ、サーボドライバ３
１によって右手５が合図用の電灯８を右肩上で左右に約
９０°振り、スピーカ３４から停止させるための音声を
発音させる。車両を進行させる場合には、左手６で持っ
ている停止旗７を左足に沿うところまで９０°下げ、右
手５は頭上で１８０°旋回し、右足前のとろまで下ろし
て約９０°の角度で左右に繰り返し振り、頭７を前方に
お辞儀動作させ、進行させるための音声をスピーカ３４
から発音させる。
車両の誘導を的確に行なえるような交通誘導ロボットを
提供することを主要な特徴とする。 【構成】 リモコン３５からの停止指令に応じて、圧縮
空気が旋回シリンダ２８に与えられてロボット４が４５
°回転し、サーボドライバ３２によって左手６で持った
停止旗９が水平になるまで上げられ、サーボドライバ３
１によって右手５が合図用の電灯８を右肩上で左右に約
９０°振り、スピーカ３４から停止させるための音声を
発音させる。車両を進行させる場合には、左手６で持っ
ている停止旗７を左足に沿うところまで９０°下げ、右
手５は頭上で１８０°旋回し、右足前のとろまで下ろし
て約９０°の角度で左右に繰り返し振り、頭７を前方に
お辞儀動作させ、進行させるための音声をスピーカ３４
から発音させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は交通誘導ロボットに関
し、特に、等身大の人形の形をしたロボットの両腕およ
び頭の動作で車両の進行，停止を誘導するような交通誘
導ロボットに関する。
し、特に、等身大の人形の形をしたロボットの両腕およ
び頭の動作で車両の進行，停止を誘導するような交通誘
導ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】社会資本の充実を図り、生活大国を目指
す我が国では、道路を掘削して、地中に電線，水道管，
ガス管，下水管などを埋設する工事がますます多くな
り、自動車を安全に誘導するガードマンの必要性は一層
高まりつつある。
す我が国では、道路を掘削して、地中に電線，水道管，
ガス管，下水管などを埋設する工事がますます多くな
り、自動車を安全に誘導するガードマンの必要性は一層
高まりつつある。
【０００３】現状では、工事区域における自動車の流れ
を円滑にするために、いわゆるガードマンが、手旗と口
頭で車の誘導を行ない、未然に事故発生の防止にあたっ
ている。
を円滑にするために、いわゆるガードマンが、手旗と口
頭で車の誘導を行ない、未然に事故発生の防止にあたっ
ている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、多数の
車の中には、前方不注意，飲酒運転，居眠り運転などで
ガードマンに衝突する事故が全国各地で発生している。
一方、ガードマン自身も高齢化しているため、夜間にお
ける事故は今後ますます増加するものと予想される。
車の中には、前方不注意，飲酒運転，居眠り運転などで
ガードマンに衝突する事故が全国各地で発生している。
一方、ガードマン自身も高齢化しているため、夜間にお
ける事故は今後ますます増加するものと予想される。
【０００５】それゆえに、この発明の主たる目的は、ガ
ードマンの安全を確保し、かつ車の誘導を的確に行なう
ことのできるような交通誘導ロボットを提供することで
ある。
ードマンの安全を確保し、かつ車の誘導を的確に行なう
ことのできるような交通誘導ロボットを提供することで
ある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明は等身大の人形
の動作で車両の進行，停止を誘導するための交通誘導ロ
ボットであって、人形から離れた位置で車両の進行，停
止の指令を与えるための指令手段と、この指令に応じ
て、人形の両腕，頭を動作させるための駆動手段を人形
内に設けて構成される。より好ましくは、人形内には、
指令に応じて車両の進行，停止を音声で発音する音声発
音手段が設けられる。
の動作で車両の進行，停止を誘導するための交通誘導ロ
