JPH06193128A - 横形円筒内清掃ロボット - Google Patents
横形円筒内清掃ロボットInfo
- Publication number
- JPH06193128A JPH06193128A JP35828292A JP35828292A JPH06193128A JP H06193128 A JPH06193128 A JP H06193128A JP 35828292 A JP35828292 A JP 35828292A JP 35828292 A JP35828292 A JP 35828292A JP H06193128 A JPH06193128 A JP H06193128A
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- JP
- Japan
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- cleaning robot
- caterpillars
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- cylinder
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 平行走行形キャタピラを備えた清掃ロボット
が、清掃対象物のヒューム管等の横形円筒内を走行する
とき、左右キャタピラの遠い側の両端部における片べり
発生の課題を解決する。 【構成】 清掃ロボット１の本体２の両側の走行キャタ
ピラ３，３をハの字形に傾斜して装備し、又は傾斜調節
可能に装備し、それぞれのキャタピラ３，３の当接面３
ａ，３ａを清掃対象物の円筒内壁面９に垂直に当接可能
とする。
が、清掃対象物のヒューム管等の横形円筒内を走行する
とき、左右キャタピラの遠い側の両端部における片べり
発生の課題を解決する。 【構成】 清掃ロボット１の本体２の両側の走行キャタ
ピラ３，３をハの字形に傾斜して装備し、又は傾斜調節
可能に装備し、それぞれのキャタピラ３，３の当接面３
ａ，３ａを清掃対象物の円筒内壁面９に垂直に当接可能
とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は横形ヒューム管等の横形
円筒の底に溜まったスラッジを取り除く清掃ロボットに
関し、更に詳しくは、両側の走行用キャタピラをハの字
形に傾斜して装備し、又は傾斜調節可能に装備し、それ
ぞれのキャタピラを清掃対象物の横形円筒内壁面に垂直
に当接可能とした横形円筒内清掃ロボットに関する。
円筒の底に溜まったスラッジを取り除く清掃ロボットに
関し、更に詳しくは、両側の走行用キャタピラをハの字
形に傾斜して装備し、又は傾斜調節可能に装備し、それ
ぞれのキャタピラを清掃対象物の横形円筒内壁面に垂直
に当接可能とした横形円筒内清掃ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術と発明が解決しようとする課題】石油タン
クの底には年月の経過と共にスラッジが沈澱するので定
期的な掃除が義務付けられている。スラッジとはヘドロ
状の沈澱物であって、１万キロリットル級のタンクでは
５年間に１メートルの高さまで沈澱することがある。こ
のスラッジの掃除は主として人力に頼っているため作業
効率が低く、またいわゆる３Ｋ仕事であるため慢性的な
作業者不足に悩まされる等の課題を抱えている。本願発
明者は上記課題を解決するため、すでに人力に代わる清
掃手段として、タンク排油口からタンク内に出入可能な
小形ショベルにスラッジの掘削装置、吸引装置等を組み
込んだ清掃ロボットを提案して、従来に比べ作業時間を
半分以下、作業人員を５分の１以下に省力可能としてい
る。
クの底には年月の経過と共にスラッジが沈澱するので定
期的な掃除が義務付けられている。スラッジとはヘドロ
状の沈澱物であって、１万キロリットル級のタンクでは
５年間に１メートルの高さまで沈澱することがある。こ
のスラッジの掃除は主として人力に頼っているため作業
