JPH1049797A

JPH1049797A - 交通誘導用ロボット及びこの交通誘導用ロボットを用いた交通誘導方法

Info

Publication number: JPH1049797A
Application number: JP10632297A
Authority: JP
Inventors: Eiji Takiguchi; 栄二滝口; Riichi Takahashi; 理一高橋; Tatsuo Matsuzaki; 辰夫松崎; Hiroaki Nishio; 広明西尾; Noriyuki Kaihara; 紀幸海原; Tadamitsu Nagumo; 忠允南雲
Original assignee: KOKORO KK; Kandenko Co Ltd; Kokoro Co Ltd
Current assignee: KOKORO KK; Kandenko Co Ltd; Kokoro Co Ltd
Priority date: 1997-04-23
Filing date: 1997-04-23
Publication date: 1998-02-20

Abstract

(57)【要約】【課題】車両の誘導動作を行う交通誘導ロボットを誘
導対象区間に配置することによって、円滑かつ確実な交
通誘導を行う。【解決手段】人体に模した形状であって、少なくとも
両腕が可動部として構成されるとともに両手に誘導手段
２５，２６が設けられ、遠隔駆動手段２により腕振り動
作が行われることによって車両に対する少なくとも「停
止」「進行」の誘導形態に変換駆動される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、工事区間等の誘導
対象区間に設置され走行する車両の停止、進行の誘導を
行う交通誘導用ロボット及びこの交通誘導用ロボットを
用いて誘導対象区間の交通誘導を行うようにした交通誘
導方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、道路工事等によって車両の片側
交互通行が行なわれる場合、交通状態を的確に把握して
車両等を円滑に通行させ或いは事故の発生を防止するた
めに、一般に交通誘導員等によって車両の交通誘導が行
われている。この交通誘導員による交通誘導において、
誘導対象区間が比較的長距離であったりカーブ等によっ
て見通しが悪い場合には、例えば、交通誘導員を誘導対
象区間の出入口ばかりでなく中間部等の適宜の箇所にも
配置し、トランシーバ等の相互通信手段によって相互に
連絡を取り合いながら通行車両の誘導を行う必要があっ
た。

【０００３】ところで、車両の交通量が極めて多い幹線
道路等での交通誘導は、道路上に出て交通誘導を行う交
通誘導員の危険性が極めて大きい。また、特に夜間工事
においては、無謀運転による車両の飛び込み事故が多発
するといった問題があった。かかる問題点を解決するた
めに、例えば実開平５−１２９９９号「ロボット型交通
誘導機」等のように、交通誘導員に代わって交通誘導を
行う交通誘導用ロボットも提案されている。

【０００４】かかる交通誘導用ロボットを用いた交通誘
導は、例えば高速道路上における交通誘導において実用
化が図られている。すなわち、高速道路などにおいて
は、誘導対象区間が比較的長距離に亘るばかりでなく、
車両が高速で走行するため極めて危険であることから、
路上に設置され走行路の変更等を案内表示する多数個の
カラーコーンとともに人体型のロボットを利用して車両
の誘導を行うようにしている。この人体型ロボットは、
作業車両に搭載されるとともに誘導旗を持った一方の腕
が上下方向に動作し、高速で接近する車両の運転手に、
前方で工事等が行われていて車線変更が必要であること
の注意を促す作用を奏している。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】交通誘導員によって車
両の交通誘導を行う場合は、通行する車両の運転手を直
接対象として交通誘導員が「停止」或いは「進行」の合
図を指示するため、比較的スムーズな交通誘導が行われ
る。しかしながら、多数の交通誘導員によって相互通話
を行いながら誘導を行う場合等において、交通誘導員相
互の連絡が上手くいかずに両側から車両を進入させてし
まうといった事態が発生することもあり、また交通渋滞
でイライラしている運転手と交通誘導員とで思わぬトラ
ブルが発生することもあった。さらに、深夜等におい
て、必要数の交通誘導員を確保することは極めて困難で
あった。

