JP3002701B2

JP3002701B2 - 交通誘導ロボット及びこの交通誘導ロボットを使用した交通誘導方法

Info

Publication number: JP3002701B2
Application number: JP4354978A
Authority: JP
Inventors: 栄二滝口; 理一高橋; 辰夫松崎; 広明西尾; 紀幸海原; 忠允南雲
Original assignee: 株式会社ココロ; 株式会社関電工
Priority date: 1992-12-18
Filing date: 1992-12-18
Publication date: 2000-01-24
Anticipated expiration: 2015-01-24
Also published as: JPH06187592A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、工事区間等の誘導対象
区間の前方に設置され走行する車両の停止、進行の誘導
を行う誘導ロボット及びこの誘導ロボットを利用して前
記誘導対象区間の交通誘導を行うようにした交通誘導方
法に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、道路工事等によって車両の片側
交互通行が行われる場合、交通状態を的確に把握して車
両等を円滑に通行させ或いは事故の発生を防止するため
に、一般に交通誘導員等によって車両の交通誘導が行わ
れている。この交通誘導員による交通誘導において、誘
導対象区間が比較的長距離であったりカーブ等によって
見通しが悪い場合には、例えば、交通誘導員を誘導対象
区間の出入口ばかりでなく中間部等の適宜の箇所にも配
置し、トランシーバー等の相互通信手段によって相互に
連絡を取り合いながら通行車両の誘導を行う必要があっ
た。

【０００３】ところで、車両の片側交互通行はなお必要
ではあるが、夜間工事の制限等によって工事が一時中断
されている場合などにあっては、わざわざ交通誘導員を
配置せずに、例えば工事区間を挟んだ場所にそれぞれ相
関連する反対の表示、すなわち一方が「赤」信号の場合
には他方は「青」信号を表示するようにした信号機を設
置することによって車両を誘導するようにしたいわゆる
無人の交通誘導も行われる。

【０００４】一方、高速道路などにおいては、誘導対象
区間が比較的長距離に亘るばかりでなく、車両が高速で
走行するため極めて危険であることから、路上に設置さ
れ走行路の変更等を案内表示する多数個のカラーコーン
とともに人体型のロボットを利用して車両の誘導を行う
ようにしている。この人体型ロボットは、作業車両に搭
載されるとともに誘導旗を持った腕が上下方向に動作
し、高速で接近する車両の運転手に、前方で工事等が行
われていて進路変更が必要であることの注意を促す作用
を奏している。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】交通誘導員によって車
両の交通誘導を行う場合は、通行する車両の運転手を直
接対象として交通誘導員が「停止」或いは「進行」の合
図を指示するため、比較的スムーズな交通誘導が行われ
る。しかしながら、多数の交通誘導員によって相互通話
を行いながら誘導を行う場合等において、交通誘導員相
互の連絡が上手くいかずに両側から車両を進入させてし
まうといった事態が発生することもあり、また交通渋滞
でイライラしている運転手と交通誘導員とで思わぬトラ
ブルが発生することもあった。さらに、深夜等におい
て、必要数の交通誘導員を確保することは極めて困難で
あった。

【０００６】また、信号機を設置して無人の交通誘導を
行う場合には、監視員もいないこともあってか、「停
止」の表示が行われているにも係わらずついつい信号を
無視して進入してくる車両も多く、また上下方向の交通
状況にも係わらず機械的に「停止」「進行」の信号間隔
が設定されているため渋滞が進行してしまうといった問
題点があった。さらに、夜間時等において車両の通行が
ほとんど無いにも係わらず自動的に表示される「停止」
の時間が非常に長く感じられ、運転手のイライラをます
ますつのらせていた。

【０００７】人手不足の解消或いは交通誘導員、作業者
の危険防止のために、交通誘導の機械化は極めて重要で
はあるが、上述したように、従来の信号機或いは単純な
腕（旗）振り動作しか行わない人体型ロボットによる交
通誘導システムにおいては、例えば、通行車両の運転手
に対して工事に協力して「一時停車して頂く」といった
考え方が採用されておらず、単に「停車」「進行」を指
示するに過ぎない無味乾燥な手段であり、また車両の運
行動作とは無関係に信号機或いは人型ロボットが動作す
るに過ぎないものであるため、交通誘導員による交通誘
導と到底代替えし得ないものであった。

【０００８】また、交通誘導員による交通誘導が効果的
である理由は、通行する車両の運転手に直接「停止」
「進行」の合図を働きかけるところにあり、特に進行し
てくる車両の運転手と視線を合わせて停車の合図を送る
ことが車両を確実に停止させる上で極めて重要であり、
また停車していた車両の運転手に「進行」の合図を送る
に際しても、一時停車の協力に対する何らかの感謝の動
作を行うところにある。しかしながら、従来の信号機或
いは人体型ロボットにこのような動作を期待することは
到底不可能であった。

【０００９】また、ロボットによって、車両を円滑かつ
的確に誘導するためには、単に信号器の代わりの機能を
有するだけではなく、車両の通行を誘導するロボットの
動作自体が人間の動作に近い自然な動作であることが必
要であり、またこの誘導ロボットの仕上がり程度が低い
と運転手に無視されたりいたずらをされる危険があると
いった種々の問題点があり、現状においては、実用的な
交通誘導ロボットが提供されるに至っていない。