効率が低く、またいわゆる３Ｋ仕事であるため慢性的な
作業者不足に悩まされる等の課題を抱えている。本願発
明者は上記課題を解決するため、すでに人力に代わる清
掃手段として、タンク排油口からタンク内に出入可能な
小形ショベルにスラッジの掘削装置、吸引装置等を組み
込んだ清掃ロボットを提案して、従来に比べ作業時間を
半分以下、作業人員を５分の１以下に省力可能としてい
る。
【０００３】しかしながら、図４のごとく例えば下水道
清掃のような長い横形円筒内を清掃するときは、従来構
造の清掃ロボット１１はその走行用キャタピラ３，３が
固定した平行走行形であるため、スラッジ１０が高く堆
積している場合(図４ー１)は、その上面を支障なく走行
するが、スラッジ１０が排除されて低くなった場合並び
に低く堆積している場合(図４ー２)は、両側のキャタピ
ラの遠い側の両端部３ｂ，３ｂが円筒内壁面９に当接
し、該両端部３ｂ，３ｂで踏張る形となり、作業反力、
走行反力、機械重量等の全反力が該両端部３ｂ，３ｂに
集中して、いわゆる集中応力が発生することになる。か
くして重作業で集中応力の高い場合は、両側のキャタピ
ラ３，３は該両端部３ｂ，３ｂのところで片べりを起こ
し、更に該両端部３ｂ，３ｂに当接する円筒内壁面９に
も圧傷を発生するという新たな課題が発生した。
清掃のような長い横形円筒内を清掃するときは、従来構
造の清掃ロボット１１はその走行用キャタピラ３，３が
固定した平行走行形であるため、スラッジ１０が高く堆
積している場合(図４ー１)は、その上面を支障なく走行
するが、スラッジ１０が排除されて低くなった場合並び
に低く堆積している場合(図４ー２)は、両側のキャタピ
ラの遠い側の両端部３ｂ，３ｂが円筒内壁面９に当接
し、該両端部３ｂ，３ｂで踏張る形となり、作業反力、
走行反力、機械重量等の全反力が該両端部３ｂ，３ｂに
集中して、いわゆる集中応力が発生することになる。か
くして重作業で集中応力の高い場合は、両側のキャタピ
ラ３，３は該両端部３ｂ，３ｂのところで片べりを起こ
し、更に該両端部３ｂ，３ｂに当接する円筒内壁面９に
も圧傷を発生するという新たな課題が発生した。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は上記の新たな課
題の解決を目的とするものであって、前記のスラッジの
低い場合(図４ー２)でも両側のキャタピラの当接面を横
形円筒内壁面に垂直に当接できるごとくして、前記の各
キャタピラに加わる反力を分散させ、従来の両端部にお
ける集中応力の発生を未然に防止しようとするものであ
る。すなわち本発明は、清掃ロボット本体の両側の走行
用キャタピラをハの字形に傾斜して、又は傾斜調節可能
に装備して、それぞれのキャタピラの面を清掃対象物の
横形円筒内壁面に垂直に当接可能としたことを特徴とす
る横形円筒内清掃ロボットである。また本発明の横形円
筒内清掃ロボットは遠隔操作可能なことを特徴とする。
題の解決を目的とするものであって、前記のスラッジの
低い場合(図４ー２)でも両側のキャタピラの当接面を横
形円筒内壁面に垂直に当接できるごとくして、前記の各
キャタピラに加わる反力を分散させ、従来の両端部にお
ける集中応力の発生を未然に防止しようとするものであ
る。すなわち本発明は、清掃ロボット本体の両側の走行
用キャタピラをハの字形に傾斜して、又は傾斜調節可能
に装備して、それぞれのキャタピラの面を清掃対象物の
横形円筒内壁面に垂直に当接可能としたことを特徴とす
る横形円筒内清掃ロボットである。また本発明の横形円
筒内清掃ロボットは遠隔操作可能なことを特徴とする。
【０００５】
【実施例】以下に、本発明の実施例をその図面に基づき
説明する。図１は本発明実施例の横形円筒内清掃ロボッ
トの傾斜機能の説明図であって、その図１ー１は固定傾
斜して円筒内壁面に垂直に当接した状態を示し、その図
１ー２は傾斜調節して円筒内壁面に垂直に当接した状態
を示す。図２は遠隔操作による本発明実施例の清掃ロボ
ットの斜視図であり、図３は手動操作による本発明実施