【０００６】また、信号機を設置して無人の交通誘導を
行う場合には、監視員もいないこともあってか、「停
止」の表示が行われているにも係わらずついつい信号を
無視して進入してくる車両も多く、また上下方向の交通
状況にも係わらず機械的に「停止」「進行」の信号間隔
が設定されているため渋滞が進行してしまうといった問
題点があった。さらに、夜間時等において車両の通行が
ほとんど無いにも係わらず自動的に表示される「停止」
の時間が非常に長く感じられ、運転手のイライラをます
ますつのらせていた。

【０００７】交通誘導用ロボットを用いた交通誘導は、
人手不足の解消或いは交通誘導員や工事作業者の危険防
止のために、極めて有効な方法である。しかしながら、
上述した従来の交通誘導用ロボットは、一方の腕の単純
な腕（旗）振り動作しか行わないものであり、通行車両
の運転手に対して単に進行方向の合図を送るといった機
能を奏するにすぎないものであり、的確な交通誘導を行
う機能を有していないといっても過言では無い。

【０００８】交通誘導員は、車両の通行状態を的確に把
握して、渋滞の発生を最小限に押さえるように交通誘導
を行っている。これに対して従来の交通誘導用ロボット
においては、信号機と同様に一定の間隔で機械的な動作
をして交通誘導を行うにすぎないものであることから、
交通誘導員に代わる実用的な交通誘導の機能をはたすま
でには至っていない。

【０００９】したがって、本発明は、車両の通行状況等
に応じて適宜の誘導形態に変換駆動されることによって
的確な交通誘導を行うようにした交通誘導用ロボット及
びこの交通誘導用ロボットを用いた交通誘導方法を提供
することを目的としたものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この目的を達成する本発
明にかかる交通誘導用ロボットは、人体に模した形状に
よって形成され、少なくとも左右の両腕部が揺動々作さ
れる可動部として構成されるとともに両手にそれぞれ誘
導手段を把持してなり、遠隔駆動手段によって両腕部が
互いに独立して駆動されることにより、少なくとも「停
止」誘導形態と「進行」誘導形態に変換駆動される。

【００１１】以上のように構成された本発明にかかる交
通誘導用ロボットは、工事区間等の誘導対象区間に設置
され、安全な場所に待機したオペレータによって遠隔駆
動手段が操作されることによって両腕部が駆動されて
「停止」誘導形態と「進行」誘導形態とに変換駆動され
てる。交通誘導用ロボットは、交通誘導の対象区間にお
ける車両の交通状況、工事の進行状況或いは通行人の状
況等を的確に把握するオペレータの操作により、交通誘
導の対象区間に進入する車両等に対して的確な交通誘導
を行う。

【００１２】また、上述した目的を達成する本発明にか
かる交通誘導用ロボットを用いた交通誘導方法は、人体
に模した形状によって形成され、少なくとも左右の両腕
部が上下方向に揺動する可動部として構成されるととも
に両手にそれぞれ誘導手段を把持してなる交通誘導用ロ
ボットと、この交通誘導用ロボットの上記両腕部を独立
して駆動させることにより少なくとも「停止」誘導形態
と「進行」誘導形態との２つの誘導形態に変換駆動する
遠隔駆動手段とが用いられる。