【００１０】したがって、本発明は、上述した交通誘導
員による誘導動作を鋭意分析のうえ、極めて自然に近い
動作によって車両の誘導動作を行う交通誘導ロボット及
びこの交通誘導ロボットを誘導対象区間の前方に配置す
ることによって、円滑かつ確実な交通誘導を行い得るよ
うにした交通誘導システムを提供することを目的とした
ものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】この目的を達成する本発
明にかかる交通誘導ロボットは、移動台上に回転自在に
載置されるとともに人体に模した形状であり、少なくと
も上下方向の揺動動作と左右方向に回動動作を行う頭部
と、身体の側方で上下方向に揺動動作される左右両肩部
と、この左右両肩部と関連動作する左右両肘部と、前後
方向に屈倒動作される腰部とが可動部として構成され、
これら可動部が遠隔駆動手段により駆動されることによ
って「停止」誘導形態と、「進行」誘導形態と、「注
意」誘導形態との３つの誘導形態に変換駆動される。交
通誘導ロボットは、「停止」誘導形態において、身体が
車両等の進行方向に対面するとともに頭部と腰部とが前
方へと屈倒して「おじぎ」動作を行った後に頭部が停止
線の方向を向くように変換駆動されてなる。交通誘導ロ
ボットは、「進行」誘導形態において、頭部を除く身体
が移動台上で車両等の進入方向に対して平行となるよう
に回動されるとともに肩部と肘部との関連動作によって
腕振り動作を行うように変換駆動されてなる。交通誘導
ロボットは、「注意」誘導形態において、身体が移動台
上で車両等の進行方向に対して対面するように回動され
るとともに肩部と肘部との関連動作によって腕振り動作
を行うように変換駆動されてなる。

【００１２】本発明に係る交通誘導ロボットは、「停
止」誘導形態と、「進行」誘導形態と、「注意」誘導形
態との３つの誘導形態が、「停止」誘導形態−「進行」
誘導形態−「注意」誘導形態の順序で変換駆動されると
ともに、「進行」誘導形態から直接「停止」誘導形態へ
の変換駆動が可能とされる。また、本発明に係る交通誘
導ロボットは、「停止」誘導形態と、「進行」誘導形態
と、「注意」誘導形態との３つの誘導形態とは独立し
て、身体が移動台上で車両等の進行方向に対面するよう
に回動されるとともに肩部と肘部との関連動作によって
腕振り動作を行う「進路変更」誘導形態への変換駆動が
可能とされる。交通誘導ロボットは、両手に把持した誘
導旗又は誘導灯と、頭部に被着したヘルメットに装着し
た発光表示器とによって、誘導表示手段が構成される。
誘導旗の色は赤色と白色とし、また誘導灯の色は赤色と
緑色とに発光するとともに、発光表示器は赤色と青色と
に発光する。

【００１３】上述した目的を達成する本発明に係る交通
誘導方法には、移動台上に回動自在に載置されるととも
に人体に模した形状であり、少なくとも上下方向の揺動
動作と左右方向に回動動作を行う頭部と、身体の側方で
上下方向に揺動動作される左右両肩部と、この左右両肩
部と関連動作する左右両肘部と、前後方向に屈倒動作さ
れる腰部とが可動部として構成されるとともに誘導表示
手段を有する人体型交通誘導ロボットが用いられる。ま
た、交通誘導方法には、この人体型交通誘導ロボット
を、少なくとも、身体が移動台上で車両等の進行方向に
対面するように回動されるとともに頭部と腰部とが前方
へと屈倒して「おじぎ」動作を行った後に頭部が停止線
の方向を向く「停止」誘導形態と、頭部を除く身体が移
動台上で車両等の進入方向と平行となるように回動され
るとともに肩部と肘部との関連動作によって腕振り動作
を行う「進行」誘導形態と、身体が移動台上で車両等の
進行方向に対面するように回動されるとともに肩部と肘
部との関連動作によって腕振り動作を行う「注意」誘導
形態とに変換駆動する遠隔駆動手段が用いられる。交通
誘導方法においては、工事区間等の誘導対象区間を挟ん
で少なくとも一対の人体型交通誘導ロボットを設置する
とともに、これら人体型交通誘導ロボットを遠隔駆動手
段により、「停止」誘導形態と「進行」誘導形態との互
いに相関連する反対の誘導形態に変換駆動することによ
って誘導対象区間の交通誘導を行うようにする。