例の清掃ロボットの斜視図である。図４は従来の平行走
行形清掃ロボットの横形円筒内壁面への当接状態説明図
であって、その図４ー１はスラッジが高く堆積している
場合のキャタピラの当接面の当接状態を示し、図４ー２
はスラッジが低く堆積している場合にキャタピラが両端
部で当接する状態を示す。図中、１は本発明実施例の横
形円筒内清掃ロボットであって、１ａは固定傾斜清掃ロ
ボット、１ｂは傾斜調節形清掃ロボットである。２は清
掃ロボット本体、３は走行用キャタピラであって、３ａ
はその当接面である。４は固定傾斜装置、５は傾斜調節
装置、６は遠隔操作装置、７は手動操作装置、８は運転
台、９は円筒内壁面である。
説明する。図１は本発明実施例の横形円筒内清掃ロボッ
トの傾斜機能の説明図であって、その図１ー１は固定傾
斜して円筒内壁面に垂直に当接した状態を示し、その図
１ー２は傾斜調節して円筒内壁面に垂直に当接した状態
を示す。図２は遠隔操作による本発明実施例の清掃ロボ
ットの斜視図であり、図３は手動操作による本発明実施
例の清掃ロボットの斜視図である。図４は従来の平行走
行形清掃ロボットの横形円筒内壁面への当接状態説明図
であって、その図４ー１はスラッジが高く堆積している
場合のキャタピラの当接面の当接状態を示し、図４ー２
はスラッジが低く堆積している場合にキャタピラが両端
部で当接する状態を示す。図中、１は本発明実施例の横
形円筒内清掃ロボットであって、１ａは固定傾斜清掃ロ
ボット、１ｂは傾斜調節形清掃ロボットである。２は清
掃ロボット本体、３は走行用キャタピラであって、３ａ
はその当接面である。４は固定傾斜装置、５は傾斜調節
装置、６は遠隔操作装置、７は手動操作装置、８は運転
台、９は円筒内壁面である。
【０００６】本発明の横形円筒内清掃ロボット１は、そ
の両側の走行用キャタピラ３，３をハの字形に傾斜し
て、清掃対象物の横形ヒューム管等の横形円筒内底面９
ａを長手方向に走行可能なことを特徴とするが、その目
的は、該キャタピラ３，３の当接面３ａ，３ａを該横形
円筒内壁面９に垂直に当接させ、該キャタピラ３，３に
加わる作業反力、走行反力、機械重量等の全反力を当接
面３ａ，３ａの全体に分散負荷させるようにすることに
ある。図１の図１ー１に本発明の固定傾斜形清掃ロボッ
ト１ａを図示するが、その本体２の両側のキャタピラ
３，３は横形円筒の内径Ａに対応した３０°、４５°、
６０°等の特定の開き角Ｂにボルト等の固定金具（図示
なし）により固定的に傾斜されていて、該キャタピラ
３，３の当接面３ａ，３ａは円筒内壁面９に垂直に当接
している。なお、４，４が前記の固定傾斜装置である。
従って、清掃ロボット１ａはその開き角Ｂが固定的であ
るため、横形円筒の特定の内径Ａに対して専用的となっ
ている。また、該両側のキャタピラ３，３の駆動部と本
体２内の主駆動部とは自在継手で連結されており（図示
なし）、傾斜して取り付けられているも支障なく回転を
伝動している。また、前記の自在継手を介する駆動型式
の他に、両側のキャタピラ３，３の駆動部にそれぞれ直
接に駆動用の動力モーター（図示なし）を装着して駆動
する型式があり、いかなる傾斜に対しても支障がない。
また図１の図１ー２に本発明の傾斜調節形清掃ロボット
１ｂを図示するが、その本体２の両側のキャタピラ３，
３は横形円筒の内径Ａに対応した開き角Ｂにウォームギ
ァ等の回動手段を利用（図示なし）して調節可能となっ
ていて、該キャタピラ３，３の当接面３ａ，３ａは円筒
内壁面９に垂直に当接している。なお、５，５がその傾
斜調節装置である。従って、いかなる内径Ａに対応する
開き角Ｂにも設定可能で、汎用的となっている。なお、
前記の傾斜調節後には、適宜な摩擦締結手段によりロッ
クすることが望ましい。また、該キャタピラ３，３の駆
動部と本体２内の主駆動部とは、前記と同称に自在継手
で連結されている（図示なし）。
の両側の走行用キャタピラ３，３をハの字形に傾斜し
て、清掃対象物の横形ヒューム管等の横形円筒内底面９
ａを長手方向に走行可能なことを特徴とするが、その目
的は、該キャタピラ３，３の当接面３ａ，３ａを該横形
円筒内壁面９に垂直に当接させ、該キャタピラ３，３に
加わる作業反力、走行反力、機械重量等の全反力を当接
面３ａ，３ａの全体に分散負荷させるようにすることに
ある。図１の図１ー１に本発明の固定傾斜形清掃ロボッ
ト１ａを図示するが、その本体２の両側のキャタピラ
３，３は横形円筒の内径Ａに対応した３０°、４５°、
６０°等の特定の開き角Ｂにボルト等の固定金具（図示
なし）により固定的に傾斜されていて、該キャタピラ
３，３の当接面３ａ，３ａは円筒内壁面９に垂直に当接
している。なお、４，４が前記の固定傾斜装置である。
従って、清掃ロボット１ａはその開き角Ｂが固定的であ
るため、横形円筒の特定の内径Ａに対して専用的となっ
ている。また、該両側のキャタピラ３，３の駆動部と本
体２内の主駆動部とは自在継手で連結されており（図示
なし）、傾斜して取り付けられているも支障なく回転を
伝動している。また、前記の自在継手を介する駆動型式
の他に、両側のキャタピラ３，３の駆動部にそれぞれ直
接に駆動用の動力モーター（図示なし）を装着して駆動
する型式があり、いかなる傾斜に対しても支障がない。
また図１の図１ー２に本発明の傾斜調節形清掃ロボット
１ｂを図示するが、その本体２の両側のキャタピラ３，
３は横形円筒の内径Ａに対応した開き角Ｂにウォームギ
ァ等の回動手段を利用（図示なし）して調節可能となっ
ていて、該キャタピラ３，３の当接面３ａ，３ａは円筒
内壁面９に垂直に当接している。なお、５，５がその傾
斜調節装置である。従って、いかなる内径Ａに対応する
開き角Ｂにも設定可能で、汎用的となっている。なお、
前記の傾斜調節後には、適宜な摩擦締結手段によりロッ
クすることが望ましい。また、該キャタピラ３，３の駆
動部と本体２内の主駆動部とは、前記と同称に自在継手
で連結されている（図示なし）。
【０００７】本発明の横形円筒内清掃ロボット１には、
遠隔操作で運転される清掃ロボット（図２）と手動操作
で運転される清掃ロボット（図３）とがある。図２の遠
隔操作形式のものは、狭隘な入り口から自走出入可能と
なっていて、本体２の後部に運転信号受信装置、起動、
停止、速度調整等の運転制御装置等からなる遠隔操作装
置６が設置されていて、操作者は清掃ロボット１から離
れて運転操作できる。なお、テレビカメラ等の内部監視
装置を付設することにより清掃対象物の横形円筒外から
も運転操作が可能となる。図３の手動操作形式のもの
は、本体２の後部の運転台８にハンドル、押しボタン、
スイッチ等からなる手動操作装置７が設置されていて、
操作者は運転台８に乗って直接に清掃ロボット１を運転
操作できる。なお、１２は本発明の清掃ロボットの１の
先端に着脱自在で、スラッジ１０の浚い出し用の排土板
である。
遠隔操作で運転される清掃ロボット（図２）と手動操作
で運転される清掃ロボット（図３）とがある。図２の遠
隔操作形式のものは、狭隘な入り口から自走出入可能と
なっていて、本体２の後部に運転信号受信装置、起動、
停止、速度調整等の運転制御装置等からなる遠隔操作装
置６が設置されていて、操作者は清掃ロボット１から離
れて運転操作できる。なお、テレビカメラ等の内部監視
装置を付設することにより清掃対象物の横形円筒外から
も運転操作が可能となる。図３の手動操作形式のもの
は、本体２の後部の運転台８にハンドル、押しボタン、
スイッチ等からなる手動操作装置７が設置されていて、
操作者は運転台８に乗って直接に清掃ロボット１を運転
操作できる。なお、１２は本発明の清掃ロボットの１の
先端に着脱自在で、スラッジ１０の浚い出し用の排土板
である。
【０００８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の横形円筒
内清掃ロボットは横形ヒューム管等の横形円筒内で長手
方向に走行するとき、両側のキャタピラをハの字形に傾
斜させ、その当接面を円筒内壁面に垂直に当接して走行
するから、円筒内であっても常にキャタピラ全面で踏張
る形となり、著しく安定性が向上する。仮に、スラッジ