ボットであって、人形から離れた位置で車両の進行，停
止の指令を与えるための指令手段と、この指令に応じ
て、人形の両腕，頭を動作させるための駆動手段を人形
内に設けて構成される。より好ましくは、人形内には、
指令に応じて車両の進行，停止を音声で発音する音声発
音手段が設けられる。
【０００７】
【作用】この発明に係る交通誘導ロボットは、離れた位
置から指令を与えることによって等身大の人形の両腕，
頭を動作させて車両の進行，停止を誘導することによ
り、ガードマンの安全を確保しかつ車の誘導を的確に行
なうことができる。
置から指令を与えることによって等身大の人形の両腕，
頭を動作させて車両の進行，停止を誘導することによ
り、ガードマンの安全を確保しかつ車の誘導を的確に行
なうことができる。
【０００８】
【実施例】図１はこの発明の一実施例の全体の構成を示
す図である。図１において、歩道上にはエアーコンプレ
ッサとコントローラなどを内蔵したコンプレッサ台車１
が設置されている。コンプレッサ台車１に収納された前
後移動シリンダ２７によって約１ｍ出たり入ったりする
ピストンバー２の先端にロボット台車３が設けられてい
る。ロボット台車３上にはガードマンの形をした人形の
ロボット４が直立の状態で取付けられている。ロボット
４の右手５は右斜下から頭上で±４５°繰り返し振るこ
とができ、左手６は横水平方向から真下まで９０°振る
ことができ、頭７は前方向へ４０°傾斜させてお辞儀す
ることができ、さらにロボット４自体が道路に対して４
５°旋回できるようになっている。右手５および左手６
の駆動はサーボモータによって行なわれ、ロボット４の
前後移動，旋回，お辞儀はエアーシリンダによって行な
われる。ロボット４の右手５の先端には合図用の電灯８
が取付けられ、左手６の先端には停止旗９が取付けられ
ている。
す図である。図１において、歩道上にはエアーコンプレ
ッサとコントローラなどを内蔵したコンプレッサ台車１
が設置されている。コンプレッサ台車１に収納された前
後移動シリンダ２７によって約１ｍ出たり入ったりする
ピストンバー２の先端にロボット台車３が設けられてい
る。ロボット台車３上にはガードマンの形をした人形の
ロボット４が直立の状態で取付けられている。ロボット
４の右手５は右斜下から頭上で±４５°繰り返し振るこ
とができ、左手６は横水平方向から真下まで９０°振る
ことができ、頭７は前方向へ４０°傾斜させてお辞儀す
ることができ、さらにロボット４自体が道路に対して４
５°旋回できるようになっている。右手５および左手６
の駆動はサーボモータによって行なわれ、ロボット４の
前後移動，旋回，お辞儀はエアーシリンダによって行な
われる。ロボット４の右手５の先端には合図用の電灯８
が取付けられ、左手６の先端には停止旗９が取付けられ
ている。
【０００９】図２はこの発明の一実施例のブロック図で
ある。図２において、コントローラ２１にはリモコン３
５が接続されていて、リモコン３５には、図示しない
が、進めスイッチと中立スイッチと止まれスイッチとが
設けられている。さらに、コントローラ２１には起動ス
イッチ（図示せず）が設けられており、この起動スイッ
チが操作されると、コントローラ２１はエアーコンプレ
ッサ２２を起動する。エアーコンプレッサ２２は空気を
圧縮し、圧縮空気をフィルタ２３を介してソレノイド２
４，２５および２６に供給する。ソレノイド２４，２５
および２６はコントローラ２１からの制御信号に応じて
駆動され、それぞれ前後移動シリンダ２７，旋回シリン
ダ２８およびお辞儀シリンダ２９に圧縮空気を供給す
る。
ある。図２において、コントローラ２１にはリモコン３
５が接続されていて、リモコン３５には、図示しない
が、進めスイッチと中立スイッチと止まれスイッチとが
設けられている。さらに、コントローラ２１には起動ス
イッチ（図示せず）が設けられており、この起動スイッ
チが操作されると、コントローラ２１はエアーコンプレ
ッサ２２を起動する。エアーコンプレッサ２２は空気を
圧縮し、圧縮空気をフィルタ２３を介してソレノイド２