【００１３】かかる交通誘導用ロボットによれば、交通
誘導用ロボットが工事区間等の交通誘導の対象区間を挟
んで少なくとも一対設置されるとともに、安全な場所に
待機したオペレータによって遠隔駆動手段が操作されて
これら交通誘導用ロボットが互いに相関連して反対の誘
導形態に変換駆動される。交通誘導用ロボットは、交通
誘導の対象区間における車両の交通状況、工事の進行状
況或いは通行人の状況等を的確に把握するオペレータの
操作により、進入する車両等の交通誘導を的確に行う。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の具体的な実施の形
態について、図面を参照しながら説明する。実施の形態
は、図１に示すように、対面通行道路において、一方側
の車線で道路工事が行われていて、車両の片側交互通行
が必要な道路工事区間等の交通誘導対象区間Ａを対象と
した交通誘導方法を紹介するものである。この交通誘導
方法には、交通誘導対象区間Ａを挟んだ両側に位置し
て、少なくとも一対の交通誘導用ロボット２０Ａ，２０
Ｂ（以下、代表して説明する場合には、交通誘導用ロボ
ット２０と称する。）が設置される。これら交通誘導用
ロボット２０は、オペレータ１によって遠隔操作され、
後述する誘導形態に変換駆動される。

【００１５】オペレータ１は、工事の進行状況或いは車
両の交通状況、通行人等を監視できるとともに危険の無
い場所に位置する。交通誘導用ロボット２０は、オペレ
ータ１が保有するコントローラ２を操作することによっ
て、進入する車両を停止線３の位置で停止させ、或いは
設置した多数個のカラーコーン４によって指定した走行
路に沿って進行させる誘導形態に変換駆動される。

【００１６】交通誘導用ロボット２０は、図２に示すよ
うに、底面部にキャスター６を有することによって移動
自在とされた移動台５上に載置されている。この可動台
５には、交通誘導用ロボット２０を回転自在に支える回
転支持機構７、交通誘導用ロボット２０を水平状態に設
置するために例えば移動台５の４隅の高さ位置を調動す
るレベルアジャスター機構８、交通誘導用ロボット２０
の身体各部位を後述する誘導形態に変換駆動するための
制御部９、或いはワイヤレス受信機１０等が収納される
とともに、駆動源となる発電機１１が接続されている。

【００１７】なお、回転支持機構７は、車両の進行方向
に対面するようにして設置される交通誘導用ロボツト２
０を、後述する「進行」誘導形態へと変換する際に走行
路と平行な姿勢へ回転させる機構である。また、制御部
９は、保守作業或いはマニュアル操作への切換え等を考
慮し、可動台５に対して引き出し自在となっている。さ
らに、発電機１１は、交通誘導用ロボット２０に対して
それぞれ各１台ずつ接続されており、可動部として構成
された身体各部位を駆動するモータやアークチュエー
タ、制御部９或いは後述する発光表示器２７等の電源と
なる。

【００１８】交通誘導用ロボット２０は、道路工事区間
における車両の誘導を確実かつ円滑に行うことを目的と
した機能ロボットであり、このため単に人体に模した形
態にとどまらず、人間の自然動作に近い動作と比較的高
度な仕上がによって形成されている。このため、交通誘
導用ロボット２０は、全体が交通誘導員に模した人体型
に構成されることは勿論のこと、頭部２１と、左右両肩
部２２Ａ，２２Ｂと、左右両肘部２３Ａ，２３Ｂ及び腰
部２４とに、詳細を省略するがそれぞれ適当なモータ、
アークチュエータ、センサー及び駆動機構が設けられる
ことによってそれぞれ可動部として構成されている。

【００１９】また、交通誘導用ロボット２０は、一般に
車両等の交通誘導を行う際に使用されている白色及び赤
色の誘導旗を揺動させることが有効であることから、右
手には白色の誘導旗２５を、また左手には赤色の誘導旗
２６とがそれぞれ把持されている。さらに、交通誘導用
ロボット２０は、頭部には赤色、緑色の２色の高輝度発
光ＬＥＤからなる発光信号器２７が装着されたヘルメッ
ト２８が被着されている。

