JP2517520B2 - 交通誘導ロボット - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は交通誘導ロボットに関
し、特に一方の片側車線で作業をしているときに、他方
の片側車線で車両を片側交互通行するように誘導するよ
うな交通誘導ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】社会資本の充実を図り、生活大国を目指
す我国では、道路を掘削して、地中に電線，水道管，ガ
ス管，下水管などを埋設する工事がますます多くなり、
自動車を安全に誘導するガードマンの必要性は一層高ま
りつつある。

【０００３】現状では、一方の片側車線で工事を行なっ
ているとき、他方の片側車線で交互に自動車を円滑に走
行させるために、２人のガードマンが一方の片側車線と
他方の片側車線上で、手旗と口頭で自動車の誘導を行な
い、未然に事故発生の防止に当っている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、多数の
車の中には、前方不注意，飲酒運転，居眠り運転などで
ガードマンに衝突する事故が全国各地で発生している。
一方、ガードマン自身も高齢化しているため、夜間にお
ける事故は今後ますます増加するものと予想される。そ
こで、一方の片側視線と他方の片側車線を走行するそれ
ぞれの車両を誘導するために、１人のガードマンで誘導
できればより省力化につながると考えられる。しかしな
がら、１人のガードマンの誘導で片側車線で交互に車両
を走行させる場合、車両の衝突事故が生じないように配
慮する必要がある。

【０００５】それゆえに、この発明の主たる目的は、ガ
ードマンの安全を確保しかつ工事領域における車両の衝
突事故を皆無にする高度な安全システムを備えたような
交通誘導ロボットを提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
道路の一方の片側車線で作業をしているときに、他方の
片側車線で車両を片側交互通行させるための誘導を行な
う交通誘導ロボットであって、それぞれが一方の片側車
線の作業領域の進入側と他方の片側車線とに設けられ、
回動可能な左手および右手を有する少なくとも２つの等
身大のロボット本体と、少なくとも２つのロボット本体
の近傍に設置され、走行の可否を表示する電光表示盤
と、２つのロボット本体の左手と右手とを回動させるた
めの指令を与える操作盤と、操作盤からの指令に応じ
て、少なくとも２つのロボットの本体の左手と右手およ
び電光表示盤を制御して、進行または停止を表示させ、
少なくとも２つのロボット本体のいずれか一方のロボッ
ト本体および対応の電光表示盤で停止を表示させたと
き、その停止表示を確認した後に、他方のロボット本体
および対応の電光表示盤で進行を表示する制御装置とを
備えて構成される。

【０００７】請求項２に係る発明は、道路の一方の片側
車線で車両を片側交互通行させるための誘導を行なう交
通誘導ロボットであって、それぞれが一方の片側車線の
作業領域の進入側と他方の片側車線とに設けられ、回動
可能な左手および右手を有する少なくとも２つの等身大
のロボット本体と、少なくとも２つのロボット本体の近
傍に設置され、走行の可否を表示する電光表示盤と、２
つのロボット本体の左手と右手とを回動させるための指
令を与える操作盤と、時間を計時するタイマと、操作盤
からの指令に応じて少なくとも２つのロボットの本体の
左手と右手および電光表示盤を制御して進行または停止
を表示させ、少なくとも２つのロボット本体のいずれか
一方のロボット本体および対応の電光表示盤で停止を表
示させたとき、タイマが所定時間計時した後に、他方の
ロボット本体および対応の電光表示盤で進行を表示する
制御装置とを備えて構成される。

