JPH06178589A - モータの制御方法および回路 - Google Patents
モータの制御方法および回路Info
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- JPH06178589A JPH06178589A JP5206208A JP20620893A JPH06178589A JP H06178589 A JPH06178589 A JP H06178589A JP 5206208 A JP5206208 A JP 5206208A JP 20620893 A JP20620893 A JP 20620893A JP H06178589 A JPH06178589 A JP H06178589A
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- gate
- pulse
- winding
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
- H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter
- H02P3/08—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing a dc motor
- H02P3/10—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing a dc motor by reversal of supply connections
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
- B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
- B60L7/12—Dynamic electric regenerative braking for vehicles propelled by dc motors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
Abstract
(57)【要約】
【目的】 パルス幅変調されたパルスａをモータ巻線に
供給しかつ巻線を制動過程をスタートするために逆方向
に極性付ける、モータの制御方法を、定められた制動効
果を可能にするように改良する。 【構成】 巻線の極の間欠的な反転を、休止期間Ｔ−ｔ
ｏｎによって分離されておりかつそのとき所望される制
動効果に依存した持続時間を有する時間間隔ｔｏｎによ
って行う。
供給しかつ巻線を制動過程をスタートするために逆方向
に極性付ける、モータの制御方法を、定められた制動効
果を可能にするように改良する。 【構成】 巻線の極の間欠的な反転を、休止期間Ｔ−ｔ
ｏｎによって分離されておりかつそのとき所望される制
動効果に依存した持続時間を有する時間間隔ｔｏｎによ
って行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、パルス幅変調されたパ
ルスをモータ巻線に供給しかつ巻線を制動過程をスター
トするために逆方向に極性付ける、モータの制御方法お
よびこの方法を実施するための回路に関する。
ルスをモータ巻線に供給しかつ巻線を制動過程をスター
トするために逆方向に極性付ける、モータの制御方法お
よびこの方法を実施するための回路に関する。
【０００２】
【従来の技術】モータに、可変の大きさの直流電圧では
なくて、一定の振幅のパルス幅変調された電圧を供給す
ることが公知であり、その際パルス幅変調（ＰＷＭ）が
有効トルクまたは回転速度を決定する。この動作は、チ
ョッパモードとしても公知である。これにより、パルス
幅変調されたパルスの周波数は、一方において、モータ