堆積の高低、硬軟等により該ロボットが傾いた場合で
も、転倒する恐れはなく、求心力により水平姿勢に容易
に復帰できる。また、傾斜調節形の清掃ロボットにあっ
ては、スラッジが高く堆積している場合等で水平面上を
走行するときは、両側のキャタピラの傾斜を平行に戻し
て安定した平行走行に切り換えることができる。 ま
た、従来の固定した平行走行形の清掃ロボットのように
円筒内面を走行するときキャタピラの両端部だけで当接
し、片べりを起こす恐れが全くない。また、本発明の遠
隔操作で運転される清掃ロボットにあっては大幅な省人
化を期待できる。以上のごとく、本発明の清掃ロボット
は清掃作業の省力化、作業環境の改善、災害の防止及び
作業能率の向上、清掃技術の改善に寄与できる。
内清掃ロボットは横形ヒューム管等の横形円筒内で長手
方向に走行するとき、両側のキャタピラをハの字形に傾
斜させ、その当接面を円筒内壁面に垂直に当接して走行
するから、円筒内であっても常にキャタピラ全面で踏張
る形となり、著しく安定性が向上する。仮に、スラッジ
堆積の高低、硬軟等により該ロボットが傾いた場合で
も、転倒する恐れはなく、求心力により水平姿勢に容易
に復帰できる。また、傾斜調節形の清掃ロボットにあっ
ては、スラッジが高く堆積している場合等で水平面上を
走行するときは、両側のキャタピラの傾斜を平行に戻し
て安定した平行走行に切り換えることができる。 ま
た、従来の固定した平行走行形の清掃ロボットのように
円筒内面を走行するときキャタピラの両端部だけで当接
し、片べりを起こす恐れが全くない。また、本発明の遠
隔操作で運転される清掃ロボットにあっては大幅な省人
化を期待できる。以上のごとく、本発明の清掃ロボット
は清掃作業の省力化、作業環境の改善、災害の防止及び
作業能率の向上、清掃技術の改善に寄与できる。
【図１】本発明実施例の横形円筒内清掃ロボットの傾斜
機能の説明図であって、その図１ー１は固定傾斜して円
筒内壁面に垂直に当接した状態を示し，その図１ー２は
傾斜調節して円筒内壁面に垂直に当接した状態を示す。
機能の説明図であって、その図１ー１は固定傾斜して円
筒内壁面に垂直に当接した状態を示し，その図１ー２は
傾斜調節して円筒内壁面に垂直に当接した状態を示す。
【図２】遠隔操作による本発明実施例の清掃ロボットの
斜視図である。
斜視図である。
【図３】手動操作による本発明実施例の清掃ロボットの
斜視図である。
斜視図である。
【図４】従来の平行走行形清掃ロボットの横形円筒内壁
面への当接状態説明図であって、その図４ー１はスラッ
ジが高く堆積している場合のキャタピラの当接状態を示
し、図４ー２はスラッジが低く堆積している場合にキャ
タピラが両端部で当接する状態を示す。
面への当接状態説明図であって、その図４ー１はスラッ
ジが高く堆積している場合のキャタピラの当接状態を示
し、図４ー２はスラッジが低く堆積している場合にキャ
タピラが両端部で当接する状態を示す。
１ 横形円筒内清掃ロボット １ａ 固定傾斜形清掃ロボット １ｂ 傾斜調節形清掃ロボット ２ 本体 ３ 走行用キャタピラ ３ａ 当接面 ４ 固定傾斜装置 ５ 傾斜調節装置 ６ 遠隔操作装置 ７ 手動操作装置 ８ 運転台 ９ 円筒内壁面 ９ａ 円筒内底面 １０ スラッジ １１ 平行走行形清掃ロボット（従来） １２ 排土板
Claims (3)
- 【請求項１】 清掃ロボット本体の両側の走行用キャタ
ピラをハの字形に傾斜して装備し、それぞれのキャタピ
ラの当接面を清掃対象物の横形円筒の内壁面に垂直に当
接可能としたことを特徴とする横形円筒内清掃ロボッ
ト。 - 【請求項２】 清掃ロボット本体の両側の走行用キャタ
ピラをハの字形に傾斜調節可能に装備し、それぞれのキ
ャタピラの当接面を清掃対象物の横形円筒内壁面に垂直
に当接可能としたことを特徴とする横形円筒内清掃ロボ
ット。 - 【請求項３】 遠隔操作可能とした請求項１又は請求項
