JPH06174143A - 複数バルブの制御装置 - Google Patents
複数バルブの制御装置Info
- Publication number
- JPH06174143A JPH06174143A JP4351398A JP35139892A JPH06174143A JP H06174143 A JPH06174143 A JP H06174143A JP 4351398 A JP4351398 A JP 4351398A JP 35139892 A JP35139892 A JP 35139892A JP H06174143 A JPH06174143 A JP H06174143A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 複数のバルブを手動で同時に制御することが
できる複数バルブの制御装置を提供する。 【構成】 操作レバ−１１に加える力に関する情報を検
知する力覚センサ１２と、前記操作レバ−１１に加えら
れる力の方向に関連させて配置した複数の制御バルブ１
３と、前記力覚センサ１２で検出した力に関する情報か
ら操作レバー１１に加えられる力の操作方向、その操作
力及びモーメントを解析し、前記制御バルブ１３の選択
とその開閉量を得る演算部１５と、該演算部１５で選択
された制御バルブ１３に開閉量に関する制御信号を出力
するバルブ制御部１６と、前記演算部１５で得られた解
析結果を制御バルブ１３との関連で表示するモニタ部１
７とを備える。
できる複数バルブの制御装置を提供する。 【構成】 操作レバ−１１に加える力に関する情報を検
知する力覚センサ１２と、前記操作レバ−１１に加えら
れる力の方向に関連させて配置した複数の制御バルブ１
３と、前記力覚センサ１２で検出した力に関する情報か
ら操作レバー１１に加えられる力の操作方向、その操作
力及びモーメントを解析し、前記制御バルブ１３の選択
とその開閉量を得る演算部１５と、該演算部１５で選択
された制御バルブ１３に開閉量に関する制御信号を出力
するバルブ制御部１６と、前記演算部１５で得られた解
析結果を制御バルブ１３との関連で表示するモニタ部１
７とを備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数の配管にそれぞれ
設けた制御バルブを一つの手操作で同時に制御する複数
バルブの制御装置に関するものである。
設けた制御バルブを一つの手操作で同時に制御する複数
バルブの制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、複数の制御バルブを有する配管系
において、それぞれの配管に流れる流体の流量を変化さ
せ流れの様子を見ながら流量を制御する場合がある。こ
のような場合においては、それぞれのバルブに対して開
度を制御する信号を個別に送っている。
において、それぞれの配管に流れる流体の流量を変化さ
せ流れの様子を見ながら流量を制御する場合がある。こ
のような場合においては、それぞれのバルブに対して開
度を制御する信号を個別に送っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】すなわち、複数の配管
にそれぞれ制御バルブを設けた配管系において、各配管
に流れる流量を変えるには、それぞれのバルブに１対１
の信号を送り個別に制御しなければならなかったため、
一人のオペレータが各配管の流れの様子を見ながら手動
で複数のバルブを同時に制御することは困難であった。
にそれぞれ制御バルブを設けた配管系において、各配管
に流れる流量を変えるには、それぞれのバルブに１対１
の信号を送り個別に制御しなければならなかったため、
一人のオペレータが各配管の流れの様子を見ながら手動
で複数のバルブを同時に制御することは困難であった。
【０００４】そこで本発明は、複数のバルブを手動で同
時に制御することができる複数バルブの制御装置を提供
することを目的とする。