４，２５および２６に供給する。ソレノイド２４，２５
および２６はコントローラ２１からの制御信号に応じて
駆動され、それぞれ前後移動シリンダ２７，旋回シリン
ダ２８およびお辞儀シリンダ２９に圧縮空気を供給す
る。
【００１０】さらに、コントローラ２１からサーボドラ
イバ３１に制御信号が与えられて右手５が駆動され、コ
ントローラ２１からサーボドライバ３２に制御信号が与
えられて左手６が駆動される。さらに、センサ３０はエ
アーコンプレッサ２２の空気圧などを検出し、その検出
出力をコントローラ２１に与える。さらに、コントロー
ラ２１から音声信号がアンプ３３に与えられ、アンプ３
３はスピーカ３４から音声を発音させる。音声信号は予
めテープに録音しておくかあるいは音声合成用ＲＯＭか
ら発生させるようにしてもよい。スピーカ３４は図１に
示したロボット４に内蔵させるか、あるいはロボット４
の腰の部分に取付けられる。
イバ３１に制御信号が与えられて右手５が駆動され、コ
ントローラ２１からサーボドライバ３２に制御信号が与
えられて左手６が駆動される。さらに、センサ３０はエ
アーコンプレッサ２２の空気圧などを検出し、その検出
出力をコントローラ２１に与える。さらに、コントロー
ラ２１から音声信号がアンプ３３に与えられ、アンプ３
３はスピーカ３４から音声を発音させる。音声信号は予
めテープに録音しておくかあるいは音声合成用ＲＯＭか
ら発生させるようにしてもよい。スピーカ３４は図１に
示したロボット４に内蔵させるか、あるいはロボット４
の腰の部分に取付けられる。
【００１１】図３はこの発明の一実施例の動作を説明す
るためのフロー図である。次に、図１〜図３を参照し
て、この発明の一実施例の具体的な動作について説明す
る。まず、停車させた車両を進行させる場合、リモコン
３５の進めスイッチをＯＮする。コントローラ２１はソ
レノイド２５に制御信号を与え、エアーコンプレッサ２
２からの圧縮空気を旋回シリンダ２８に供給する。旋回
シリンダ２８はロボット４を進行方向に対して４５°だ
け旋回させる。次に、コントローラ２１はサーボドライ
バ３１，３２に制御信号を与え、右手５を頭上から約１
８０°旋回させて右足前まで下げさせるとともに、左手
６を水平方向から下に下げさせる。さらに、コントロー
ラ２１はソレノイド２４に制御信号を与え、圧縮空気を
前後移動シリンダ２７に供給する。それによって、図１
に示した前後移動シリンダ２７はピストンバー２を吸引
し、ロボット台車３をコンプレッサ台車１側へ移動させ
る。そして、コントローラ２１はソレノイド２６に制御
信号を与え、お辞儀シリンダ２９に圧縮空気を供給す
る。お辞儀シリンダ２９はロボット４の頭を４０°前方
に傾斜させ、お辞儀動作をさせる。
るためのフロー図である。次に、図１〜図３を参照し
て、この発明の一実施例の具体的な動作について説明す
る。まず、停車させた車両を進行させる場合、リモコン
３５の進めスイッチをＯＮする。コントローラ２１はソ
レノイド２５に制御信号を与え、エアーコンプレッサ２
２からの圧縮空気を旋回シリンダ２８に供給する。旋回
シリンダ２８はロボット４を進行方向に対して４５°だ
け旋回させる。次に、コントローラ２１はサーボドライ
バ３１，３２に制御信号を与え、右手５を頭上から約１
８０°旋回させて右足前まで下げさせるとともに、左手
６を水平方向から下に下げさせる。さらに、コントロー
ラ２１はソレノイド２４に制御信号を与え、圧縮空気を
前後移動シリンダ２７に供給する。それによって、図１
に示した前後移動シリンダ２７はピストンバー２を吸引
し、ロボット台車３をコンプレッサ台車１側へ移動させ
る。そして、コントローラ２１はソレノイド２６に制御
信号を与え、お辞儀シリンダ２９に圧縮空気を供給す
る。お辞儀シリンダ２９はロボット４の頭を４０°前方
に傾斜させ、お辞儀動作をさせる。
【００１２】さらに、コントローラ２１はアンプ３３に
音声信号を与え、スピーカ３４から「どうぞお進み下さ
い」の音声を発音させる。このお辞儀動作と発音動作を
繰り返す。さらに、コントローラ２１はサーボドライバ