【００１４】上述した目的を達成する本発明に係る交通
誘導方法には、移動台上に回動自在に載置されるととも
に人体に模した形状であり、少なくとも上下方向の揺動
動作と左右方向に回動動作を行う頭部と、身体の側方で
上下方向に揺動動作される左右両肩部と、この左右両肩
部と関連動作する左右両肘部と、前後方向に屈倒動作さ
れる腰部とが可動部として構成されるとともに誘導表示
手段を有する人体型交通誘導ロボットが用いられる。ま
た、交通誘導方法には、この人体型交通誘導ロボット
を、少なくとも、身体が移動台上で車両等の進行方向に
対面するように回動されるとともに頭部と腰部とが前方
へと屈倒して「おじぎ」動作を行った後に頭部が停止線
の方向を向く「停止」誘導形態と、頭部を除く身体が移
動台上で車両等の進入方向と平行となるように回動され
るとともに肩部と肘部との関連動作によって腕振り動作
を行う「進行」誘導形態と、身体が移動台上で車両等の
進行方向に対面するように回動されるとともに肩部と肘
部との関連動作によって腕振り動作を行う「注意」誘導
形態とに変換駆動する遠隔駆動手段が用いられる。交通
誘導方法においては、人体型交通誘導ロボットを、工事
区間等の誘導対象区間の前方位置に設置するとともに、
これら人体型交通誘導ロボットを遠隔駆動手段によって
上述した３つの誘導形態に変換駆動することによって誘
導対象区間の交通誘導を行う

【００１５】

【作用】以上のように構成された本発明に係る交通誘導
ロボットによれば、車両の交通状況、工事の進行状況或
いは通行人等を監視するオペレータが操作する遠隔駆動
手段を介して、移動台上で身体が回動されるとともに、
可動部として構成された頭部、左右両肩部、左右両肘部
及び胴部の各部位が適宜駆動されることで、交通誘導員
による誘導動作に類似した極めて自然な動作形態の、少
なくとも「停止」誘導形態と、「進行」誘導形態と、
「注意」誘導形態との３つの誘導形態に変換駆動され
る。したがって、本発明に係る交通誘導ロボットを用い
ることによって、最小の要員によりかつその安全性が確
保された状態で、車両の運転手に対してより効率的な誘
導指示が行われるようになり、円滑かつ確実な交通誘導
が行われるようになる。

【００１６】また、本発明に係る交通誘導方法によれ
ば、片側交互通行が必要となる道路の工事区間等の誘導
対象区間を挟んで少なくとも一対の交通誘導ロボットを
設置するとともに、これら交通誘導ロボットを、車両の
交通状況、工事の進行状況或いは通行人等を監視するオ
ペレータが操作する遠隔駆動手段を介して、交通誘導員
による誘導動作に類似した極めて自然な動作形態の、少
なくとも「停止」誘導形態と、「進行」動作形態と、
「注意」動作形態との３つの基本誘導形態に変換駆動す
るとともに互いに相関連する反対の誘導形態、すなわち
一方が「停止」誘導形態をとる場合には他方が「進行」
誘導形態をとるように変換駆動することによって交通誘
導を行う。したがって、交通誘導方法によれば、交通誘
導ロボットにより進行する車両の運転手に対してより明
確に「停止」「進行」「注意」の合図が指示されて円滑
かつ確実な交通誘導が行われるようになる。

【００１７】さらに、本発明に係る交通誘導方法によれ
ば、片側交互通行を特に必要としない高速道路等におい
て、工事区間等の誘導対象区間の前方に位置して交通誘
導ロボットを設置するとともに、この交通誘導ロボット
を、車両の交通状況或いは工事の進行状況等を監視する
オペレータが操作する遠隔駆動手段を介して、少なくと
も「停止」誘導形態と、「進行」誘導形態と、「注意」
誘導形態との３つの基本誘導形態に変換駆動することに
よって交通誘導を行う。したがって、交通誘導方法によ
れば、交通誘導ロボットにより進行する車両の運転手に
対してより明確に「停止」「進行」「注意」の合図が指
示されて円滑かつ確実な交通誘導が行われるようにな
る。

【００１８】さらにまた、本発明に係る交通誘導方法に
よれば、「停止」誘導形態と、「進行」誘導形態と、
「注意」誘導形態との３つの基本誘導形態に変換駆動さ
れる主交通誘導ロボットの前方位置に、少なくとも「進
路変更」誘導形態と、「注意」誘導形態をとる補助交通
誘導ロボットを配置することによって、工事中の事前案
内を行うことで、より確実な交通誘導が行われるように
なる。

【００１９】

【実施例】以下、本発明の具体的実施例について、図面
を参照しながら説明する。実施例は、図１に示すよう
に、対面通行道路において、一方側の車線で道路工事が
行われていて、車両の片側交互通行が必要な道路工事区
間等の交通誘導対象区間Ａを対象とした交通誘導方法を
紹介するものである。この交通誘導方法には、前記交通
誘導対象区間Ａを挟んだ両側に、少なくとも一対の交通
誘導ロボット２０（２０Ａ、２０Ｂ）が設置され、これ
ら交通誘導ロボット２０がオペレータ１の遠隔操作によ
って後述する各誘導形態に変換駆動される。

【００２０】オペレータ１は、工事の進行状況或いは車
両の交通状況、通行人等を監視できる場所にいることが
好ましい。オペレータ１は、保有するコントローラ２を
操作することによって、交通誘導ロボット２０を駆動し
て進入する車両を停止線３の位置で停止させ、或いは設
置した多数個のカラーコーン４によって指定した走行路
に沿って進行させるように誘導する。