時に制御することができる複数バルブの制御装置を提供
することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の複数バルブの制御装置は、操作レバ−に加
えられる力に関する情報を検知する力覚センサと、前記
操作レバ−に加えられる力の方向に関連させて配置した
複数の制御バルブと、前記力覚センサで検出した力に関
する情報から操作レバーに加えられる力の操作方向、そ
の操作力及びモーメントを解析し、前記制御バルブの選
択とその開閉量を得る演算部と、該演算部で選択された
制御バルブに開閉量に関する制御信号を出力するバルブ
制御部と、前記演算部で得られた解析結果を制御バルブ
との関連で表示するモニタ部とを備えたものである。
に、本発明の複数バルブの制御装置は、操作レバ−に加
えられる力に関する情報を検知する力覚センサと、前記
操作レバ−に加えられる力の方向に関連させて配置した
複数の制御バルブと、前記力覚センサで検出した力に関
する情報から操作レバーに加えられる力の操作方向、そ
の操作力及びモーメントを解析し、前記制御バルブの選
択とその開閉量を得る演算部と、該演算部で選択された
制御バルブに開閉量に関する制御信号を出力するバルブ
制御部と、前記演算部で得られた解析結果を制御バルブ
との関連で表示するモニタ部とを備えたものである。
【０００６】
【作用】本発明では、１つの力覚センサの操作レバ−に
加えられる力に関する情報を演算部により、力の操作方
向、その操作力及びモーメントを解析し、操作レバ−に
加えられる力の方向に関連させて配置した複数の制御バ
ルブの選択と開閉量を得、バルブ制御部で選択した制御
バルブに開閉量に関する制御信号を送り、またモニタ部
に解析結果を制御バルブとの関連で表示させることで、
複数の制御バルブを手動で同時に制御することができ
る。
加えられる力に関する情報を演算部により、力の操作方
向、その操作力及びモーメントを解析し、操作レバ−に
加えられる力の方向に関連させて配置した複数の制御バ
ルブの選択と開閉量を得、バルブ制御部で選択した制御
バルブに開閉量に関する制御信号を送り、またモニタ部
に解析結果を制御バルブとの関連で表示させることで、
複数の制御バルブを手動で同時に制御することができ
る。
【０００７】
【実施例】以下、本発明を図示の一実施例により具体的
に説明する。図１は本発明実施例の複数バルブの制御装
置を示すブロック図である。
に説明する。図１は本発明実施例の複数バルブの制御装
置を示すブロック図である。
【０００８】同図において、本実施例の複数バルブの制
御装置は、操作レバー１１に加えられる力に関する情報
を検知する力覚センサ１２と、操作レバー１１に加えら
れる力の方向に対応させて配置した複数の制御バルブ１
３ａ，１３ｂ，…，１３ｇと、力覚センサ１２から出力
される力に関する情報に基づいて制御バルブ１３ａ，１
３ｂ，…，１３ｇの開閉度を制御するとともに、これら
制御バルブ１３ａ，１３ｂ，…，１３ｇに関する制御情
報を表示するコンピュータ１４とから構成されている。
このコンピュータ１４は、力覚センサ１２で検出した力
に関する情報を入力して、制御対象となる制御バルブ１
３ａ，１３ｂ，…，１３ｇを選択し、その開度を演算す
る演算部１５、この演算部１５の結果から制御信号を制
御バルブ１３ａ，１３ｂ，…，１３ｇに出力するバルブ
制御部１６、及び演算部１５の結果から制御バルブ１３
ａ，１３ｂ，…，１３ｇの制御状況を表示させるモニタ
部１７からなる。
御装置は、操作レバー１１に加えられる力に関する情報
を検知する力覚センサ１２と、操作レバー１１に加えら
れる力の方向に対応させて配置した複数の制御バルブ１
３ａ，１３ｂ，…，１３ｇと、力覚センサ１２から出力
される力に関する情報に基づいて制御バルブ１３ａ，１
３ｂ，…，１３ｇの開閉度を制御するとともに、これら
制御バルブ１３ａ，１３ｂ，…，１３ｇに関する制御情
報を表示するコンピュータ１４とから構成されている。
このコンピュータ１４は、力覚センサ１２で検出した力