【０００８】請求項３に係る発明は、道路の一方の片側
車線で作業をしているときに、他方の片側車線で車両を
片側交互通行させるための誘導を行なう交通誘導ロボッ
トであって、それぞれが一方の片側車線の作業領域の進
入側と他方の片側車線とに設けられ、回動可能な左手お
よび右手を有する少なくとも２つの等身大のロボット本
体と、少なくとも２つの本体ロボットの近傍に設置さ
れ、走行の可否を表示する電光表示盤と、２つのロボッ
ト本体の左手と右手とを回動させるための指令を与える
操作盤と、少なくとも２つのロボット本体に対応して設
けられ、操作盤からの指令に応じて、対応のロボット本
体の左手を水平位置で停止し右手を頭上で左右に振るよ
うに制御し、車両を走行させるための指令が与えられた
ことに応じて、対応のロボットの本体の右手を右斜め下
方向と左斜め下方向との間で振るように制御する制御装
置とを備えて構成される。

【０００９】請求項４に係る発明は、道路の一方の片側
車線で作業をしているときに、他方の片側車線で車両を
片側交互通行させるための誘導を行なう交通誘導ロボッ
トであって、それぞれが一方の片側車線の作業領域の進
入側と他方の片側車線とに設けられ、回動可能な左手お
よび右手を有する少なくとも２つの等身大のロボット本
体と、少なくとも２つのロボット本体の近傍に設置さ
れ、走行の可否を表示する電光表示盤と、２つのロボッ
ト本体の左手と右手とを回動させるための指令を与える
操作盤と、少なくとも２つのロボット本体に対応して設
けられ、操作盤からの指令に応じて対応のロボット本体
の左手と右手および電光表示盤を制御して対応のロボッ
ト本体と電光表示盤を連動させて進行または停止を表示
させる制御装置と、少なくとも２台設けられた制御装置
でそれぞれのロボット本体を個別に制御するかあるいは
いずれか一方の制御装置で少なくとも２台設けられたロ
ボット本体を一括的に制御するかを切換えるためのスイ
ッチとを備えて構成される。

【００１０】

【００１１】

【作用】この発明に係る交通誘導ロボットは、車両を停
止させるかあるいは走行させるかの指令を操作盤から与
えることによって、制御装置によって一方の片側車線と
他方の片側車線に設置された少なくとも２つのロボット
本体の左手および右手を回動させて車両の停止，走行を
誘導し、一方のロボット本体および対応の電光表示盤で
停止を表示させたとき、その停止表示を確認した後に他
方のロボット本体および対応の電光表示盤で進行を表示
させるか、あるいはタイマが所定時間計時した後に、他
方のロボット本体および対応の電光表示盤で進行を表示
させる。また、スイッチを切換えることによって、少な
くとも２台設けられた制御装置でそれぞれのロボット本
体を個別に制御するかあるいはいずれか一方の制御装置
で少なくとも２台設けられたロボット本体を一括的に制
御する。

【００１２】

【実施例】図１はこの発明の一実施例の概要を示す図で
ある。図１において、道路１は上下２車線を有してお
り、一方の片側車線２の作業領域４で電線を地中に埋設
する工事が進められている。作業領域４の一端の侵入側
には交通誘導ロボット５と電光表示盤６とコントローラ
２０とが設置され、これらの交通誘導ロボット５と電光
表示盤６はガードマン７が操作盤８を操作することによ
って制御され、片側車線２のＡ方向から走行して来た車
両９を停止表示部１６の位置で停止させたり、他方の片
側車線３へ侵入させるための誘導を行なう。

【００１３】一方、他方の片側車線３には作業領域４の
他端において同様の交通誘導ロボット１０と電光表示盤
１１とコントローラ２１とが配置され、これらの交通誘
導ロボット１０と電光表示盤１１は他方のガードマン１
２が操作盤１３を操作することによって制御され、片側
車線３のＢ方向から走行してきた車両１４を停止表示部
１７の位置で停止させたり、そのまま片側車線３上を走
行させるための誘導を行なう。

【００１４】なお、図１に示した例では、操作盤８，１
３のそれぞれを個別的に２人のガードマン７，１２が操
作するようにしているが、コントローラ２０と２１とを
ケーブル１５で接続するか、あるいは図示しないアンテ
ナを介して無線で結合してインターロックすることによ
り、１人のガードマンの操作により２台のコントローラ
２０と２１とを制御することもできる。停止表示部１
６，１７は夜間において運転者が停止位置を視認しやす
いようにコントローラ２０，２１によって制御されて点
灯する。

【００１５】図２は図１に示した交通誘導ロボットと電
光表示盤とコントローラを示す図であり、特に、図２
（ａ）は正面図を示し、図２（ｂ）は側面図を示す。

【００１６】図２に示すように、交通誘導ロボットの背
面側には、コントローラ２０が設けられており、このコ
ントローラ２０はキャスタによって移動容易にされてい
る。コントローラ２０の上部には、車両の通過を検知す
るための車両センサ２２が設けられている。

【００１７】交通誘導ロボット５の左手５２の先端には
停止を表示するための旗５４が取付けられており、左手
５２は交通誘導ロボット５内に内蔵されているサーボモ
ータによって、左水平方向から斜め前方向に９０度回動
自在にされている。また、交通誘導ロボット５の右手５
３の先端には、夜間に運転者が視認しやすいように表示
灯５５が取付けられている。そして、右手５３は左上斜
め方向から右上斜め方向に９０度，真上から真下に１８
０度および右下斜め方向から左下斜め方向に９０度それ
ぞれ回動可能に構成されている。

【００１８】電光表示盤６は支柱６１の上部に表示部６
２が設けられており、表示部６２は「進め」，「左
へ」，「右へ」，「停止」の各文字を表示する。

【００１９】なお、他方の交通誘導ロボット１０および
コントローラ２１も同様にして構成されている。

【００２０】図３はこの発明の一実施例の全体の構成を
示すブロック図である。図３において、コントローラ２
０，２１は、たとえばリレーを用いたシーケンス回路あ
るいはマイクロコンピュータを内蔵させてプログラム制
御するものなどが適用される。コントローラ２０には操
作盤８と車両センサ２２と停止表示部１６とタイマ２４
と電光表示盤６と交通誘導ロボット５内に設けられてい
るサーボモータ２５，２６とスピーカ２３とが接続され
る。操作盤８はコントローラ２０に対して各種指令を与
えるものであり、車両センサ２２は通過車両を検知し、
停止表示部１６は車両の停止を表示し、タイマ２４は停
止を表示させた後、進めを表示するまでの時間を計時す
る。サーボモータ２５は交通誘導ロボット５の左手５２
を回動させるものであり、サーボモータ２６は右手５３
を回動させる。

【００２１】他方のコントローラ２１も同様にして構成
され、操作盤１３と車両センサ３２と停止表示部１７と
タイマ３４とサーボモータ３５，３６とスピーカ３３と
電光表示盤１１とが接続されている。サーボモータ３５
は交通誘導ロボット１０の左手１０２を回動させ、サー
ボモータ３６は右手１０３を回動させる。

【００２２】図４は操作盤の操作部を示す図である。図
４において、操作部はパイロットランプＰＬ０〜ＰＬ１
０，ＰＬＢ１，ＥＭＧ１と、スイッチＳＷ０〜ＳＷ５を
含む。パイロットランプＰＬ０は電源が投入されている
ことを表示し、パイロットランプＰＬ１は操作電源を表
示し、パイロットランプＰＬ２は操作可能なことを表示
する。パイロットランプＰＬ３，ＰＬ４およびＰＬ５は
一方の交通誘導ロボット５の状態を表示し、それぞれ進
め，中立，止まれを示す。パイロットランプＰＬ６は交
通誘導ロボット５が異常であることを表示する。パイロ
ットランプＰＬ７，ＰＬ８およびＰＬ９は他方の交通誘
導ロボット１０の状態を表示し、それぞれ進め，中立，
止まれを示している。パイロットランプＰＬ１０は他方
の交通誘導ロボット１０が異常であることを表示する。
パイロットランプＰＬＢ１は準備できたことを表示し、
ＥＭＧ１は非常停止を表示する。スイッチＳＷ０は操作
の入り／切りを指令し、スイッチＳＷ１はこの操作盤８
で一方の交通誘導ロボット５と他方の交通誘導ロボット
１０を連動させるかあるいは単動で操作させるかを切換
えるためのものである。スイッチＳＷ２はトーク機能を
ＯＮ／ＯＦＦするものであり、スイッチＳＷ３は交通誘
導ロボット５，１０の進め／中立／止まれを指令する。
スイッチＳＷ４はマイクの入り／切りを指令し、スイッ
チＳＷ５は異常リセットを指令する。

【００２３】図５〜図８はこの発明の一実施例の動作を
説明するためのフローチャートである。まず、交通誘導
ロボット５，１０と電光表示盤６，１１と操作盤８，１
３とコントローラ２０，２１を図１に示すように設置
し、一次電源としてＡＣ１００Ｖをコントローラ２０，
２１に供給して準備状態とする。コントローラ２０，２
１はそれぞれ交通誘導ロボット５，１０の両手をそれぞ
れ下げさせて中立状態にする。準備が完了すると、パイ
ロットランプＰＬＢ１が点灯する。もし、異常ランプＰ
Ｌ１０が点灯すれば、その原因を除去した後、異常リセ
ットスイッチＳＷ５を操作する。操作可能になれば、パ
イロットランプＰＬ２が点灯する。

【００２４】ここで、スイッチＳＷ１によって連動か単
動であるかを切換える。たとえば、操作盤８のスイッチ
ＳＷ１で連動側に切換えると、図６に示すフローチャー
トに進む。ここで、スイッチＷ３を切換えて、「進
め」，「中立」，「止まれ」のいずれかを選択する。
今、Ａ側の車両を停止させて、Ｂ側の車両を進行させる
ために、「止まれ」を指令すると、コントローラ２０は
電光表示盤６に「止まれ」の文字を表示させると同時に
停止表示部１６を点灯させる。さらに、コントローラ２
０は交通誘導ロボット５に対して、図８（ａ）に示す
「止まれ」の動作を実行させる。すなわち、コントロー
ラ２０はサーボモータ２５を駆動して左手５２を水平に
上げ、右手５３を頭上で左右に振らせる。このとき、ト
ークスイッチＳＷ２がオンしていれば、スピーカ２３か
ら「止まって下さい」の音声を発音させる。さらに、コ
ントローラ２０はタイマ２４の動作をスタートさせる。

【００２５】一方、他方側のコントローラ２１では、一
方の交通誘導ロボット５が「止まれ」の動作をしている
ことに応じて、タイマ３４の動作をスタートさせる。そ
して、コントローラ２１は車両センサ３２がＡ側から進
入してきた車両の通過を検知したか否かを判別する。車
両が通過したならばタイマ３４をスタートさせる。車両
センサ３２が車両を検知しなくなりかつタイマ３４がタ
イムアップしていれば、交通誘導ロボット１０に対して
「進め」の動作を実行させ、停止表示部１７を消灯させ
る。これは、Ａ側で「止まれ」の表示をしても、その直
前に通過した車両が未だＢ側の車線を走行しており、Ａ
側から進入した車両がすべて通過した後に、Ｂ側の車両
を「進め」に表示することにより衝突事故を防止するた
めである。

【００２６】コントローラ２１は、交通誘導ロボット１
０に対して、「進め」の動作を実行させるために、図８
（ｂ）に示すように、サーボモータ３５，３６に制御信
号を与えて、左手１０２を左足に沿うところまで９０度
下げつつかつ右手１０３を頭上から約１８０度旋回さ
せ、右足前のところまで下ろしてきて、約９０度の角度
で左右へ繰返し振らせる。このとき、操作盤１３のスイ
ッチＳＷ２がオンしていれば、スピーカ３３から「どう
ぞお進み下さい」の音声を発音させる。そして、コント
ローラ２１は電光表示盤１１に制御信号を与えて、「進
め」の表示をさせる。

【００２７】逆に、今度はＢ側の車両を停止させ、Ａ側
の車両を走行させるときは、スイッチＳＷ３で「進め」
を指令する。すると、コントローラ２１は、電光表示盤
１１に「止まれ」を表示させるとともに、停止表示部１
７を点灯させ、交通誘導ロボット１０に「止まれ」の動
作をさせる。一方、コントローラ２０はタイマ２４の動
作を開始し、Ｂ側から進入した車両がすべて通過しかつ
タイマ２４がタイムアップしていれば、電光表示盤６に
「進め」の表示をし、停止表示部１６を消灯した後、交
通誘導ロボット５に進めの動作を実行させる。

【００２８】スイッチＳＷ３によって「中立」が選択さ
れると、コントローラ２０，２１は図８（ｃ）に示す処
理に進み、それぞれ交通誘導ロボット５，１０の両手を
下げさせる。

【００２９】スイッチＳＷ１によって「単動」側に切換
えられると、図７に示す処理を行なう。この場合には、
相手方の交通誘導ロボットの動作如何に関わらず、スイ
ッチＳＷ３によって「進め」，「中立」，「止まれ」の
いずれかが選択されたことに応じて、前述の図６の説明
と同様にして進め，中立，止まれの動作を実行する。

【００３０】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、道路
上の作業領域の一方側と他方側にそれぞれ交通誘導ロボ
ットと電光表示盤を配置し、それぞれを単独または一括
的に制御して、左手および右手の動作で車両の進行，停
止を誘導するようにしたので、ガードマンはロボットか
ら離れた位置で指令を与えることができ、ガードマンの
安全を確保しかつ車が片側で交互を通行させるときに衝
突事故を防止するための誘導を適確に行なうことができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例の全体の構成を示す図であ
る。

【図２】図１に示したロボットと電光表示盤とコントロ
ーラを示す図である。

【図３】この発明の一実施例の全体の構成を示す概略ブ
ロック図である。

【図４】操作部のスイッチおよびパイロットランプの配
置を示す図である。

【図５】この発明の一実施例の動作を説明するためのフ
ローチャート図である。

【図６】ロボットを単動で動作させるためのフローチャ
ートである。

【図７】ロボットを連動で動作させるためのフローチャ
ートである。

【図８】進め動作，止まれ動作，中立のフローチャート
である。

【符号の説明】

１ 道路 ２，３ 片側車線 ４ 作業領域 ５，１０ ロボット ６，１１ 電光表示盤 ７，１２ ガードマン ８，１３ 操作盤 １５ ケーブル １６，１７ 停止表示部 ２０，２１ コントローラ ２２，３２ 車両センサ ２３，３３ スピーカ ２４，３４ タイマ ２５，２６，３５，３６ サーボモータ ５２ 左手 ５３ 右手

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 勝田 喜文 大阪市北区中之島３丁目３番22号 関西 電力株式会社内 (72)発明者 亀井 秀伸 大阪市西区阿波座２−１−４ 住友電設 株式会社内 (72)発明者 川崎 正文 大阪府貝塚市窪田180−１ フタバ産業 株式会社内 (56)参考文献 実公 昭57−7119（ＪＰ，Ｙ２)

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路の一方の片側車線で作業をしている
   ときに、他方の片側車線で車両を片側交互通行させるた
   めの誘導を行なう交通誘導ロボットであって、 それぞれが前記一方の片側車線の作業領域の進入側と前
   記他方の片側車線とに設けられ、回動可能な左手および
   右手を有する少なくとも２つの等身大のロボット本体、 前記少なくとも２つのロボット本体の近傍に設置され、
   走行の可否を表示する電光表示盤、 前記２つのロボット本体の左手と右手とを回動させるた
   めの指令を与える操作盤、および 前記操作盤からの指令に応じて、前記少なくとも２つの
   ロボットの本体の左手と右手および前記電光表示盤を制
   御して、進行または停止を表示させ、前記少なくとも２
   つのロボット本体のいずれか一方のロボット本体および
   対応の電光表示盤で停止を表示させたとき、その停止表
   示を確認した後に、他方のロボット本体および対応の電
   光表示盤で進行を表示させる制御装置を備えた、交通誘
   導ロボット。
2. 【請求項２】 道路の一方の片側車線で作業をしている
   ときに、他方の片側車線で車両を片側交互通行させるた
   めの誘導を行なう交通誘導ロボットであって、 それぞれが前記一方の片側車線の作業領域の進入側と前
   記他方の片側車線とに設けられ、回動可能な左手および
   右手を有する少なくとも２つの等身大のロボット本体、 前記少なくとも２つのロボット本体の近傍に設置され、
   走行の可否を表示する電光表示盤、 前記２つのロボット本体の左手と右手とを回動させるた
   めの指令を与える操作盤、 時間を計時するタイマ、および 前記操作盤からの指令に応じて、前記少なくとも２つの
   ロボットの本体の左手と右手および前記電光表示盤を制
   御して、進行または停止を表示させ、前記少なくとも２
   つのロボット本体のいずれか一方のロボット本体および
   対応の電光表示盤で停止を表示させたとき、前記タイマ
   が所定時間計時した後に、前記他方のロボット本体およ
   び対応の電光表示盤で進行を表示させる制御装置を備え
   た、交通誘導ロボット。
3. 【請求項３】 道路の一方の片側車線で作業をしている
   ときに、他方の片側車線で車両を片側交互通行させるた
   めの誘導を行なう交通誘導ロボットであって、 それぞれが前記一方の片側車線の作業領域の進入側と前
   記他方の片側車線とに設けられ、回動可能な左手および
   右手を有する少なくとも２つの等身大のロボット本体、 前記少なくとも２つの本体ロボットの近傍に設置され、
   走行の可否を表示する電光表示盤、 前記２つのロボット本体の左手と右手とを回動させるた
   めの指令を与える操作盤、および 前記少なくとも２つのロボット本体に対応して設けら
   れ、前記操作盤からの指令に応じて、対応のロボット本
   体の左手を水平位置で停止し、右手を頭上で左右に振る
   ように制御し、車両を走行させるための指令が与えられ
   たことに応じて、対応のロボットの本体の右手を右斜め
   下方向と左斜め下方向との間で振るように制御する制御
   装置を備えた、交通誘導ロボット。
4. 【請求項４】 道路の一方の片側車線で作業をしている
   ときに、他方の片側車線で車両を片側交互通行させるた
   めの誘導を行なう交通誘導ロボットであって、 それぞれが前記一方の片側車線の作業領域の進入側と前
   記他方の片側車線とに設けられ、回動可能な左手および
   右手を有する少なくとも２つの等身大のロボット本体、 前記少なくとも２つのロボット本体の近傍に設置され、
   走行の可否を表示する電光表示盤、 前記２つのロボット本体の左手と右手とを回動させるた
   めの指令を与える操作盤、 前記少なくとも２つのロボット本体に対応して設けら
   れ、前記操作盤からの指令に応じて、対応のロボットの
   本体の左手と右手および前記電光表示盤を制御して前記
   対応のロボットと前記電光表示盤を連動させて進行また
   は停止を表示させる制御装置、および 前記少なくとも２台設けられた制御装置でそれぞれのロ
   ボット本体を個別に制御するかあるいはいずれか一方の
   制御装置で前記少なくとも２台設けられたロボット本体
   を一括的に制御するかを切換えるためのスイッチを備え
   た、交通誘導ロボット。