【００２１】交通誘導ロボット２０は、図２に示すよう
に、底面部にキャスター６を有することによって移動自
在とされた移動台５上に載置されている。この移動台５
には、交通誘導ロボット２０を回転自在に支える回転支
持機構７や、交通誘導ロボット２０を水平状態に設置す
るため、例えば４隅の高さ位置を調動するレベルアジャ
スター機構８或いは交通誘導ロボット２０の身体各部位
を後述する誘導形態に変換駆動するための制御部９、ワ
イヤレス受信機１０等が収納されている。移動台５に
は、図１に示すように駆動源となる発電機１１が接続さ
れている。

【００２２】なお、前記回転支持機構７は、車両の進行
方向に対面するようにして設置される交通誘導ロボツト
２０を、後述する「進行」誘導形態へと変換する際に走
行路と平行な状態に回転させる機構である。また、制御
部９は、保守或いはマニュアル操作切換え等を考慮し
て、移動台５に対して引き出し自在となっている。さら
に、発電機１１は、各交通誘導ロボット２０Ａ、２０Ｂ
に対してそれぞれ１台ずつ接続されており、可動部とし
て構成された身体各部位を駆動するモータアークチュエ
ータ、制御部或いは発光表示器等の電源となる。

【００２３】交通誘導ロボット２０は、道路工事区間に
おける車両の誘導を確実かつ円滑に行うことを目的とし
た機能ロボットであり、このため単に人体に模した形態
にとどまらず、人間の自然動作に近い動作と比較的高度
な仕上がりが必要である。このため、実施例交通誘導ロ
ボット２０は、全体が交通誘導員に模した人体型に構成
されるとともに、頭部２１、左右両肩部２２Ａ、２２
Ｂ、左右両肘部２３Ａ、２３Ｂ及び腰部２４にそれぞれ
適当なモータ、アークチュエータ、センサー及び可動機
構が内蔵されることによってこれら各部がそれぞれ可動
部として構成されている。

【００２４】また、交通誘導ロボット２０は、一般に車
両誘導に際して使用されている白色及び赤色の誘導旗に
よって誘導を行うことが有効であることから、右手には
白色の誘導旗２５が、また左手には赤色の誘導旗２６が
それぞれ把持されている。交通誘導ロボット２０は、さ
らに頭部に赤色、緑色の２色の高輝度発光ＬＥＤからな
る発光信号器２７が装着されたヘルメット２８が被着さ
れている。

【００２５】なお、交通誘導ロボット２０には、夜間時
等に、前記誘導旗２５、２６に代えてそれぞれ緑色及び
赤色の誘導灯を把持させるようにしてもよい。また、誘
導旗２５、２６には、蛍光処理を施したり、竿部分に赤
色、緑色の２色の高輝度発光ＬＥＤを組み込んで緑色及
び赤色に発光させるように構成してもよい。

【００２６】本実施例交通誘導方法においては、後述す
る交通誘導ロボット２０の誘導形態とともに前記赤色、
白色の誘導旗２５、２６或いは誘導灯によって主誘導手
段を構成するが、より確実な誘導を行いかつ夜間時等に
おいても誘導効果を保持するため、上述したように、ヘ
ルメット２８に装着した発光信号器２７によって補助誘
導手段を構成する。

【００２７】交通誘導ロボット２０は、上述したよう
に、可動部として構成された頭部２１、左右両肩部２２
Ａ、２２Ｂ、左右両肘部２３Ａ、２３Ｂ及び腰部２４の
各部位が、オペレータ１がコントローラ２を操作するこ
とによって適宜変換動作して、後述する少なくとも「停
止」誘導形態と、「注意」誘導形態及び「進行」誘導形
態の３つの基本誘導形態に変換駆動される。以下、交通
誘導ロボット２０について、各可動部として構成された
身体各部位の動作について、個別に説明する。

【００２８】交通誘導ロボット２０においては、遠くか
ら接近してくる車両の運転手にとって、その顔の表情自
体は認識し得ないため特に重要ではないが、車両を監視
誘導することから車両の動きに合わせて頭部２１を駆動
させることが極めて重要である。このため、交通誘導ロ
ボット２０は、頭部２１が上下方向に揺動々作するとと
もに左右方向に回転動作するように構成されている。

【００２９】また、交通誘導ロボット２０は、この頭部
２１の上下方向の揺動々作が、後述する腰部２４の曲げ
動作と連動することによって、交通誘導ロボット２０の
運転手に対する「おじぎ」形態を創出する。また、交通
誘導ロボット２０は、進行してくる車両の運転手に対し
て頭部２１を対面させるために、頭部２１が左右方向に
回転動作する。

【００３０】なお、上述した頭部２１の動作範囲は、交
通誘導ロボット２０の設置位置と停止線３で停車する車
両の運転手の視線位置とを考慮して、不自然さが無いよ
うに幾分ずれた角度に設定されており、必ずしも身体の
回転に見合った９０°の回転角度には対応されていな
い。本実施例においては、図２に示す初期状態から、頭
部２１が、上下方向に１５°、正面位置において−５
°、左方向−１５°及び右方向に７５°の角度に動作す
るようにそれぞれ設定されている。

【００３１】交通誘導ロボット２０は、左右両肩部２２
Ａ、２２Ｂが横方向に対して上下に揺動々作される。交
通誘導ロボット２０は、この両肩部２２Ａ、２２Ｂの揺
動々作によって、左右両手に持った白色及び赤色の誘導
旗２５、２６をそれぞれ大きく振って車両等の誘導を行
なう。また、この両肩部２２Ａ、２２Ｂは、腕全体と前
記誘導旗２５、２６の重量負担がかかる部位であり、充
分な耐久性が要求される。本実施例においては、肩部２
２の動作領域は、図２に示す初期状態より、上方向に１
６５°、下方向に１５°の角度にそれぞれ設定されてい
る。

【００３２】なお、実施例交通誘導ロボット２０におい
ては、左右両肩部２２Ａ、２２Ｂの動作によって大きく
回動する腕部が、障害物或いは通行人にぶっかったりす
る場合を考慮して、この左右両肩部２２Ａ、２２Ｂの駆
動機構部分にはトルクリミッタが組み込まれており、こ
れによって内部機構の破損防止或いは安全性の確保が図
られている。

【００３３】交通誘導ロボット２０は、左右両肘部２３
Ａ、２３Ｂが、上記左右両肩部２２Ａ、２２Ｂの上下方
向の揺動々作に合わせてそれぞれ動作されることによっ
て、腕全体の動きを柔らかな動作とし、不自然な動作を
解消するように配慮されている。また、交通誘導ロボッ
ト２０は、腰部２４が、上述したように、頭部２１の上
下動作と連動して「おじぎ」動作を創出するために可動
される。

【００３４】以上のように構成された交通誘導ロボット
２０は、オペレータ１によるコントローラ２の操作によ
って、図３に示すように誘導形態の基本変換動作として
「停止−進行−注意」の順でその誘導形態が変換駆動さ
れる。交通誘導ロボット２０は、緊急事態等が発生して
誘導対象区間Ａへの車両の進入を停止させる必要が生じ
た場合或いは車両の進入を許可する必要が生じた場合に
は、オペレータ１によるコントローラ２の操作によっ
て、同図点線で示すように「進行」誘導形態から「停
止」誘導形態或いは「停止」誘導形態から「注意」誘導
形態へと適宜変換駆動される。

【００３５】また、交通誘導対象区間Ａを挟んで設置さ
れた一対の交通誘導ロボット２０Ａ、２０Ｂは、オペレ
ータ１によるコントローラ２の操作によって、図４に示
すように互いに相関連する反対の誘導形態、すなわち一
方の交通誘導ロボット２０Ａが「−停止−進行−注意−
停止−」の誘導形態サイクルで変換駆動されるとき、他
方の交通誘導ロボット２０Ｂが「−進行−注意−停止−
進行−」の誘導形態サイクルで変換駆動される。

【００３６】なお、この交通誘導ロボット２０Ａ、２０
Ｂの動作は、オペレータ１によるコントローラ２の操作
で連動して行われるが、独立の操作によって行うように
してもよい。また、上記誘導形態の変換サイクルは、車
両の交通状況によってオペレータ１が適宜切換操作する
が、自動設定としてもよいことは勿論である。

【００３７】次に、上述した交通誘導ロボット２０の
「停止」誘導形態と、「進行」誘導形態及び「注意」誘
導形態及びその動作について、図５乃至図７を参照して
説明する。誘導ロボット２０の「停止」誘導形態は、図
５に示すように、上記図２に示した初期形態から、矢印
ａで示すように、左肩部２２Ｂを駆動することによって
左手が水平の高さまで引き上げられ、走行路側に赤色の
誘導旗２６が突き出された状態とする。また、誘導ロボ
ット２０は、この「停止」誘導形態において、身体の向
きがそのまま車両の進行方向に対面しており、ヘルメッ
ト２８に装着した発光表示器２７の赤色ＬＥＤが点滅す
る。

【００３８】交通誘導ロボット２０は、この「停止」誘
導形態において、次のような自然動作がとられる。すな
わち、頭部２１は、停止線３の位置で停車した車両の運
転手に視線位置を合わせるように、停止線３の方向に回
転され（本実施例においては、正面に対して左に１５°
回転される。）、また誘導形態に変換後、腰部２４の矢
印ｂで示す前屈動作と頭部２１の矢印ｃで示す上下動作
とが行われて運転手に対して「おじぎ」動作を行う。

【００３９】交通誘導ロボツト２０は、上記「停止」誘
導形態から図７に示す「進行」誘導形態へと変換駆動さ
れる。すなわち、交通誘導ロボツト２０は、回転支持機
構７が同図矢印ｄ方向に駆動されることによって身体が
走行路側へと向けられ、左手が初期形態の位置まで下げ
られるとともに、右肩部２２Ａが駆動されることによっ
て右手が水平の位置まで引き上げられる。このとき、交
通誘導ロボツト２０は、頭部２１が正面方向に向くよう
に矢印ｅ方向に回転駆動される。本実施例においては、
車両が進行してくる正面に対して、右肩部２２Ａが１５
°、頭部２１が５°の角度位置に設定されている。