に関する情報を入力して、制御対象となる制御バルブ１
３ａ，１３ｂ，…，１３ｇを選択し、その開度を演算す
る演算部１５、この演算部１５の結果から制御信号を制
御バルブ１３ａ，１３ｂ，…，１３ｇに出力するバルブ
制御部１６、及び演算部１５の結果から制御バルブ１３
ａ，１３ｂ，…，１３ｇの制御状況を表示させるモニタ
部１７からなる。
【０００９】図２は本発明実施例の複数バルブの制御装
置の具体的構成を説明する図、図３は本発明実施例の力
覚センサの出力を説明する図、図４は本発明実施例の力
覚センサの操作方向と対応する制御バルブの関係を説明
する図である。なお、図１に対応する部分は、同一の符
号を記す。
置の具体的構成を説明する図、図３は本発明実施例の力
覚センサの出力を説明する図、図４は本発明実施例の力
覚センサの操作方向と対応する制御バルブの関係を説明
する図である。なお、図１に対応する部分は、同一の符
号を記す。
【００１０】図２において、複数バルブの制御装置は、
操作レバー１１に設けられた力覚センサ１２で検出され
た力に関する検知信号がドライバ２１により所定の値に
増幅され、デジタル信号に変換されて制御用のコンピュ
ータ１４に入力される。また、配管系は、シャットバル
ブ２２を設けた一つの主配管２３から、複数本（実施例
では図２のＡ〜Ｇに表示する７本）の分岐配管２４ａ，
２４ｂ，…，２４ｇが設けられ、これら分岐配管２４
ａ，２４ｂ，…，２４ｇのそれぞれに流量の制御バルブ
１３ａ，１３ｂ，…，１３ｇが設けられている。これら
のシャットバルブ２２及び制御バルブ１３ａ，１３ｂ，
…，１３ｇは、コンピュータ１４から出力される制御信
号により開閉度が制御される。
操作レバー１１に設けられた力覚センサ１２で検出され
た力に関する検知信号がドライバ２１により所定の値に
増幅され、デジタル信号に変換されて制御用のコンピュ
ータ１４に入力される。また、配管系は、シャットバル
ブ２２を設けた一つの主配管２３から、複数本（実施例
では図２のＡ〜Ｇに表示する７本）の分岐配管２４ａ，
２４ｂ，…，２４ｇが設けられ、これら分岐配管２４
ａ，２４ｂ，…，２４ｇのそれぞれに流量の制御バルブ
１３ａ，１３ｂ，…，１３ｇが設けられている。これら
のシャットバルブ２２及び制御バルブ１３ａ，１３ｂ，
…，１３ｇは、コンピュータ１４から出力される制御信
号により開閉度が制御される。
【００１１】上記操作レバー１１は、例えば、円筒状に
形成されており、その中心軸をｘｙ軸平面に直交するｚ
軸方向に向けて配置されている。そして、操作レバー１
１には、そこに加えられる力に関する情報を検知する力
覚センサ１２が設けられている。この力覚センサ１２
は、図３に示すように、操作レバー１１に加えられる荷
重の６成分、すなわち、直交座標系のｘｙｚ軸方向の力
Ｘ，Ｙ，Ｚと、その回りのモーメントＸｍ，Ｙｍ，Ｚｍ
を同時に検出するセンサである。
形成されており、その中心軸をｘｙ軸平面に直交するｚ
軸方向に向けて配置されている。そして、操作レバー１
１には、そこに加えられる力に関する情報を検知する力
覚センサ１２が設けられている。この力覚センサ１２
は、図３に示すように、操作レバー１１に加えられる荷
重の６成分、すなわち、直交座標系のｘｙｚ軸方向の力
Ｘ，Ｙ，Ｚと、その回りのモーメントＸｍ，Ｙｍ，Ｚｍ
を同時に検出するセンサである。
【００１２】上記制御バルブ１３ａ，１３ｂ，…，１３
ｇは、操作レバー１１の操作方向に関連付けて配置され
ている。すなわち、図４に示すように、ｘｙ平面を制御
バルブの数に応じて等分して、それぞれを方向Ａ〜Ｇと
し、これら方向Ａ〜Ｇに制御バルブ１３ａ，１３ｂ，
…，１３ｇを対応させている。
ｇは、操作レバー１１の操作方向に関連付けて配置され
ている。すなわち、図４に示すように、ｘｙ平面を制御
バルブの数に応じて等分して、それぞれを方向Ａ〜Ｇと
し、これら方向Ａ〜Ｇに制御バルブ１３ａ，１３ｂ，
…，１３ｇを対応させている。
【００１３】上記コンピュータ１４は、データ処理装置