制御が可聴であるのを回避するためにかつ、他方におい
て、パルス化された制御にも拘らず、その大きさがＰＷ
Ｍによって決定される実際の直流電流が、積分効果に基
づいてモータの巻線中に生じることを保証するために、
可聴範囲の上方にある。
なくて、一定の振幅のパルス幅変調された電圧を供給す
ることが公知であり、その際パルス幅変調（ＰＷＭ）が
有効トルクまたは回転速度を決定する。この動作は、チ
ョッパモードとしても公知である。これにより、パルス
幅変調されたパルスの周波数は、一方において、モータ
制御が可聴であるのを回避するためにかつ、他方におい
て、パルス化された制御にも拘らず、その大きさがＰＷ
Ｍによって決定される実際の直流電流が、積分効果に基
づいてモータの巻線中に生じることを保証するために、
可聴範囲の上方にある。
【０００３】モータの制動過程をスタートするかまたは
回転の方向を変化するために、これらの場合において回
路内のモータ巻線の極を反転し、その結果モータが突然
反対の回転方向において駆動されるようにすることが公
知である。その場合、最初は、モータはそれまでの回転
方向において走行し、同時に制動されかつそれから反対
の方向に回転し始める。この形式の制動には、次のよう
な難点がある。
回転の方向を変化するために、これらの場合において回
路内のモータ巻線の極を反転し、その結果モータが突然
反対の回転方向において駆動されるようにすることが公
知である。その場合、最初は、モータはそれまでの回転
方向において走行し、同時に制動されかつそれから反対
の方向に回転し始める。この形式の制動には、次のよう
な難点がある。
【０００４】モータ巻線の端部は、動作電圧または保護
ダイオードを介してアースに接続されている。ダイオー
ドは、接続されている半導体素子をモータ巻線内の電圧
ピークによる破壊から保護するために用いられる。そこ
で、モータ巻線は制動過程の始めに反対に極性付けられ
ていると、発生器電圧によって発生される高電流または
モータおよびモータ巻線の抵抗によって発生される起電
力が、上記ダイオードの効果に基づいて制御動作に無関
係に生じる。この電流は、モータの回転のため、即ちモ
ータ巻線と永久磁石との間の相対運動のために制動電流
として作用する。この電流が定格値以下に降下すること
はないので、制動効果は、数多くの場合において、大き
くなりすぎることがある。例えば、モータがビデオレコ
ーダにおけるキャプスタンモータのモータでありかつテ
ープ送り機構の制動が著しく迅速に行われると、走行し
続ける供給リールの慣性のために磁気テープのループが
形成されるおそれがある。
ダイオードを介してアースに接続されている。ダイオー
ドは、接続されている半導体素子をモータ巻線内の電圧
ピークによる破壊から保護するために用いられる。そこ
で、モータ巻線は制動過程の始めに反対に極性付けられ
ていると、発生器電圧によって発生される高電流または
モータおよびモータ巻線の抵抗によって発生される起電
力が、上記ダイオードの効果に基づいて制御動作に無関
係に生じる。この電流は、モータの回転のため、即ちモ
ータ巻線と永久磁石との間の相対運動のために制動電流
として作用する。この電流が定格値以下に降下すること
はないので、制動効果は、数多くの場合において、大き
くなりすぎることがある。例えば、モータがビデオレコ
ーダにおけるキャプスタンモータのモータでありかつテ
ープ送り機構の制動が著しく迅速に行われると、走行し
続ける供給リールの慣性のために磁気テープのループが
形成されるおそれがある。
【０００５】
【発明の課題】本発明の課題は、定められた制動効果を
可能にする、パルス幅変調された制御を使用するモータ
の制御方法を提供することである。
可能にする、パルス幅変調された制御を使用するモータ
の制御方法を提供することである。
【０００６】
【発明の概要】この課題は、本発明により、巻線の極の
間欠的な反転を、休止期間によって分離されておりかつ
そのとき所望される制動効果に依存した持続時間を有す
る時間間隔によって行うことによって解決される。
間欠的な反転を、休止期間によって分離されておりかつ
そのとき所望される制動効果に依存した持続時間を有す
る時間間隔によって行うことによって解決される。
【０００７】従って、本発明によれば、制動過程のスタ
ートのために給電端子に対して相対的にモータ巻線の極
のスタチックな反転は実施されず、極の間欠的な反転が
行われる。その場合有利にはパルス幅変調される電圧の
周期に等しい周期の間、巻線の極の反転がある時間の間
行われ、一方極のこの反転は、周期の残りの時間の間打
ち消される。巻線の極のこの間欠的な反転に対するパル
ス／休止比の選択によって、制動効果は、広い範囲内で
変化することができる。これにより、実際のパルス幅変
調された動作電圧の周波数または振幅の変化は要求され
ない。
ートのために給電端子に対して相対的にモータ巻線の極
のスタチックな反転は実施されず、極の間欠的な反転が
行われる。その場合有利にはパルス幅変調される電圧の
周期に等しい周期の間、巻線の極の反転がある時間の間
行われ、一方極のこの反転は、周期の残りの時間の間打
ち消される。巻線の極のこの間欠的な反転に対するパル
ス／休止比の選択によって、制動効果は、広い範囲内で
変化することができる。これにより、実際のパルス幅変
調された動作電圧の周波数または振幅の変化は要求され
ない。
【０００８】有利には、規定の回転方向を指示する第１
の制御変数および実際の回転方向を指示する第２の制御
変数が比較されかつ偏差に基づいて生じる第３の制御変
数が、巻線の極の間欠的な反転を開始する。極の上記反
転の持続時間の、極の間欠的な反転の全体の周期に対す
る比は有利には、値０および１の間で変化する。パルス
幅変調されたパルスおよび極の間欠的な反転のスイッチ
ング電圧は有利には、同じパルス電圧から導出される。
規定の回転方向と実際の回転方向とが等しい場合、モー
タには、一定の方向で回転されるようにパルス幅変調さ
れたパルスのみが供給され、規定の回転方向と実際の回
転方向とが等しくない場合には、反対方向に回転される
ように、交番的に給電される。実際の回転方向を指示す
る第２の制御変数は有利には、モータに関連付けられて
いるセンサによって検出される。所望の制動効果に関す
る情報は有利には、モータのセンサを介しておよび／ま
たはモータに典型的であるデータの項目から導出され
る。
の制御変数および実際の回転方向を指示する第２の制御
変数が比較されかつ偏差に基づいて生じる第３の制御変
数が、巻線の極の間欠的な反転を開始する。極の上記反
転の持続時間の、極の間欠的な反転の全体の周期に対す
る比は有利には、値０および１の間で変化する。パルス
幅変調されたパルスおよび極の間欠的な反転のスイッチ
ング電圧は有利には、同じパルス電圧から導出される。
規定の回転方向と実際の回転方向とが等しい場合、モー
タには、一定の方向で回転されるようにパルス幅変調さ
れたパルスのみが供給され、規定の回転方向と実際の回
転方向とが等しくない場合には、反対方向に回転される
ように、交番的に給電される。実際の回転方向を指示す
る第２の制御変数は有利には、モータに関連付けられて
いるセンサによって検出される。所望の制動効果に関す
る情報は有利には、モータのセンサを介しておよび／ま
たはモータに典型的であるデータの項目から導出され
る。
【０００９】
【実施例】次に本発明を図示の実施例につき図面を用い
て詳細に説明する。
て詳細に説明する。
【００１０】説明において使用の記号は次の意味を有す
る： ＵＢ モータの給電に対する一定の作動電圧 ＵＧ モータ巻線に含まれている起電力 ＩＭ モータを流れる電流 ＲＭ モータ巻線の抵抗 Ｔ パルス幅変調された電圧および極の周期的な反
転の周期 ｔｏｎ 極の間欠的な反転の周期の間の極の反転の持続
時間 Ｐ＝ｔｏｎ／Ｔ 図１において、作動電圧ＵＢは、スイッチＳ１によって
パルス幅変調されたパルス電圧に変換される。Ｓ１は、
パルス幅変調されたパルス電圧６を用いて制御回路Ｓに
よって操作される。これにより生じるパルス幅変調され
たパルス電圧は、Ｓ１の出力側から切換スイッチＳ２，
Ｓ３を介してモータ７に供給される。モータに対して、
誘導電圧ＵＧまたは起電力を発生する発生器Ｇおよびモ
ータ巻線の抵抗ＲＭが示されている。制動過程のスター
トのために、スイッチＳ２，Ｓ３は、制動回路Ｓによっ
て別の位置に移される。このことは、モータ７の巻線
が、給電電圧に対して反対に極性付けられることを意味
する。極のこの反転は、いつもスタチックに生じる必要
はなく、スイッチング電圧８によって図示されているよ
うに、間欠的であってもよい。極の間欠的な反転の周期
Ｔに対する、スイッチＳ２，Ｓ３による極の反転の持続
時間ｔｏｎが、制動モーメントを決定する。ｔｏｎの
値、ひいては制動モーメントは、制御回路Ｓによって決
定される。制御回路は端子９を介して機械的または電気
的なモータ値に関する、センサからの付加的な情報を受
信する。
る： ＵＢ モータの給電に対する一定の作動電圧 ＵＧ モータ巻線に含まれている起電力 ＩＭ モータを流れる電流 ＲＭ モータ巻線の抵抗 Ｔ パルス幅変調された電圧および極の周期的な反
転の周期 ｔｏｎ 極の間欠的な反転の周期の間の極の反転の持続
時間 Ｐ＝ｔｏｎ／Ｔ 図１において、作動電圧ＵＢは、スイッチＳ１によって
パルス幅変調されたパルス電圧に変換される。Ｓ１は、
パルス幅変調されたパルス電圧６を用いて制御回路Ｓに
よって操作される。これにより生じるパルス幅変調され
たパルス電圧は、Ｓ１の出力側から切換スイッチＳ２，
Ｓ３を介してモータ７に供給される。モータに対して、
誘導電圧ＵＧまたは起電力を発生する発生器Ｇおよびモ
ータ巻線の抵抗ＲＭが示されている。制動過程のスター
トのために、スイッチＳ２，Ｓ３は、制動回路Ｓによっ
て別の位置に移される。このことは、モータ７の巻線
が、給電電圧に対して反対に極性付けられることを意味
する。極のこの反転は、いつもスタチックに生じる必要
はなく、スイッチング電圧８によって図示されているよ
うに、間欠的であってもよい。極の間欠的な反転の周期
Ｔに対する、スイッチＳ２，Ｓ３による極の反転の持続
時間ｔｏｎが、制動モーメントを決定する。ｔｏｎの
値、ひいては制動モーメントは、制御回路Ｓによって決
定される。制御回路は端子９を介して機械的または電気
的なモータ値に関する、センサからの付加的な情報を受
信する。
【００１１】式が示されている図２を用いて、そのとき
所望の制動効果がどのように衝撃係数Ｐ＝ｔｏｎ／Ｔの
変化によって実現可能であるかを説明する。式Ａは、ま
ず、時間ｔｏｎに対するモータ電流を示しおよびそれか
ら、後続の休止期間Ｔ−ｔｏｎに対するモータ電流を示
す。この場合式Ａは一般に認められている。式Ｂは、Ｐ
＝０に対する結果的に生じる電流を示し、式Ｃは、特別
なＰに対する電流を示し、式Ｄは、別のＰに対する電流
を示しかつ式Ｅは、他方の限界値Ｐ＝１に対する電流を
示す。電流ｉＭは周期全体Ｔにわたって積分されるの
で、時間ｔｏｎおよびＴ−ｔｏｎにわたって積分された
電流値はいずれの場合においても制動効果に対して決定
的である。この値が、Ｐ＝０およびＰ１の間の所定の値
に対して非常に小さいかまたは零でさえあることが明ら
かである。例えば、式中の負の表現がＵＧ／ＲＭであれ
ば、積分された電流値は実際に零である。結果として、
Ｐを０と１との間に選択することによって、即ち極が絶
対的に反転されない場合と極が持続的に反転される場合
との間に、そのとき所望される制動効果を設定すること
ができる。
所望の制動効果がどのように衝撃係数Ｐ＝ｔｏｎ／Ｔの
変化によって実現可能であるかを説明する。式Ａは、ま
ず、時間ｔｏｎに対するモータ電流を示しおよびそれか
ら、後続の休止期間Ｔ−ｔｏｎに対するモータ電流を示
す。この場合式Ａは一般に認められている。式Ｂは、Ｐ
＝０に対する結果的に生じる電流を示し、式Ｃは、特別
なＰに対する電流を示し、式Ｄは、別のＰに対する電流
を示しかつ式Ｅは、他方の限界値Ｐ＝１に対する電流を
示す。電流ｉＭは周期全体Ｔにわたって積分されるの
で、時間ｔｏｎおよびＴ−ｔｏｎにわたって積分された
電流値はいずれの場合においても制動効果に対して決定
的である。この値が、Ｐ＝０およびＰ１の間の所定の値
に対して非常に小さいかまたは零でさえあることが明ら
かである。例えば、式中の負の表現がＵＧ／ＲＭであれ
ば、積分された電流値は実際に零である。結果として、
Ｐを０と１との間に選択することによって、即ち極が絶
対的に反転されない場合と極が持続的に反転される場合
との間に、そのとき所望される制動効果を設定すること
ができる。
【００１２】図３には、本発明の方法を実施するための
簡単化されたブロックが示されている。３つの入力側
ａ，ｂ，ｃを有する論理回路５が示されている。図１の
Ｓ１の出力側に現れるようなパルス幅変調されたパルス
電圧が、入力側ａに供給される。規定の回転方向を指示
する第１の制御変数が入力側ｂに供給されかつ実際の回
転方向を指示する第２の制御変数が入力側ｃに供給され
る。回路５は２つの出力側ｄおよびｅを有している。出
力側ｄは、スイッチＳ２，Ｓ３による巻線の極の反転を
制御する。出力側ｅは、図１のＳ１の出力側に現れるよ
うな実際のパルス幅変調された給電電圧を送出する。
簡単化されたブロックが示されている。３つの入力側
ａ，ｂ，ｃを有する論理回路５が示されている。図１の
Ｓ１の出力側に現れるようなパルス幅変調されたパルス
電圧が、入力側ａに供給される。規定の回転方向を指示
する第１の制御変数が入力側ｂに供給されかつ実際の回
転方向を指示する第２の制御変数が入力側ｃに供給され
る。回路５は２つの出力側ｄおよびｅを有している。出
力側ｄは、スイッチＳ２，Ｓ３による巻線の極の反転を
制御する。出力側ｅは、図１のＳ１の出力側に現れるよ
うな実際のパルス幅変調された給電電圧を送出する。
【００１３】図４ないし図１１において、記号ａないし
ｅは、図５、図７、図９、図１１に示されたどのような
電圧が図４、図６、図８、図１０における相応の入力側
ａ，ｂ，ｃおよび出力側ｄ，ｅに現れるかを示してい
る。
ｅは、図５、図７、図９、図１１に示されたどのような
電圧が図４、図６、図８、図１０における相応の入力側
ａ，ｂ，ｃおよび出力側ｄ，ｅに現れるかを示してい
る。
【００１４】図４、図５には、図３の回路５の１つの可
能な実施例が示されている。回路５は、第１の排他的論
理和ゲート１、第２の排他的論理和ゲート２、ＡＮＤゲ
ート３およびＯＲゲート４を含んでいる。図４は、規定
の回転方向および実際の回転方向が同じである、即ち入
力側ｂ，ｃにおける２つの制御変数が値０を有する場合
に当て嵌まる。その場合値０が出力側ｄに現れ、その結
果所望の方法において、回転の方向は切り替えられな
い。モータの給電のための実際のパルス幅変調された電
圧が、出力側ｅに現れる。このことは、モータがその規
定の回転方向において走行し、従って巻線の極の反転が
生じるべきではない場合である。
能な実施例が示されている。回路５は、第１の排他的論
理和ゲート１、第２の排他的論理和ゲート２、ＡＮＤゲ
ート３およびＯＲゲート４を含んでいる。図４は、規定
の回転方向および実際の回転方向が同じである、即ち入
力側ｂ，ｃにおける２つの制御変数が値０を有する場合
に当て嵌まる。その場合値０が出力側ｄに現れ、その結
果所望の方法において、回転の方向は切り替えられな
い。モータの給電のための実際のパルス幅変調された電
圧が、出力側ｅに現れる。このことは、モータがその規
