JP2794159B2 - 車両搭載型交通誘導ロボット - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は車両搭載型交通誘導ロ
ボットに関し、特に、車両の荷台に搭載され、任意の作
業現場に移動可能であって、道路片側車線で車両を片側
交互通行させるための誘導を行なうような車両搭載型交
通誘導ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】社会資本の充実を図り、生活大国を目指
す我が国では、道路を掘削して、地中に電線，水道管，
ガス管，下水管などを埋設する工事がますます多くな
り、自動車を安全に誘導するガードマンの必要性は一層
高まりつつある。

【０００３】現状では、一方の片側車線で工事を行なっ
ているとき、他方の片側車線で交互に自動車を円滑に走
行させるために、二人のガードマンが一方の片側車線と
他方の片側車線上で、手旗と口頭で自動車の誘導を行な
い、未然に事故の発生の防止にあたっている、しかしな
がら、多数の車の中には、前方不注意，飲酒運転，居眠
り運転などでガードマンに衝突する事故が全国各地で発
生している。一方、ガードマン自身も高齢化しているた
め、夜間における事故は今後ますます増加するものと予
想される。

【０００４】このような状況に鑑み、ロボットを用いて
車両の進行および停止を誘導するためのロボット型交通
誘導機が実開平５−１２９９９号公報において提案され
ている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
提案されたロボット型交通誘導機は、作業現場で据置く
据置き型であり、しかも重量が比較的重く、他の作業現
場へ移動するときには、クレーンなどで吊り上げてトラ
ックの荷台に搭載する必要があり、他の作業現場でも同
様にしてクレーンで吊り上げて設置する必要があり、設
置作業が煩雑になるという欠点がある。

【０００６】それゆえに、この発明の主たる目的は、任
意の作業現場に移動可能であって、しかもクレーンなど
を用いることなく人手で据え付けを容易に行なうことの
できるような車両搭載型交通誘導ロボットを提供するこ
とである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
車両の荷台に搭載され、道路の作業現場に移動可能であ
って、道路片側車線で車両を片側交互通行させるための
誘導を行なう車両搭載型交通誘導ロボットであって、車
両の荷台上に設けられかつ後部側で下方に折り曲げられ
た一対の平行なレールと、回動可能な左腕および右腕を
有する等身大のロボット本体と、ロボット本体の背面側
に設けられ、車両の荷台に搭載したとき、ロボット本体
を平行なレールに沿って水平状態に寝かせ、引出したと
きロボット本体を下方に折り曲げられたレールに沿って
垂直に直立させるための引出し機構と、直進と停止とを
指令するための指令手段と、ロボット本体が直立してい
るときに指令手段からの指令に応じて、ロボット本体の
左腕および右腕を回動させるための駆動手段を備えて構
成される。

【０００８】請求項２に係る発明では、さらに車両の荷
台に設けられ、直進，停止を表示するための電光表示盤
を含む。

【０００９】請求項３に係る発明では、請求項１の引出
し機構は、ロボット本体の背面に設けられるＬ字型のフ
レームと、フレームの両側に設けられ、レール上を回転
する車輪とを含む。

【００１０】

【作用】この発明に係る車両搭載型交通誘導ロボット
は、ロボット本体の背面側に設けられた引出し機構によ
り、ロボット本体を車両の荷台に搭載したとき、ロボッ
ト本体を平行なレールに沿って水平状態に寝かせ、引出
したときロボット本体を下方に折り曲げられたレールに
沿って垂直に直立させ、指令手段からの指令に応じて、
ロボット本体の左腕および右腕を回動させて、車両を片
側交互通行させる。

【００１１】

【実施例】図１はこの発明の一実施例の側面図であり、
図２は同じく平面図であり、図３は背面図である。

【００１２】この実施例では、交通誘導するための等身
大の人形の形をしたロボット本体１がトラック２の荷台
３上に搭載されて移動が容易にされている。すなわち、
ロボット本体１は、左右の腕２１，２２を回動させて車
両の直進，停止を指示するものであり、移動時には荷台
３上に寝かされ、設置時には単に人手で引出すだけで垂
直に直立するように設置される。このため、荷台３上に
は１対の平行なレール４，５が設置されており、レール
４，５の後端側は下方に直角に折り曲げられている。こ
のレール４，５上をロボット本体１が水平に移動し、引
出したときにはロボット本体１が垂直に直立させるため
の引出し機構６が設けられる。この引出し機構６はロボ
ット本体１の背面に取付けられるＬ字状のパイプフレー
ム６１，６２と、パイプフレーム６１，６２の長手方向
先端に直交するように取付けられるパイプ６３と、パイ
プフレーム６１，６２の中央部に直交するように取付け
られるパイプ６４と、パイプ６４内に挿入されるパイプ
６５とを含む。パイプ６３の両端にはレール４，５上を
回転する車輪８，８が取付けられており、パイプ６５の
両端にも同様にして車輪９，９が取付けられている。レ
ール４，５の下方に直角に折り曲げられた先端部には、
Ｕ字状に折り曲げられたレール１０が挿入されていて、
その挿入部付近にストッパ１１が設けられている。

【００１３】ロボット本体１を直立させるときには、レ
ール４，５の後端側にレール１０を挿入し、パイプフレ
ーム６１，６２の短手部分を手で握り、後方に引っ張る
と車輪８，９がレール４，５上を回転し、ロボット本体
１が後方に移動する。レール４，５の後端は下方に折り
曲げられているため、車輪９がレール４，５の後端に到
達したときにパイプフレーム６１，６２の短手部分を下
方に押し下げると、ロボット本体１が下方に折り曲げら
れたレール４，５に沿って下方に移動し、先端の車輪８
がレール４，５から離れ、ロボット本体１の腰の付近を
中心として回動し、ロボット本体１が垂直に直立する。
車輪９はストッパ１１によって係止され、それよりも下
側に移動しない。パイプフレーム６１，６２の中央部に
取付けられたパイプ６４はパイプ６５に沿って左右に移
動できるので、ロボット本体１を横方向に移動できる。

【００１４】ロボット本体１を移動させるときには、パ
イプフレーム６１，６２の短手部分を手に持って押し上
げると、車輪９がレール４，５の下方に折り曲げられた
部分から水平な部分に移動し、さらに押し上げるとパイ
プフレーム６１，６２の先端の車輪７がレール４，５に
当接する。そして、パイプフレーム６１，６２の短手部
分を前部に押すと、車輪８，９はレール４，５上を回転
し、ロボット本体１が水平状態となって、荷台３上に寝
かされた状態で搭載される。

【００１５】また、荷台３上には電光表示盤２０とフー
ド２３とが設けられており、電光表示盤２０に「進
め」，「停止」の表示が行なわれる。また、電光表示盤
２０の下部には、誘導すべき車両の進む方向を示す矢印
表示器２４，２５と、工事中であることを示す表示器２
６とが設けられている。さらに、表示器２４，２５，２
６の背面、すなわち車両２の前方側にはロボット本体１
および電光表示盤２０を制御するための制御部３０が収
納されている。

【００１６】図４は制御部の一例を示すブロック図であ
る。図４において、リモコン３１は「直進」，「停止」
を指令するものであって、コントローラ３２に有線で接
続されるが、これに限ることなく赤外発光ダイオードを
点滅させてもよい。コントローラ３２には左腕サーボモ
ータ３３と右腕サーボモータ３４とアンプ３５とが接続
される。左腕サーボモータ３３、右腕サーボモータ３４
はそれぞれロボット本体１に内蔵され、左腕２１と右腕
２２とを個別的に回動させる。アンプ３５はスピーカ３
６に接続され、スピーカ３６はロボット本体１の内部に
取付けられ、ドライバに対して直進，停止を音声によっ
て案内する。電光表示盤２０はコントローラ３２の制御
によって、直進，停止を表示する。

【００１７】図５はこの発明の一実施例の動作を説明す
るためのフローチャートであり、図６および図７はロボ
ット本体１による直進，停止を示す左腕，右腕の動作を
示す図である。

【００１８】次に、図４〜図７を参照して、交通誘導ロ
ボットによる直進，停止の動作について説明する。図６
に示すようにロボット本体１に向かって左側に自動車を
誘導する場合、リモコン３１から進み指令が与えられる
と、コントローラ３２が左腕サーボモータ３３と右腕サ
ーボモータ３４に駆動信号を与え、右腕２２を左足に沿
うところまで９０度下げつつかつ左腕２１を頭上から約
１８０度旋回させ、左足前の所まで降ろしてきて、約９
０度の角度で左右へ繰り返し振らせる。その後、コント
ローラ３２は電光表示盤２０に制御信号を与えて、「進
め」の表示を点灯させる。さらに、コントローラ３２は
アンプ３５を介してスピーカ３６から「どうぞお進み下
さい」の音声をアナウンスさせる。

【００１９】リモコン３１から停止指令を与えると、コ
ントローラ３２は左腕サーボモータ３３と右腕サーボモ
ータ３４に駆動信号を与え、右腕２２を水平に上げ、左
腕２１を頭上で左右に振らせる。そして、電光表示盤２
０に制御信号を与え、「止まれ」を表示させ、さらにア
ンプ３５を介してスピーカ３６から「止まって下さい」
の音声をアナウンスさせる。

【００２０】なお、図６に示した例では、ロボット本体
１の右腕２２に旗２７を持たせ、左腕２１に懐中電灯２
８を持たせるようにしている。しかし、旗２７と懐中電
灯２８とを左右逆に持たせることもできる。すなわち、
図６に示した例では、図６に向かって左側で車両を誘導
させているが、図７に示すように、図７において右側に
車を誘導させる場合には、右腕２２に懐中電灯２８を持
たせ、左腕２１に旗２７を持たせるようにすればよい。

【００２１】なお、一方の片側車線で作業していると
き、他方の片側車線で車を相互に片側通行させる必要が
あるが、作業現場の両側にこの発明の一実施例の車両搭
載型交通誘導ロボットを配置しておき、一方で進めの誘
導を行ない、他方で停止の誘導を行なうようにすればよ
い。このとき、１人のガードマンが２台の車両搭載型交
通誘導ロボットのリモコンを操作するようにすれば省力
化に寄与できる。

【００２２】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、車両
の荷台に一対の平行なレールを設け、ロボット本体を搭
載するときには、平行なレール上に沿ってロボット本体
を水平状態に寝かせ、設置するときには引出し機構を引
出してロボット本体を下方に折り曲げられたレールに沿
って垂直に直立させるだけでよく、従来のようにクレー
ンなどを用いることなく、人手による簡単な操作でロボ
ット本体を容易に車両に搭載したり、設置したりするこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例の側面図である。

【図２】この発明の一実施例の平面図である。

【図３】この発明の一実施例の背面図である。

【図４】この発明の一実施例のブロック図である。

【図５】この発明の一実施例の具体的な動作を説明する
ためのフローチャートである。

【図６】ロボット本体の右側に車両を誘導させるときの
直進，停止を示す左腕，右腕の動作を示す図である。

【図７】ロボット本体の左側に車両を誘導させるときの
直進，停止を示す左腕，右腕の動作を示す図である。

【符号の説明】

１ ロボット本体 ２ 車両 ３ 荷台 ４，５ レール ６ 引出し機構 ８，９ 車輪 １０ レール １１ ストッパ ２０ 電光表示盤 ３０ 制御部 ３１ リモコン ３２ コントローラ ３３ 左腕サーボモータ ３４ 右腕サーボモータ ３５ アンプ ３６ スピーカ ６１，６２ パイプフレーム ６３，６４，６５ パイプ

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の荷台に搭載され、道路の作業現場
   に移動可能であって、道路片側車線で車両を片側交互通
   行させるための誘導を行なう車両搭載型交通誘導ロボッ
   トであって、 前記車両の荷台上に設けられ、かつ後部側で下方に折り
   曲げられた一対の平行なレール、 回動可能な左腕および右腕を有する等身大のロボット本
   体、 前記ロボット本体の背面側に設けられ、前記車両の荷台
   に搭載したとき、前記ロボット本体を前記平行なレール
   に沿って水平状態に寝かせ、引出したとき前記ロボット
   本体を前記下方に折り曲げられたレールに沿って垂直に
   直立させるための引出し機構、 直進と停止とを指令するための指令手段、および前記ロ
   ボット本体が直立しているときに前記指令手段からの指
   令に応じて、前記ロボット本体の左腕および右腕を回動
   させるための駆動手段を備えた、車両搭載型交通誘導ロ
   ボット。
2. 【請求項２】 前記車両の荷台に設けられ、直進，停止
   を表示するための電光表示盤を含む、請求項１の車両搭
   載型交通誘導ロボット。
3. 【請求項３】 前記引出し機構は、 前記ロボット本体の背面に設けられるＬ字型のフレーム
   と、 前記フレームの両側に設けられ、前記レール上を回転す
   る車輪とを含む、請求項１の車両搭載型交通誘導ロボッ
   ト。