本体１４ａ、入力装置としてキーボード１４ｂやマウス
１４ｃ、モニタ部としてディスプレイ１７等を備えてお
り、データ処理装置本体１４ａでは、力覚センサ１２か
らドライバー２１を介して出力される力に関する情報に
基づいて、操作レバー１１に加えられる力のｘｙｚ軸上
の操作方向、その操作力及モーメントを解析し、その解
析結果から操作対象となる制御バルブ１３ａ，１３ｂ，
…，１３ｇを選択し、その開閉度を制御する信号を出力
し、かつその制御バルブ１３ａ，１３ｂ，…，１３ｇと
開閉度をディスプレイ１７等に表示させる。ここで操作
対象の制御バルブ１３ａ，１３ｂ，…，１３ｇは、解析
した力の操作方向と力の大きさにより、対応するバルブ
とその方向に隣接するバルブの数が選択され、またモー
メントの大きさと方向により、バルブ開閉の速度と方向
が決定される。例えば、操作レバー１１をＤ方向に強い
力を加え、右方向に捩じり力を加えることで、分岐配管
２４ｄの制御バルブ１３ｄの開度が大きくなる。また、
ディスプレイ１７等への表示は、例えば、各制御バルブ
１３ａ，１３ｂ，…，１３ｇに対する開閉度が数値また
はグラフィックにより表示される。
本体１４ａ、入力装置としてキーボード１４ｂやマウス
１４ｃ、モニタ部としてディスプレイ１７等を備えてお
り、データ処理装置本体１４ａでは、力覚センサ１２か
らドライバー２１を介して出力される力に関する情報に
基づいて、操作レバー１１に加えられる力のｘｙｚ軸上
の操作方向、その操作力及モーメントを解析し、その解
析結果から操作対象となる制御バルブ１３ａ，１３ｂ，
…，１３ｇを選択し、その開閉度を制御する信号を出力
し、かつその制御バルブ１３ａ，１３ｂ，…，１３ｇと
開閉度をディスプレイ１７等に表示させる。ここで操作
対象の制御バルブ１３ａ，１３ｂ，…，１３ｇは、解析
した力の操作方向と力の大きさにより、対応するバルブ
とその方向に隣接するバルブの数が選択され、またモー
メントの大きさと方向により、バルブ開閉の速度と方向
が決定される。例えば、操作レバー１１をＤ方向に強い
力を加え、右方向に捩じり力を加えることで、分岐配管
２４ｄの制御バルブ１３ｄの開度が大きくなる。また、
ディスプレイ１７等への表示は、例えば、各制御バルブ
１３ａ，１３ｂ，…，１３ｇに対する開閉度が数値また
はグラフィックにより表示される。
【００１４】上記構成の複数バルブの制御装置によれ
ば、まず、制御用のコンピュ−タ１４を操作すること
で、シャットバルブ２２を開くと、操作レバー１１に力
を加えない状態では、制御バルブ１３ａ，１３ｂ，…，
１３ｇの開度が同じに設定されており、流体が主配管２
３から分岐配管２４ａ，２４ｂ，…，２４ｇに均等に分
岐されて流れる。次に、例えば、Ａ方向の分岐配管２４
ａに設けられている制御バルブ１３ａだけ、さらに開度
を大きくしたいときには、図４に示されるＡ方向に向け
て操作レバー１１に強い力を加え、かつ操作レバー１１
を右に捩じる力を加える。これによりコンピュータ１４
は、力の方向と大きさ、及びモーメントの大きさと方向
（右方向）を解析し、制御バルブ１３ａが選択されて、
その開度が大きくなる。また、例えば、Ａ方向及びＢ方
向の分岐配管２４ａ，２４ｂに設けられている制御バル
ブ１３ａ，１３ｂを同時に操作して開度を小さくしたい
ときには、図４に示されるＡ方向及びＢ方向の中間の位
置に向けてやや弱い力を操作レバー１１に加え、かつ操
作レバー１１を左に捩じる力を加える。これによりコン
ピュータ１４は、同様に力の方向と大きさ、及びモーメ
ントの大きさと方向（左方向）を解析し、２つの制御バ
ルブ１３ａ，１３ｂが同時に選択されて、その開度が小
さくなる。このコンピュータ１４による、制御バルブ１
３ａ，１３ｂ，…，１３ｇの開閉度は、ディスプレイ１
７に数値またはグラフィックで表示される。従って、オ
ペレータは、ディスプレイ１７を見ながら、一人で複数
の制御バルブ１３ａ，１３ｂ，…，１３ｇを同時に感覚
的に制御することができる。また、力覚センサ１２は、