定の回転方向において走行し、従って巻線の極の反転が
生じるべきではない場合である。
【００１５】図６、図７には、規定の方向および実際の
方向が等しいスタチックな動作に対する同じ条件が示さ
れているが、別の回転方向に対するものである。
方向が等しいスタチックな動作に対する同じ条件が示さ
れているが、別の回転方向に対するものである。
【００１６】図８、図９には、規定の回転方向に対する
入力側ｂにおける制御変数および実際の回転方向に対す
る入力側ｃにおける制御変数が相互に異なっている場合
が示されている。図４ないし図７ではパルス幅変調され
た電圧を送出する出力側ｅはここでは１にとどまる。最
初、このことは、図１のＳ１の出力側に完全な動作電圧
ＵＢが連続的に現れることを意味する。ここではモータ
巻線の極の反転を行う出力ｄは、入力側ａにおけるパル
ス幅変調された電圧に相応する。このことは、ここでは
モータ巻線が図２に示された値Ｐに相応して間欠的に逆
方向に極性付けられることを意味する。
入力側ｂにおける制御変数および実際の回転方向に対す
る入力側ｃにおける制御変数が相互に異なっている場合
が示されている。図４ないし図７ではパルス幅変調され
た電圧を送出する出力側ｅはここでは１にとどまる。最
初、このことは、図１のＳ１の出力側に完全な動作電圧
ＵＢが連続的に現れることを意味する。ここではモータ
巻線の極の反転を行う出力ｄは、入力側ａにおけるパル
ス幅変調された電圧に相応する。このことは、ここでは
モータ巻線が図２に示された値Ｐに相応して間欠的に逆
方向に極性付けられることを意味する。
【００１７】図１０、図１１は、規定の回転方向および
実際の回転方向が、図８、図９とは異なってそれぞれ別
の値を有する場合に当て嵌まる。モータの極の反転を惹
き起こす、出力側ｄにおけるパルス電圧がここでは図９
に比して１８０°回転されているという点の差異を除い
て、その他、効果は図８、図９に類似している。一方に
おけるモータの給電に対するパルス電圧および制動過程
に対するモータ巻線の極の反転のためのパルス電圧が端
子ａにおける同じ入力電圧から導出されることが明らか
である。モータの実際のエネルギー供給は回路５の出力
側から連続的に到来し、一方出力側ｄは図１のスイッチ
Ｓ２，Ｓ３に相応して巻線の極の反転を制御する。
実際の回転方向が、図８、図９とは異なってそれぞれ別
の値を有する場合に当て嵌まる。モータの極の反転を惹
き起こす、出力側ｄにおけるパルス電圧がここでは図９
に比して１８０°回転されているという点の差異を除い
て、その他、効果は図８、図９に類似している。一方に
おけるモータの給電に対するパルス電圧および制動過程
に対するモータ巻線の極の反転のためのパルス電圧が端
子ａにおける同じ入力電圧から導出されることが明らか
である。モータの実際のエネルギー供給は回路５の出力
側から連続的に到来し、一方出力側ｄは図１のスイッチ
Ｓ２，Ｓ３に相応して巻線の極の反転を制御する。
【図１】本発明の方法を説明する基本回路図である。
【図２】種々のパルス／休止比を有する極の間欠的な反
転から生じる電流の波形図である。
転から生じる電流の波形図である。
【図３】本発明の方法を説明する簡単なブロック図であ
る。
る。
【図４】種々の動作状態に対する論理回路図である。
【図５】図４に相応する波形図である。
【図６】種々の動作状態に対する論理回路図である。
【図７】図６に相応する波形図である。
【図８】種々の動作状態に対する論理回路図である。
【図９】図８に相応する波形図である。
【図１０】種々の動作状態に対する論理回路図である。
【図１１】図１０に相応する波形図である。
１，２ 排他的論理和回路、 ３ ＡＮＤ回路、 ４
ＯＲ回路、 ５ 論理回路、 ７ モータ、 Ｓ 制御
回路、
ＯＲ回路、 ５ 論理回路、 ７ モータ、 Ｓ 制御
回路、
フロントページの続き (72)発明者 ギュンター グライム ドイツ連邦共和国 フィリンゲン−シュヴ ェニンゲン オーベラー ゾネンビュール 22 (72)発明者 ヘルマン リンク ドイツ連邦共和国 フィリンゲン−シュヴ ェニンゲン アウゲンモース 10 (72)発明者 ミヒャエル ビルドゥル ドイツ連邦共和国 ドナウエシンゲン イ ンメンヘーフェシュトラーセ 11 (72)発明者 フリードリッヒ ハイツマン ドイツ連邦共和国 フィリンゲン−シュヴ ェニンゲン ヘーフェンシュトラーセ 30
Claims (10)
- 【請求項１】 パルス幅変調されたパルス（ａ）をモー
タ巻線に供給しかつ巻線を制動過程をスタートするため
に逆方向に極性付ける、モータの制御方法において、 巻線の極の間欠的な反転を、休止期間（Ｔ−ｔｏｎ）に
よって分離されておりかつそのとき所望される制動効果
に依存した持続時間を有する時間間隔（ｔｏｎ）によっ
て行うことを特徴とするモータの制御方法。 - 【請求項２】 規定の回路方向を指示する第１の制御変
数（ｂ）および実際の回路方向を指示する第２の制御変
数（ｃ）を比較しかつ偏差に基づいて生じる第３の制御
変数（ｄ）によって巻線の極の間欠的な反転を開始する
請求項１記載のモータの制御方法。 - 【請求項３】 極の反転の持続時間（ｔｏｎ）の、極の
反転および休止期間を有する周期（Ｔ）に対する比
（Ｐ）は、値０と１との間で変化可能である請求項１記
載のモータの制御方法。 - 【請求項４】 パルス幅変調されたパルス（ｅ）および
極の間欠的な反転に対するスイッチング電圧（ｄ）を同
じパルス電圧から導出する請求項１記載のモータの制御
方法。 - 【請求項５】 規定の回路方向および実際の回路方向が
等しい場合、モータ（７）に、一定の方向で回転される
ようにパルス幅変調されたパルス（ｅ）のみを供給しか
つ規定の回転方向および実際の回転方向が等しくない場
合には、モータ（７）に、反対の方向に回転されるよう
に交番的に給電する請求項１記載のモータの制御方法。 - 【請求項６】 パルス幅変調されたパルス（ａ，ｅ）の
周波数は、可聴周波数の上方にある請求項１記載のモー
タの制御方法。 - 【請求項７】 実際の回転方向を指示する第２の制御変
数（ｃ）を、モータ（７）に関連付けられたセンサによ
って検出する請求項１記載のモータの制御方法。 - 【請求項８】 所望の制動効果に関する情報を、モータ
（７）のセンサを介しておよび／またはモータに典型的
であるデータの項目から導出する請求項１記載のモータ
の制御方法。 - 【請求項９】 回路は、パルス幅変調されたパルス
（ａ）、第１の制御変数（ｂ）および第２の制御変数
（ｃ）に対する３つの入力側と、巻線の極の反転および
モータ駆動に対する２つの出力側（ｄ，ｅ）とを有する
論理回路として形成されている（図３）ことを特徴とす
る請求項２記載の方法を実施するための回路。 - 【請求項１０】 パルス幅変調されたパルスを送出する
端子（ａ）はＡＮＤゲート（３）の第１入力側およびＯ
Ｒゲート（４）に接続されており、第１の制御変数を送
出する端子（ｂ）は第１の排他的論理和ゲート（１）お
よび第２の排他的論理和ゲート（２）の第１の入力側に
接続されており、第２の制御変数を送出する端子（ｃ）
は前記第１の排他的論理和ゲート（１）の第２の入力側
に接続されており、かつ前記第１の排他的論理和ゲート
（１）の出力側は前記ＡＮＤゲート（３）およびＯＲゲ
ートの第２の入力側に接続されておりかつ前記ＡＮＤゲ
ート（３）の出力側は第２の排他的論理和ゲートの第２
の入力側に接続されておりかつ前記ＯＲゲート（４）の
出力側はモータ（７）を駆動するためのパルスを供給し
かつ前記第２の排他的論理和ゲート（２）の出力側
（ｄ）は巻線の極を反転するためのスイッチング電圧を
供給する請求項９記載の回路。
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