【００４０】交通誘導ロボツト２０は、上述した状態か
ら、右肩部２２Ａがさらに上方まで回動するとともに右
肘部２３Ａも同時に動作することによって、自然な腕振
り動作が行われる。交通誘導ロボツト２０は、以下この
腕振り動作が繰り返される。したがって、交通誘導ロボ
ツト２０は、右手が同図矢印ｆで示すように、水平位置
から上方位置に大きく揺動し、白色の誘導旗２５を大き
く振るようにする。交通誘導ロボツト２０は、「進行」
誘導形態において、ヘルメット２８に装着した発光表示
器２７の赤色ＬＥＤの点滅から緑色ＬＥＤの点滅に変わ
る。

【００４１】交通誘導ロボット２０は、上記「進行」誘
導形態から図６に示す「注意」誘導形態へと変換駆動さ
れる。すなわち、交通誘導ロボット２０は、回転支持機
構７が同図矢印ｇ方向へと復旧回動されることによっ
て、身体を再び車両の進行方向に対面する状態に向けら
れる。また、交通誘導ロボット２０は、右手が初期形態
の位置まで下げられるとともに、左肩部２２Ｂが駆動さ
れることによって左手が水平の位置まで引き上げられ
る。このとき、交通誘導ロボット２０は、頭部２１が正
面に対して５°の角度位置に保持されている。

【００４２】交通誘導ロボット２０は、この状態から、
左肩部２２Ｂがさらに上方まで回動されるとともに左肘
部２３Ｂも同時に動作することによって自然な腕振り動
作が行われる。交通誘導ロボット２０は、以下この腕振
り動作が繰り返される。したがって、交通誘導ロボット
２０は、左手が同図矢印ｈで示すように、水平位置から
上方位置に大きく揺動し、赤色の誘導旗２６を大きく振
るようにする。交通誘導ロボット２０は、「注意」誘導
形態においてヘルメット２８に装着した発光表示器２７
の緑色ＬＥＤの点滅から赤色ＬＥＤの点滅に変わる。な
お、発光表示器２７は、赤色ＬＥＤの点滅間隔が、上記
「停止」誘導形態時の点滅間隔よりも早い。

【００４３】以上のように構成した交通誘導ロボット２
０は、例えば２体を１組として、交通誘導対象区間Ａを
挟んでそれぞれ設置され、オペレータ１によるコントロ
ーラ２の操作によって、「停止」誘導形態と、「注意」
誘導形態と、「進行」誘導形態とに変換駆動されること
によって、進入する車両の誘導を行う。上述したよう
に、交通誘導ロボット２０は、交通誘導員の動作に近い
極めて自然な動作でありかつそれぞれの誘導形態も明確
であることから、確実で円滑な交通誘導を行うようにす
る。

【００４４】なお、上記実施例においては、交通誘導ロ
ボット２０を車両の進行方向車線、すなわち左側車線に
設置した場合の動作を説明したが、この左側車線の路肩
部分にスペースが無い等の理由で交通誘導ロボット２０
を右側車線に設置する場合においては、例えば右手に赤
色の誘導旗を、左手に白色の誘導旗を持たせたり、頭部
や他の可動部として構成された身体各部を自然な方向に
適宜動作させる必要があることは勿論である。

【００４５】また、図８は、交通誘導ロボット２０の他
の誘導形態、すなわち進路変更を指示する「進路変更」
誘導形態を示したものである。上述したように片側交互
通行が必要な交通誘導システムにおいては、交通誘導対
象区間Ａを挟んで一対の交通誘導ロボット２０が設置さ
れる。これに対して、高速道路或いは多数車線の道路で
あって特に片側交互通行を行う必要が無い場合、又は見
通しの悪い場所等においては、工事中の事前案内も兼ね
て、「進路変更」誘導形態に変換される補助の交通誘導
ロボット２０が配置される。

【００４６】すなわち、この補助の交通誘導ロボット２
０は、「進路変更」の誘導形態において、身体が車両の
進行方向に対面する状態に向けられる。また、補助の交
通誘導ロボット２０は、左手が初期形態の位置まで下げ
られるとともに、右肩部２２Ａが駆動されることによっ
て右手が水平の位置まで引き上げられる。このとき、補
助の交通誘導ロボット２０は、頭部２１が正面に対して
５°の角度位置に保持される。

【００４７】補助の交通誘導ロボット２０は、この状態
から、右肩部２２Ａがさらに上方まで回動するとともに
右肘部２３Ａも同時に動作することによって自然な腕振
り動作が行われる。補助の交通誘導ロボット２０は、以
下この腕振り動作が繰り返される。したがって、補助の
交通誘導ロボット２０は、右手が同図矢印ｉで示すよう
に水平位置から上方位置に大きく揺動し、白色の誘導旗
２５を大きく振るようにする。なお、補助の交通誘導ロ
ボット２０は、ヘルメット２８に装着した発光表示器２
７が消灯した状態となる。