３１に制御信号を与え、右手５を下げた状態で±４５°
の往復運動を繰り返させる。
音声信号を与え、スピーカ３４から「どうぞお進み下さ
い」の音声を発音させる。このお辞儀動作と発音動作を
繰り返す。さらに、コントローラ２１はサーボドライバ
３１に制御信号を与え、右手５を下げた状態で±４５°
の往復運動を繰り返させる。
【００１３】次に、ガードマンがリモコン３５の中立ス
イッチを操作すると、コントローラ２１はソレノイド２
５に制御信号を与え、旋回シリンダ２８に圧縮空気を送
り、ロボット４を４５°旋回させ、サーボドライバ３１
に与えていた制御信号を停止し、右手５を下ろさせる。
それによって、ロボット４は両手を下ろした状態で待機
する。
イッチを操作すると、コントローラ２１はソレノイド２
５に制御信号を与え、旋回シリンダ２８に圧縮空気を送
り、ロボット４を４５°旋回させ、サーボドライバ３１
に与えていた制御信号を停止し、右手５を下ろさせる。
それによって、ロボット４は両手を下ろした状態で待機
する。
【００１４】次に、走行している車両を停止させる場
合、ガードマンはリモコン３５の止まれスイッチをＯＮ
する。応じて、コントローラ２１はソレノイド２５に制
御信号を与え、旋回シリンダ２８に圧縮空気を供給し、
ロボット４を進行方向に対して４５°旋回させる。さら
に、コントローラ２１はサーボドライバ３１，３２に制
御信号を与え、左手６を水平に上げるとともに、右手５
を上に上げる。さらに、サーボドライバ３１は右手５を
頭上で±４５°往復運動を繰り返す。さらに、コントロ
ーラ２１はアンプ３３に音声信号を出力し、スピーカ３
４から「止まって下さい」という音声を繰り返し発音さ
せる。さらにコントローラ２１はソレノイド２５に制御
信号を与え、旋回シリンダ２８に圧縮空気を送り、ロボ
ット４を進行方向に対して平行、すなわち道路に沿って
直角の状態にして、ソレノイド２４に制御信号を与え、
前後移動シリンダ２７に圧縮空気を送り、ピストンバー
２を繰り出し、ロボット４が道路上で車両の走行を遮る
位置で停止させる。
合、ガードマンはリモコン３５の止まれスイッチをＯＮ
する。応じて、コントローラ２１はソレノイド２５に制
御信号を与え、旋回シリンダ２８に圧縮空気を供給し、
ロボット４を進行方向に対して４５°旋回させる。さら
に、コントローラ２１はサーボドライバ３１，３２に制
御信号を与え、左手６を水平に上げるとともに、右手５
を上に上げる。さらに、サーボドライバ３１は右手５を
頭上で±４５°往復運動を繰り返す。さらに、コントロ
ーラ２１はアンプ３３に音声信号を出力し、スピーカ３
４から「止まって下さい」という音声を繰り返し発音さ
せる。さらにコントローラ２１はソレノイド２５に制御
信号を与え、旋回シリンダ２８に圧縮空気を送り、ロボ
ット４を進行方向に対して平行、すなわち道路に沿って
直角の状態にして、ソレノイド２４に制御信号を与え、
前後移動シリンダ２７に圧縮空気を送り、ピストンバー
２を繰り出し、ロボット４が道路上で車両の走行を遮る
位置で停止させる。
【００１５】図４は２台のロボットを工事区域の両側に
配置した例を示す平面図である。図４に示すように、道
路の片車線の工事区域５１を工事しているとき、他の片
車線５２のみ車両を通行させるために、工事区域５１の
両側にロボット５３と５４とが設置される。一方のロボ
ット５３は矢印Ａ方向の車両の走行を停止させるように
腕を動作させ、他方のロボット５４は矢印Ｂ方向への車
両を走行させるための誘導を行なう。そして、一定時間
経過後に、逆にロボット５４が矢印Ｂ方向に走行する車
両を停止させ、ロボット５３が矢印Ａ方向に走行させる
ための誘導を行ないこれを繰り返す。ロボット５３，５
４の動作を連動させれば、１人のガードマンがリモコン
３５を操作し、２台のロボット５３，５４を動作させる
ことができ、省略化に寄与する。
配置した例を示す平面図である。図４に示すように、道
路の片車線の工事区域５１を工事しているとき、他の片
車線５２のみ車両を通行させるために、工事区域５１の