【００２０】なお、交通誘導用ロボット２０には、夜間
時等に仕様する場合に、上述した誘導旗２５，２６に代
えてそれぞれ右手に緑色の誘導灯を把持させるとともに
左手に赤色の誘導灯を把持させるようにしてもよい。ま
た、交通誘導用ロボット２０には、誘導旗２５，２６に
蛍光処理を施したり、竿部の内部にそれぞれ赤色、緑色
の２色の高輝度発光ＬＥＤを組み込むことによってこの
竿部を緑色及び赤色に発光させて視認性を向上させるよ
うに構成してもよい。交通誘導用ロボット２０は、後述
する誘導形態とともに、白色誘導旗２５と赤色誘導旗２
６或いは誘導灯によって主誘導手段を構成するが、より
確実な誘導を行いかつ夜間時等においても誘導効果を保
持するために、上述したように、ヘルメット２８に装着
した発光信号器２７によって補助誘導手段を構成してい
る。

【００２１】交通誘導用ロボット２０は、上述したよう
に、可動部として構成された頭部２１、左右両肩部２２
Ａ、２２Ｂ、左右両肘部２３Ａ，２３Ｂ及び腰部２４の
各部位が、オペレータ１がコントローラ２を操作するこ
とにより適宜に駆動されて後述する少なくとも「停止」
誘導形態，「注意」誘導形態及び「進行」誘導形態の３
つの基本誘導形態に変換駆動される。以下、この交通誘
導用ロボット２０の各可動部として構成された身体各部
位の動作について、個別に説明する。

【００２２】交通誘導用ロボット２０においては、遠く
から接近してくる車両の運転手がその顔の表情自体を認
識し得ないため特に重要ではない。交通誘導用ロボット
２０は、車両を監視誘導する機能から、車両の運転状況
に合わせて頭部２１を駆動させることが極めて重要であ
る。このため、頭部２１は、上下方向に揺動々作すると
ともに左右方向に回転動作するように構成されている。

【００２３】また、この頭部２１は、その上下方向の揺
動々作が、後述する腰部２４の曲げ動作と連動すること
によって、交通誘導用ロボット２０の運転手に対する
「おじぎ」形態を創出する。さらに、頭部２１は、車両
の運転手に対して対面させるために、左右方向の回転動
作が行われる。

【００２４】なお、上述した頭部２１の動作範囲は、交
通誘導用ロボット２０の設置位置と停止線３で停車する
車両の運転手の視線位置とを考慮して、不自然さが無い
ように幾分ずれた角度に設定されており、必ずしも身体
の回転に見合った９０°の回転角度には対応されていな
い。交通誘導用ロボット２０においては、図２に示す初
期状態から、頭部２１が、上下方向に１５°、正面位置
において−５°、左方向−１５°及び右方向に７５°の
角度で回動々作するようにそれぞれ設定されている。

【００２５】左右両肩部２２Ａ、２２Ｂは、左右の両肩
が横方向に対して上下に揺動々作される。交通誘導用ロ
ボット２０は、この両肩部２２Ａ，２２Ｂの揺動々作に
よって、左右両手に持った白色誘導旗２５及び赤色誘導
旗２６がそれぞれ大きく振られて車両の誘導が行なわれ
る。また、この両肩部２２Ａ，２２Ｂは、腕全体と誘導
旗２５，２６の重量負担がかかる部位であり、充分な耐
久性が要求される。交通誘導用ロボット２０において
は、肩部２２の動作領域は、図２に示す初期状態より、
上方向に１６５°、下方向に１５°の角度で揺動々作す
るようにそれぞれ設定されている。

【００２６】なお、交通誘導用ロボット２０において
は、左右両肩部２２Ａ，２２Ｂの動作によって大きく回
動する腕部が、万一障害物或いは通行人にぶっかったり
する場合を考慮して、この左右両肩部２２Ａ，２２Ｂの
駆動機構部分にトルクリミッタが組み込まれている。交
通誘導用ロボット２０は、このトルクリミッタの作用に
よって通行人等に危害を加えることを防止するとともに
内部機構等の破損防止が図られている。