２記載の横形円筒内清掃ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35828292A JPH06193128A (ja) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | 横形円筒内清掃ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35828292A JPH06193128A (ja) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | 横形円筒内清掃ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06193128A true JPH06193128A (ja) | 1994-07-12 |
Family
ID=18458487
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35828292A Pending JPH06193128A (ja) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | 横形円筒内清掃ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06193128A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100770979B1 (ko) * | 2007-03-30 | 2007-10-29 | 수자원기술 주식회사 | 상수관로 갱생용 무인 건조차량 |
| KR100770988B1 (ko) * | 2007-03-30 | 2007-10-30 | 수자원기술 주식회사 | 상수관로 갱생용 무인 도장차량 |
| KR100770976B1 (ko) * | 2007-03-30 | 2007-10-30 | 수자원기술 주식회사 | 상수관로 갱생용 무인 세관차량 |
| JP2009074236A (ja) * | 2007-09-18 | 2009-04-09 | Univ Of Miyazaki | 管体内自走装置 |
| KR101278253B1 (ko) * | 2012-10-17 | 2013-06-26 | 한국브라스트 주식회사 | 대형 관로 임펠러 블라스팅 시스템 |
| CN114438939A (zh) * | 2022-03-02 | 2022-05-06 | 中铁十五局集团有限公司 | 一种隧道内弧形底面的浮渣清扫系统 |
-
1992
- 1992-12-25 JP JP35828292A patent/JPH06193128A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100770979B1 (ko) * | 2007-03-30 | 2007-10-29 | 수자원기술 주식회사 | 상수관로 갱생용 무인 건조차량 |
| KR100770988B1 (ko) * | 2007-03-30 | 2007-10-30 | 수자원기술 주식회사 | 상수관로 갱생용 무인 도장차량 |
| KR100770976B1 (ko) * | 2007-03-30 | 2007-10-30 | 수자원기술 주식회사 | 상수관로 갱생용 무인 세관차량 |
| JP2009074236A (ja) * | 2007-09-18 | 2009-04-09 | Univ Of Miyazaki | 管体内自走装置 |
| KR101278253B1 (ko) * | 2012-10-17 | 2013-06-26 | 한국브라스트 주식회사 | 대형 관로 임펠러 블라스팅 시스템 |
| CN114438939A (zh) * | 2022-03-02 | 2022-05-06 | 中铁十五局集团有限公司 | 一种隧道内弧形底面的浮渣清扫系统 |
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