両側にロボット５３と５４とが設置される。一方のロボ
ット５３は矢印Ａ方向の車両の走行を停止させるように
腕を動作させ、他方のロボット５４は矢印Ｂ方向への車
両を走行させるための誘導を行なう。そして、一定時間
経過後に、逆にロボット５４が矢印Ｂ方向に走行する車
両を停止させ、ロボット５３が矢印Ａ方向に走行させる
ための誘導を行ないこれを繰り返す。ロボット５３，５
４の動作を連動させれば、１人のガードマンがリモコン
３５を操作し、２台のロボット５３，５４を動作させる
ことができ、省略化に寄与する。
【００１６】また、上述の実施例では、この発明を工事
現場を走行する車両を誘導する場合に適用したが、これ
に限ることなく、交差点などに設置し、小学生などの交
通安全にも役立てることができる。
現場を走行する車両を誘導する場合に適用したが、これ
に限ることなく、交差点などに設置し、小学生などの交
通安全にも役立てることができる。
【００１７】さらに、上述の実施例では、ロボット４の
前後移動，旋回およびお辞儀動作をさせるために、エア
ーコンプレッサ２２からの圧縮空気を用いるようにした
が、モータとギアを用いてこれらの動作を行なわせるよ
うにしてもよい。その場合、コンプレッサ台車１を省略
でき、小型化が可能となり、搬送も容易となって、利用
分野を広げることができる。
前後移動，旋回およびお辞儀動作をさせるために、エア
ーコンプレッサ２２からの圧縮空気を用いるようにした
が、モータとギアを用いてこれらの動作を行なわせるよ
うにしてもよい。その場合、コンプレッサ台車１を省略
でき、小型化が可能となり、搬送も容易となって、利用
分野を広げることができる。
【００１８】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、等身
大の人形から離れた位置で車両の進行，停止への指令を
与え、その指令に応じて、人形の両腕，頭を動作させて
車両の進行，停止を誘導するようにしたので、ガードマ
ンは人形から離れた位置で指令を与えることができ、ガ
ードマンの安全を確保し、かつ車の誘導を的確に行なう
ことができる。
大の人形から離れた位置で車両の進行，停止への指令を
与え、その指令に応じて、人形の両腕，頭を動作させて
車両の進行，停止を誘導するようにしたので、ガードマ
ンは人形から離れた位置で指令を与えることができ、ガ
ードマンの安全を確保し、かつ車の誘導を的確に行なう
ことができる。
【図１】この発明の一実施例の全体の構成を示す図であ
る。
る。
【図２】この発明の一実施例のブロック図である。
【図３】この発明の一実施例の動作を説明するためのフ
ロー図である。
ロー図である。
【図４】２台のロボットを工事区域の両側に配置した例
を示す平面図である。
を示す平面図である。
１ コンプレッサ台車 ２ ピストンパー ３ ロボット台車 ４ ロボット ５ 右手 ６ 左手 ７ 頭 ８ 電灯 ９ 停止旗 ２１ コントローラ ２２ コンプレッサ ２４，２５，２６ ソレノイド ２７ 前後移動シリンダ ２８ 旋回シリンダ ２９ お辞儀シリンダ ３１，３２ サーボドライバ ３３ アンプ ３４ スピーカ ３５ リモコン
フロントページの続き (72)発明者 勝田 喜文 大阪市北区中之島３丁目３番22号 関西電 力株式会社内 (72)発明者 橋本 一郎 大阪市北区中之島３丁目３番22号 関西電 力株式会社内 (72)発明者 二羽 晃照 大阪市北区中之島３丁目３番22号 関西電 力株式会社内 (72)発明者 佐山 喜一 大阪市北区中之島３丁目３番22号 関西電 力株式会社内 (72)発明者 中元 静夫 大阪市北区中之島３丁目３番22号 関西電 力株式会社内 (72)発明者 一ノ瀬 義隆 大阪市北区中之島３丁目３番22号 関西電 力株式会社内 (72)発明者 野口 高 大阪市西区阿波座２−１−４ 住友電設株 式会社内 (72)発明者 亀井 秀伸 大阪市西区阿波座２−１−４ 住友電設株 式会社内 (72)発明者 川崎 正文 大阪府貝塚市窪田180−１ フタバ産業株 式会社内 (72)発明者 山下 久一 大阪府貝塚市窪田180−１ フタバ産業株 式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】 等身大の人形の動作で車両の進行，停止