【００４８】上述した「進路変更」を指示する補助の交
通誘導ロボット２０は、道路の状況等によって、交通誘
導対象区間Ａの前方位置に１乃至数体宛適宜設置され
る。交通誘導システムにおいては、「進路変更」を指示
する補助の交通誘導ロボット２０とともに上述した「注
意」誘導形態をとる補助の交通誘導ロボット２０を適宜
配置することも効果的である。また、この「進路変更」
誘導形態は、特にオペレータ１によるコントローラ２の
操作を不要とするものであり、制御部９の設定操作によ
って駆動するように構成してもよい。また、交通誘導ロ
ボット２０には、ワイヤレスマイク・スピカーを搭載
し、これらを介してオペレター１が歩行者への呼びかけ
等を行うように構成してもよい。

【００４９】さらにまた、上記実施例においては、移動
台５の内部にワイヤレス受信機１０を収納して、オペレ
ター１によるコントローラ２の操作によって、一対の交
通誘導ロボット２０Ａ、２０Ｂを無線駆動するようにし
たが、誘導対象区間が比較的短距離である場合等は有線
駆動方式であってもよいことは勿論である。

【００５０】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明に係
る交通誘導ロボットによれば、オペレータにより遠隔駆
動手段を介して、可動部として構成された身体各部位が
駆動されて、従来の交通誘導員による誘導動作に極めて
近い自然な誘導形態の、少なくとも「停止」誘導形態
と、「進行」誘導形態と、「注意」誘導形態とに変換駆
動されることから、通行車両の運転手等に対して明確な
誘導指示を行う。したがって、交通誘導ロボットは、最
小の要員によりかつその安全性を確保した状態で、車両
の運転手に対してより効率的な誘導指示を行うことで円
滑かつ確実な交通誘導が行われるようにする。また、交
通誘導ロボットは、片側交互通行での車両誘導や高速道
路等における車両誘導にも適用することができ、要員対
策或いは夜間時等の交通誘導等にも最適であり、極めて
汎用性が高い。

【００５１】さらに、本発明に係る交通誘導方法によれ
ば、誘導対象区間を挟ん一対の交通誘導ロボットを配置
するとともに、これら交通誘導ロボットをオペレータに
より遠隔駆動手段を介して可動部として構成された身体
各部位を駆動して従来の交通誘導員による誘導動作に極
めて近い自然な誘導形態の、少なくとも「停止」誘導形
態と、「進行」誘導形態と、「注意」誘導形態との３つ
の誘導形態に、互いに相関連する反対の誘導形態となる
ように変換駆動するようにしたことから、最少の要員に
よって、進行する車両等の運転手に対して確実な誘導、
指示を行うことで安全かつ円滑な交通誘導が行なわれる
ようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る交通誘導方法の概要を説明する全
体図である。

【図２】上記交通誘導方法に備えられる交通誘導ロボッ
トの斜視図である。

【図３】上記交通誘導ロボットの制御シーケンス図であ
る。

【図４】一対の交通誘導ロボットの動作関連図である。

【図５】上記誘導ロボットの「停止」誘導形態を示す斜
視図である。

【図６】上記誘導ロボットの「注意」誘導形態を示す斜
視図である。

【図７】上記誘導ロボットの「進行」誘導形態を示す斜
視図である。

【図８】上記誘導ロボットの「進路変更」誘導形態を示
す斜視図である。

【符号の説明】

１・・・・オペレータ２・・・・コントローラ（遠隔駆動手段）３・・・・停止線４・・・・カラーコーン５・・・・移動台７・・・・回転支持機構９・・・・制御部１０・・・ワイヤレス受信機１１・・・発電機２０・・・誘導ロボット２１・・・頭部２２・・・肩部２３・・・肘部２４・・・腰部２５・・・白色誘導旗２６・・・赤色誘導旗２７・・・発光表示器Ａ・・・・交通誘導対象区間

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者松崎辰夫東京都羽村市神明台４丁目９番１号株式会社ココロ内 (72)発明者西尾広明東京都港区芝浦４丁目８番33号株式会社関電工内 (72)発明者海原紀幸東京都港区芝浦４丁目８番33号株式会社関電工内 (72)発明者南雲忠允東京都港区芝浦４丁目８番33号株式会社関電工内 (56)参考文献特開昭51−94799（ＪＰ，Ａ) 特開昭57−166698（ＪＰ，Ａ) 実開昭62−51496（ＪＰ，Ｕ) 実開平３−97800（ＪＰ，Ｕ) 実開昭54−96186（ＪＰ，Ｕ) 実開昭53−15790（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G08G 1/095 - 1/0955