【００２７】左右両肘部２３Ａ，２３Ｂは、上述した左
右両肩部２２Ａ，２２Ｂの上下方向の揺動々作に合わせ
てそれぞれ動作させることによって、腕全体の動きを柔
らかな動作とし、交通誘導用ロボット２０の不自然な動
作を解消するように配慮したものである。また、腰部２
４は、上述したように、頭部２１の上下動作と連動して
「おじぎ」動作を創出するために揺動々作される。

【００２８】以上のように構成された交通誘導用ロボッ
ト２０は、オペレータ１によるコントローラ２の操作に
よって、図３に示すように、誘導形態の基本変換動作と
して「停止」誘導形態−「進行」誘導形態−「注意」誘
導形態の順序でその誘導形態に変換駆動される。交通誘
導用ロボット２０は、緊急事態等が発生して誘導対象区
間Ａへの車両の進入を停止させる必要が生じた場合或い
は車両の進入を許可する必要が生じた場合には、上述し
た基本変換動作にかかわらず、同図点線で示すように交
通誘導用ロボット２０を「進行」誘導形態から「停止」
誘導形態或いは「停止」誘導形態から「注意」誘導形態
へと適宜変換駆動することができる。

【００２９】交通誘導用ロボット２０は、交通誘導対象
区間Ａに設置された場合において、オペレータ１による
コントローラ２の操作により、図４に示すように互いに
相関連する反対の誘導形態、すなわち一方の交通誘導ロ
ボット２０Ａが「−停止−進行−注意−停止−」の誘導
形態サイクルで変換駆動されるとき、他方の交通誘導ロ
ボット２０Ｂが「−進行−注意−停止−進行−」の各誘
導形態のサイクルで変換駆動される。

【００３０】なお、この一対の交通誘導用ロボット２０
Ａ，２０Ｂは、オペレータ１によるコントローラ２の操
作で連動して行われるが、独立の操作によって行うよう
にしてもよい。また、上記誘導形態の変換サイクルは、
車両の交通状況によってオペレータ１が適宜切換操作す
るが、自動設定としてもよいことは勿論である。

【００３１】次に、上述した交通誘導用ロボット２０の
「停止」誘導形態、「進行」誘導形態及び「注意」誘導
形態及びその動作について、図５乃至図７を参照して説
明する。交通誘導用ロボット２０の「停止」の誘導形態
は、図５に示すように、上述した図２に示した初期形態
から、矢印ａで示すように、左肩部２２Ｂを駆動するこ
とによって左手が水平の高さまで引き上げられ、走行路
側に赤色誘導旗２６が突き出された状態とする。また、
交通誘導用ロボット２０は、「停止」の誘導形態におい
て身体の向きがそのまま車両の進行方向に対面してお
り、ヘルメット２８に装着した発光表示器２７が赤色Ｌ
ＥＤが点滅する。

【００３２】この「停止」の誘導形態において、交通誘
導ロボット２０は、次のような自然動作がとられる。す
なわち、頭部２１は、停止線３の位置で停車した車両の
運転手に視線位置を合わせるように、停止線３の方向に
回転される（正面に対して左側に１５°回転され
る。）。また、交通誘導用ロボット２０は、誘導形態に
変換後、腰部２４の矢印ｂで示す前屈動作と頭部２１の
矢印ｃで示す上下動作とが行われて運転手に対して「お
じぎ」動作を行う。

【００３３】交通誘導用ロボツト２０は、上述した「停
止」誘導形態から、図７に示す「進行」誘導形態へと変
換駆動される。すなわち、交通誘導用ロボット２０は、
回転機構７が同図矢印ｄ方向に駆動されることによっ
て、身体が走行路側へと向けられ、左手が初期形態の位
置まで下がるとともに、右肩部２２Ａが駆動されること
によって、右手が水平の位置まで引き上げられる。この
とき、交通誘導用ロボット２０は、頭部２１が正面に向
くように矢印ｅ方向に回転駆動される。交通誘導用ロボ
ット２０においては、車両が進行してくる正面に対し
て、右肩部２２Ａが１５°、頭部２１が５°の角度位置
に設定されている。