を誘導するための交通誘導ロボットであって、 前記人形から離れた位置から前記車両の進行，停止を与
えるための指令手段、および前記人形内に設けられ、前
記指令手段からの指令に応じて、両腕，頭を動作させる
ための駆動手段を備えた、交通誘導ロボット。 - 【請求項２】 前記人形内には、前記指令手段からの指
令に応じて、車両の進行，停止を音声で発音する音声発
音手段を備えた、請求項１の交通誘導ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10593A JPH06203296A (ja) | 1993-01-04 | 1993-01-04 | 交通誘導ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10593A JPH06203296A (ja) | 1993-01-04 | 1993-01-04 | 交通誘導ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06203296A true JPH06203296A (ja) | 1994-07-22 |
Family
ID=11464815
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10593A Pending JPH06203296A (ja) | 1993-01-04 | 1993-01-04 | 交通誘導ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06203296A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102496293A (zh) * | 2011-12-04 | 2012-06-13 | 徐德胜 | 一种站在马路上指挥行人和车辆过马路的机器人 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57166698A (en) * | 1981-04-06 | 1982-10-14 | Noboru Yoshino | Traffic safety sign dummy |
| JPH0226613B2 (ja) * | 1981-10-28 | 1990-06-12 | Idemitsu Kosan Co | |
| JP3097800B2 (ja) * | 1994-03-11 | 2000-10-10 | 矢崎総業株式会社 | メータモジュールおよびその組立体 |
-
1993
- 1993-01-04 JP JP10593A patent/JPH06203296A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57166698A (en) * | 1981-04-06 | 1982-10-14 | Noboru Yoshino | Traffic safety sign dummy |
| JPH0226613B2 (ja) * | 1981-10-28 | 1990-06-12 | Idemitsu Kosan Co | |
| JP3097800B2 (ja) * | 1994-03-11 | 2000-10-10 | 矢崎総業株式会社 | メータモジュールおよびその組立体 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102496293A (zh) * | 2011-12-04 | 2012-06-13 | 徐德胜 | 一种站在马路上指挥行人和车辆过马路的机器人 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19950328 |