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】移動台上に回転自在に載置されるととも
に人体に模した形状であり、少なくとも上下方向の揺動
動作と左右方向に回動動作を行う頭部と、身体の側方で
上下方向に揺動動作される左右両肩部と、この左右両肩
部と関連動作する左右両肘部と、前後方向に屈倒動作さ
れる腰部とが可動部として構成され、これら可動部が遠
隔駆動手段により駆動されることによって「停止」誘導
形態と、「進行」誘導形態と、「注意」誘導形態との３
つの誘導形態に変換駆動されてなり、前記「停止」誘導形態においては、身体が前記移動台上
で車両等の進行方向に対面するように回動されるととも
に前記頭部と腰部とが前方へと屈倒して「おじぎ」動作
を行った後に前記頭部が停止線の方向を向くように変換
駆動され、前記「進行」誘導形態においては、前記頭部を除いて身
体が前記移動台上で車両等の進入方向と平行となるとと
もに前記肩部と肘部との関連動作によって腕振り動作を
行うように変換駆動され、前記「注意」誘導形態においては、身体が前記移動台上
で車両等の進行方向に対面するように回動されるととも
に前記肩部と肘部との関連動作によって腕振り動作を行
うように変換駆動されることを特徴とした交通誘導ロボ
ット。
【請求項２】前記３つの誘導形態は、「停止」誘導形
態−「進行」誘導形態−「注意」誘導形態の順序で変換
駆動されるとともに、前記「進行」誘導形態から直接前
記「停止」誘導形態へと変換駆動を可能としたことを特
徴とした請求項１記載の交通誘導ロボット。
【請求項３】前記３つの誘導形態とは独立して、身体
が車両等の進行方向に対面するとともに前記肩部と肘部
との関連動作によって腕振り動作を行う「進路変更」誘
導形態への変換駆動を可能としたことを特徴とした請求
項１記載の交通誘導ロボット。
【請求項４】両手に把持した誘導旗若しくは誘導灯
と、前記頭部に被着したヘルメットに装着した発光表示
器とによって、前記誘導表示手段を構成したことを特徴
とした請求項１記載の交通誘導ロボット。
【請求項５】前記誘導旗は赤色と白色とし、また前記
誘導灯は赤色と緑色とに発光するとともに、前記発光表
示器は赤色と緑色とに発光することを特徴とした請求項
４記載の交通誘導ロボット。
【請求項６】移動台上に回転自在に載置されるととも
に人体に模した形状であり、少なくとも上下方向の揺動
動作と左右方向に回動動作を行う頭部と、身体の側方で
上下方向に揺動動作される左右両肩部と、この左右両肩
部と関連動作する左右両肘部と、前後方向に屈倒動作さ
れる腰部とが可動部として構成されるとともに誘導表示
手段を有する人体型交通誘導ロボットと、前記人体型交通誘導ロボットを、少なくとも、身体が前
記移動台上で車両等の進行方向に対面するように回動さ
れるとともに前記頭部と腰部とを前方へと屈倒して「お
じぎ」動作を行った後に前記頭部が停止線の方向を向く
「停止」誘導形態と、前記頭部を除く身体が前記移動台
上で車両等の進入方向に平行となるように回動されると
ともに前記肩部と肘部との関連動作によって腕振り動作
を行う「進行」誘導形態と、身体が移動台上で車両等の
進行方向に対面するように回動されるとともに前記肩部
と肘部との関連動作によって腕振り動作を行う「注意」
誘導形態との３つの誘導形態に変換駆動する遠隔駆動手
段とが用いられ、前記人体型交通誘導ロボットを、工事区間等の誘導対象
区間を挟んで少なくとも一対宛設置するとともに前記遠
隔駆動手段により前記「停止」誘導形態と「進行」誘導
形態との互いに相関連する反対の誘導形態に変換駆動し
て、誘導対象区間の交通誘導を行うことを特徴とした交通誘
導方法。
【請求項７】移動台上に回転自在に載置されるととも
に人体に模した形状であり、少なくとも上下方向の揺動
動作と左右方向に回動動作を行う頭部と、身体の側方で
上下方向に揺動動作される左右両肩部と、この左右両肩
部と関連動作する左右両肘部と、前後方向に屈倒動作さ
れる腰部とが可動部として構成されるとともに誘導表示
手段を有する人体型交通誘導ロボットと、前記人体型交通誘導ロボットを、少なくとも、身体が前
記移動台上で車両等の進行方向に対面するとともに前記
頭部と腰部とを前方へと屈倒して「おじぎ」動作を行っ
た後に前記頭部が停止線の方向を向く「停止」誘導形態
と、前記頭部を除く身体が前記移動台上で車両等の進入
方向に平行となるように回動されるとともに前記肩部と
肘部との関連動作によって腕振り動作を行う「進行」誘
導形態と、身体が前記移動台上で車両等の進行方向に対
面するように回動されるとともに前記肩部と肘部との関
連動作によって腕振り動作を行う「注意」誘導形態との
３つの誘導形態に変換駆動する遠隔駆動手段とが用いら
れ、前記人体型交通誘導ロボットを、工事区間等の誘導対象
区間の前方位置に設置するとともに、前記遠隔駆動手段
により前記３つの誘導形態に変換駆動することによっ
て、誘導対象区間の交通誘導を行うことを特徴とした交
通誘導方法。
【請求項８】前記遠隔駆動手段によって、少なくとも
前記３つの誘導形態に変換駆動される主交通誘導ロボッ
トが配置された誘導対象区間の前方位置に、少なくとも
前記「注意」誘導形態及び／又は身体が前記移動台上で
車両等の進行方向に対面するように回動されるとともに
前記肩部と肘部との関連動作によって腕振り動作を行う
「進路変更」誘導形態とに変換駆動される補助交通誘導
ロボットを１又は数台配置することによって誘導対象区
間の交通誘導を行うことを特徴とした請求項６又は請求
項７記載の交通誘導方法。