【００３４】交通誘導用ロボット２０は、この状態で、
右肩部２２Ａはさらに上方まで回動するとともに右肘部
２３Ａも同時に動作することによって自然な腕振り動作
が行われ、以下この腕振り動作が繰り返される。交通誘
導用ロボット２０は、右手が同図矢印ｆで示すように、
水平位置から上方位置に大きく揺動し、白色誘導旗２５
の大きな旗振り動作が行われる。また、交通誘導用ロボ
ット２０は、ヘルメット２８に装着した発光表示器２７
が赤色から緑色に変わって点滅する。

【００３５】交通誘導ロボット２０は、上述した「進
行」誘導形態から図６に示す「注意」誘導形態へと変換
駆動される。すなわち、交通誘導ロボット２０は、回転
機構７が同図矢印ｇ方向へと復旧回動されることによ
り、身体を再び車両の進行方向に対面する状態に向けら
れる。また、交通誘導用ロボット２０は、右手が上述し
た初期誘導形態の位置まで下がるとともに、左肩部２２
Ｂが駆動されることによって左手が水平の位置まで引き
上げられる。交通誘導用ロボット２０は、この状態で頭
部２１が正面に対して５°の角度位置に保持される。

【００３６】交通誘導用ロボット２０は、この状態で左
肩部２２Ｂがさらに上方まで回動動作するとともに、左
肘部２３Ｂも同時に動作することによって自然な腕振り
動作が行われ、以下この腕振り動作が繰り返される。交
通誘導用ロボット２０は、これによって、左手が同図矢
印ｈで示すように水平位置から上方位置に大きく揺動
し、赤色誘導旗２６の大きな旗振り動作が行われる。ま
た、交通誘導用ロボット２０は、ヘルメット２８に装着
した発光表示器２７が緑色から赤色に変わって点滅す
る。なお、赤色の点滅間隔は、上述した「停止」誘導形
態の点滅間隔よりも早い。

【００３７】以上のように構成した交通誘導用ロボット
２０は、例えば２体１組として、交通誘導対象区間Ａを
挟んでそれぞれ設置され、オペレータ１によるコントロ
ーラ２の操作によって、「停止」誘導形態、「注意」誘
導形態及び「進行」誘導形態とに変換駆動されることに
より進入する車両の交通誘導が行われる。上述したよう
に、交通誘導用ロボット２０は、交通誘導員の誘導動作
に近い自然な誘導形態でありかつそれぞれの誘導形態も
明確であることから、確実で円滑な交通誘導が行なわれ
る。

【００３８】なお、上述した実施の形態においては、交
通誘導用ロボット２０を車両の進行方向車線、すなわち
左側車線に設置した場合の動作を説明したが、この左側
車線の路肩部分にスペースが無い等の理由で交通誘導用
ロボット２０を右側車線に設置する場合においては、例
えば右手に赤色誘導旗２６を、左手に白色誘導旗２５を
把持させるとともに、頭部２１や他の可動部として構成
された身体各部を自然な方向に適宜動作させる必要があ
ることは勿論である。

【００３９】また、図８は、交通誘導用ロボット２０の
他の誘導形態、すなわち進路変更を指示する誘導形態を
示したものである。上述したように、片側相互通行が必
要な交通誘導システムにおいては、交通誘導用ロボット
２０は、交通誘導対象区間Ａを挟んで一対宛設置される
が、高速道路或いは多数車線の道路であって特に片側相
互通行を行う必要が無い場合、或いは見通しの悪い場所
等において、工事中の事前案内も兼ねて、「進路変更」
の誘導形態に変換される補助の交通誘導用ロボット２０
が配置される。