人間のレバー操作による力の方向と大きさを全方向に対
して検知することができるため、コンピュータ１４の制
御用プログラムを変更することにより、例えば、操作レ
バー１１を真上に引き上げると、全制御バルブが均等な
速度で開度を小さくしていく等、さらに複雑な操作を片
手操作で行うことが可能になる。
ば、まず、制御用のコンピュ−タ１４を操作すること
で、シャットバルブ２２を開くと、操作レバー１１に力
を加えない状態では、制御バルブ１３ａ，１３ｂ，…，
１３ｇの開度が同じに設定されており、流体が主配管２
３から分岐配管２４ａ，２４ｂ，…，２４ｇに均等に分
岐されて流れる。次に、例えば、Ａ方向の分岐配管２４
ａに設けられている制御バルブ１３ａだけ、さらに開度
を大きくしたいときには、図４に示されるＡ方向に向け
て操作レバー１１に強い力を加え、かつ操作レバー１１
を右に捩じる力を加える。これによりコンピュータ１４
は、力の方向と大きさ、及びモーメントの大きさと方向
（右方向）を解析し、制御バルブ１３ａが選択されて、
その開度が大きくなる。また、例えば、Ａ方向及びＢ方
向の分岐配管２４ａ，２４ｂに設けられている制御バル
ブ１３ａ，１３ｂを同時に操作して開度を小さくしたい
ときには、図４に示されるＡ方向及びＢ方向の中間の位
置に向けてやや弱い力を操作レバー１１に加え、かつ操
作レバー１１を左に捩じる力を加える。これによりコン
ピュータ１４は、同様に力の方向と大きさ、及びモーメ
ントの大きさと方向（左方向）を解析し、２つの制御バ
ルブ１３ａ，１３ｂが同時に選択されて、その開度が小
さくなる。このコンピュータ１４による、制御バルブ１
３ａ，１３ｂ，…，１３ｇの開閉度は、ディスプレイ１
７に数値またはグラフィックで表示される。従って、オ
ペレータは、ディスプレイ１７を見ながら、一人で複数
の制御バルブ１３ａ，１３ｂ，…，１３ｇを同時に感覚
的に制御することができる。また、力覚センサ１２は、
人間のレバー操作による力の方向と大きさを全方向に対
して検知することができるため、コンピュータ１４の制
御用プログラムを変更することにより、例えば、操作レ
バー１１を真上に引き上げると、全制御バルブが均等な
速度で開度を小さくしていく等、さらに複雑な操作を片
手操作で行うことが可能になる。
【００１５】なお、本実施例では、１つの主配管２３か
ら分岐した複数の分岐配管２４ａ，２４ｂ，…，２４ｇ
に設けた制御バルブ１３ａ，１３ｂ，…，１３ｇを例に
説明したが、別個の複数の配管に設けられた制御バルブ
ついても同様に適用できる。また、力覚センサ１２で検
出した力に関する情報から、操作方向、その力の方向及
びモーメントに対応して、制御バルブの選択と開閉度の
制御を行っているが、その力の大きさや方向も実施例に
限定されず、任意の制御ができる。
ら分岐した複数の分岐配管２４ａ，２４ｂ，…，２４ｇ
に設けた制御バルブ１３ａ，１３ｂ，…，１３ｇを例に
説明したが、別個の複数の配管に設けられた制御バルブ
ついても同様に適用できる。また、力覚センサ１２で検
出した力に関する情報から、操作方向、その力の方向及
びモーメントに対応して、制御バルブの選択と開閉度の
制御を行っているが、その力の大きさや方向も実施例に
限定されず、任意の制御ができる。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように本発明の複数バルブ
の制御装置によれば、力覚センサの一つの操作レバ−の
操作により複数の配管系の複数の制御バルブが同時に、
かつ手動操作で感覚的に自由に制御でき、オペレータの
労力が軽減され、各配管のより正確な流量制御ができる
効果がある。
の制御装置によれば、力覚センサの一つの操作レバ−の
操作により複数の配管系の複数の制御バルブが同時に、
かつ手動操作で感覚的に自由に制御でき、オペレータの
労力が軽減され、各配管のより正確な流量制御ができる
効果がある。
【図１】本発明実施例の複数バルブの制御装置を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】本発明実施例の複数バルブの制御装置の具体的