【００４０】すなわち、この補助の交通誘導用ロボット
２０は、「進路変更」誘導形態において、身体を車両の
進行方向に対面する状態に向けられる。また、交通誘導
用ロボット２０は、左手が初期形態の位置まで下げられ
るとともに、右肩部２２Ａが駆動されることによって右
手が水平の位置まで引き上げられる。交通誘導用ロボッ
ト２０は、この状態で頭部２１が正面に対して５°の角
度位置に保持される。

【００４１】交通誘導用ロボット２０は、この状態から
右肩部２２Ａがさらに上方まで回動するとともに右肘部
２３Ａも同時に動作することによって自然な腕振り動作
が行われ、以下この腕振り動作が繰り返される。交通誘
導用ロボット２０は、これによって右手が同図矢印ｉで
示すように、水平位置から上方位置に大きく揺動して白
色誘導旗２５の大きな旗振り動作が行われる。なお、ヘ
ルメット２８に装着した発光表示器２７は、消灯した状
態にある。

【００４２】上述した「進路変更」誘導形態をとる交通
誘導ロボット２０は、道路の状況等によって交通誘導対
象区間Ａの前方に位置して１体乃至数体が適宜設置され
る。また、「注意」誘導形態をとる交通誘導ロボット２
０も、この交通誘導対象区間Ａに適宜介在して設置する
ことも効果的である。さらに、交通誘導用ロボット２０
は、この「進路変更」誘導形態が特にオペレータ１によ
るコントローラ２の操作を不要として、制御部９の設定
操作によって駆動するように構成してもよい。さらにま
た、交通誘導ロボット２０には、ワイヤレスマイク・ス
ピカーが搭載されてオペレター１による歩行者への呼び
かけ等があたかもこの交通誘導ロボット２０から行われ
るように構成してもよい。

【００４３】さらにまた、上述した実施の形態において
は、移動台５の内部にワイヤレス受信機１０を収納し
て、オペレター１によるコントローラ２の操作によっ
て、一対の交通誘導ロボット２０Ａ，２０Ｂを無線駆動
するようにしたが、誘導対象区間が比較的短距離である
場合等においては有線駆動方式によって構成してもよい
ことは勿論である。

【００４４】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明にか
かる交通誘導用ロボットによれば、安全な場所に待機し
たオペレータが車両や通行人の交通状況、工事の進行状
等に応じて遠隔駆動手段を操作することによって可動部
として構成された両腕部が揺動動作されて少なくとも
「停止」誘導形態と「進行」誘導形態とに変換駆動され
ることから、通行車両等に対して確実かつ円滑な交通誘
導が行われ、また無謀運転による車両等の飛び込み事故
に対する交通誘導員の安全性が確保される。

【００４５】さらに、本発明にかかる交通誘導用ロボッ
トを用いた交通誘導方法によれば、誘導対象区間を挟ん
で少なくとも一対の交通誘導用ロボットを配置し、これ
ら交通誘導用ロボットを安全な場所に待機したオペレー
タが車両や通行人の交通状況、工事の進行状等に応じて
遠隔駆動手段によって、「停止」誘導形態と「進行」誘
導形態とに変換駆動するようにしたものであるから、最
少の要員によって、進行する車両等に対して確実な誘
導、指示が行われ、安全かつ円滑な交通誘導が行なわれ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る交通誘導方法の概要を説明する全
体図である。

【図２】上記交通誘導方法に備えられる交通誘導ロボッ
トの斜視図である。

【図３】上記交通誘導ロボットの制御シーケンス図であ
る。

【図４】一対の交通誘導ロボットの動作関連図である。

【図５】上記誘導ロボットの「停止」誘導形態を示す斜
視図である。

【図６】上記誘導ロボットの「注意」誘導形態を示す斜
視図である。

【図７】上記誘導ロボットの「進行」誘導形態を示す斜
視図である。

【図８】上記誘導ロボットの「進路変更」誘導形態を示
す斜視図である。

【符号の説明】１オペレータ、２コントローラ（遠隔駆動手段）、
３停止線、４カラーコーン、５移動台、７回転
支持機構、９制御部、１０ワイヤレス受信機、１１
発電機、２０交通誘導用ロボット、２１頭部、２
２肩部、２３肘部、２４腰部、２５白色誘導旗、
２６赤色誘導旗、２７発光表示器、Ａ交通誘導対
象区間

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者松崎辰夫東京都羽村市神明台４丁目９番１号株式会社ココロ内 (72)発明者西尾広明東京都港区芝浦４丁目８番33号株式会社関電工内 (72)発明者海原紀幸東京都港区芝浦４丁目８番33号株式会社関電工内 (72)発明者南雲忠允東京都港区芝浦４丁目８番33号株式会社関電工内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】人体に模した形状によって形成され、少
なくとも左右の両腕部が揺動動作される可動部として構
成されるとともに両手にそれぞれ誘導手段を把持してな
り、道路等の誘導対象区間に設置されて上記両腕部が遠隔駆
動手段により互いに独立して駆動されることによって、
上記誘導手段を揺動して少なくとも「停止」誘導形態と
「進行」誘導形態との２つの誘導形態に変換駆動されて
車両等の交通誘導を行うことを特徴とする交通誘導用ロ
ボット。
【請求項２】上記「停止」誘導形態から「進行」誘導
形態へと変換駆動される間において、上記両腕部がこれ
ら「停止」誘導形態及び「進行」誘導形態とは異なる
「注意」誘導形態の動作を行うことを特徴とする請求項
１に記載の交通誘導用ロボット。
【請求項３】上記両腕部は、上記遠隔駆動手段によっ
て、上記「停止」誘導形態及び「進行」誘導形態とは異
なる独立の「車線変更」誘導形態に変換駆動されること
を特徴とする請求項１に記載の交通誘導用ロボット。
【請求項４】人体に模した形状によって形成され、少
なくとも左右の両腕部が上下方向に揺動する可動部とし
て構成されるとともに両手にそれぞれ誘導手段を把持し
てなり、道路等の工事区間等の交通誘導の対象区間に設置され、
上記両腕部が駆動されて上記誘導手段を揺動することに
よって「注意」の誘導形態によって進入車両等に対して
車線変更の交通誘導を行うことを特徴とする交通誘導用
ロボット。
【請求項５】人体に模した形状によって形成され、少
なくとも左右の両腕部が上下方向に揺動する可動部とし
て構成されるとともに両手にそれぞれ誘導手段を把持し
てなる交通誘導用ロボットと、この交通誘導用ロボットの上記両腕部を独立して駆動さ
せることにより少なくとも「停止」誘導形態と「進行」
誘導形態との２つの誘導形態に変換駆動する遠隔駆動手
段とを備え、上記交通誘導用ロボットを、工事区間等の交通誘導の対
象区間を挟んで少なくとも一対設置するとともに、上記
遠隔駆動手段によって、これら交通誘導用ロボットが互
いに相関連して反対の誘導形態に変換駆動されることに
より交通誘導の対象区間での車両等の交通誘導を行うこ
とを特徴とする交通誘導用ロボットを用いた交通誘導方
法。
【請求項６】人体に模した形状によって形成され、少
なくとも左右の両腕部が上下方向に揺動する可動部とし
て構成されるとともに両手にそれぞれ誘導手段を把持し
てなり、上記両腕部が駆動されて上記誘導手段を揺動す
ることによって「注意」の誘導形態によって進入車両等
に対して車線変更の交通誘導を行う補助交通誘導用ロボ
ットを用い、この補助交通誘導用ロボットを、上記遠隔駆動手段によ
って「停止」誘導形態と「進行」誘導形態との２つの誘
導形態に変換駆動される主交通誘導用ロボットが設置さ
れた交通誘導の対象区間の前方位置及び／又は交通誘導
の対象区間内に１又は数台を配置して車両等の交通誘導
を行うことを特徴とする請求項５に記載の交通誘導用ロ
ボットを用いた交通誘導方法。