構成を説明する図である。
構成を説明する図である。
【図３】本発明実施例の力覚センサの出力を説明する図
である。
である。
【図４】本発明実施例の力覚センサの操作方向と対応す
る制御バルブの関係を説明する図である。
る制御バルブの関係を説明する図である。
１１ 操作レバー １２ 力覚センサ １３ 制御バルブ １４ コンピュータ １５ 演算部 １６ バルブ制御部 １７ モニタ部 ２１ ドライバー ２２ シャットバルブ ２３ 主配管 ２４ａ，２４ｂ，…，２４ｇ 分岐配管
Claims (1)
- 【請求項１】 操作レバ−に加えられる力に関する情報
を検知する力覚センサと、前記操作レバ−に加えられる
力の方向に関連させて配置した複数の制御バルブと、前
記力覚センサで検出した力に関する情報から操作レバー
に加えられる力の操作方向、その操作力及びモーメント
を解析し、前記制御バルブの選択とその開閉量を得る演
算部と、該演算部で選択された制御バルブに開閉量に関
する制御信号を出力するバルブ制御部と、前記演算部で
得られた解析結果を制御バルブとの関連で表示するモニ
タ部とを備えた複数バルブの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4351398A JPH06174143A (ja) | 1992-12-08 | 1992-12-08 | 複数バルブの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4351398A JPH06174143A (ja) | 1992-12-08 | 1992-12-08 | 複数バルブの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06174143A true JPH06174143A (ja) | 1994-06-24 |
Family
ID=18417019
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4351398A Pending JPH06174143A (ja) | 1992-12-08 | 1992-12-08 | 複数バルブの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06174143A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CZ304063B6 (cs) * | 2008-01-22 | 2013-09-11 | @Tomás Flimel | Zpusob monitorování dálkove ovládaných armatur |
-
1992
- 1992-12-08 JP JP4351398A patent/JPH06174143A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CZ304063B6 (cs) * | 2008-01-22 | 2013-09-11 | @Tomás Flimel | Zpusob monitorování dálkove ovládaných armatur |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040513 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050915 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050921 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20060201 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |