JPS60252913A - ロボツトの制御装置 - Google Patents
ロボツトの制御装置Info
- Publication number
- JPS60252913A JPS60252913A JP10866184A JP10866184A JPS60252913A JP S60252913 A JPS60252913 A JP S60252913A JP 10866184 A JP10866184 A JP 10866184A JP 10866184 A JP10866184 A JP 10866184A JP S60252913 A JPS60252913 A JP S60252913A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- robot
- coordinate system
- camera
- eye
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、位置検出機能を有するロボットの制御装置に
関するものである。更に詳しくは、本発明は、プログラ
ムの実行中に自由九複数のカメラを使い別けて情報を得
ることができるようにしたロボットの制御装置に関する
ものである。
関するものである。更に詳しくは、本発明は、プログラ
ムの実行中に自由九複数のカメラを使い別けて情報を得
ることができるようにしたロボットの制御装置に関する
ものである。
第７図は、従来のロボットの制御装置の一例を示す構成
ブロック図である。この図において、（１）はロボット
（７）の制御装置で、制御演算部（２）、ロボット位置
指令出力部（３）、ロボット位置記憶部（４）、位置検
出制御部＋８）Ｉｃ結合するセンサー人出カ部（５）、
諸データ記憶部（６）及び命令格納部Ｑｌで構成されて
いる。なお、（９１Ｆｉカメラのような検出器で、位置
検出制御部（８）に接続されている。ビジョンカメラを
使って部品の大きさや向き、位置等を検出するビジョン
システムには、カメラをロボットの位置、姿勢とは関係
ない絶対座標系上のカメラ取付台に固定する方法（Ｆｉ
ｘ −ＥＹＥ）と、ロボットハンドに取付ける方法（Ｈ
ＡＮＤ−ＥＹＥ ）の２つがある。
ブロック図である。この図において、（１）はロボット
（７）の制御装置で、制御演算部（２）、ロボット位置
指令出力部（３）、ロボット位置記憶部（４）、位置検
出制御部＋８）Ｉｃ結合するセンサー人出カ部（５）、
諸データ記憶部（６）及び命令格納部Ｑｌで構成されて
いる。なお、（９１Ｆｉカメラのような検出器で、位置
検出制御部（８）に接続されている。ビジョンカメラを
使って部品の大きさや向き、位置等を検出するビジョン
システムには、カメラをロボットの位置、姿勢とは関係
ない絶対座標系上のカメラ取付台に固定する方法（Ｆｉ
ｘ −ＥＹＥ）と、ロボットハンドに取付ける方法（Ｈ
ＡＮＤ−ＥＹＥ ）の２つがある。
これらの２つの方法とも、概略手順としては同じである
。
。
まず、ロボットの１どこかの座標系”とセンサー座標系
（センサーが計測する座標値の座標系８Ｂ−ＸＳ ＹＲ
）との補間データ（カメラ側の座標系とロボット座標系
の関係を表わすデータ〕を得て、これを諸データ記憶部
（６）に記憶させ、プログラム実行可とする。次に１プ
ログラム実行でセンサー交信命令を実行した場合は、セ
ンサー人出力部（５）を通してセンサー（９）から得た
センサー座標系上のワークの位置データ、ロボット位置
記憶部（４）よシ得られるロボットの現在位置データ、
及び諸データ記憶部に記憶されているロボットの１どこ
かの座標系″とセンサー座標系との補間データから、ロ
ボット座標系（ロボット制御装置ｉｌ＋が扱う座標値の
座標系例−ＸＲＹＲＺＲ）上でのワークの位置データを
、制御演算部（２）の演算により得る。
（センサーが計測する座標値の座標系８Ｂ−ＸＳ ＹＲ
）との補間データ（カメラ側の座標系とロボット座標系
の関係を表わすデータ〕を得て、これを諸データ記憶部
（６）に記憶させ、プログラム実行可とする。次に１プ
ログラム実行でセンサー交信命令を実行した場合は、セ
ンサー人出力部（５）を通してセンサー（９）から得た
センサー座標系上のワークの位置データ、ロボット位置
記憶部（４）よシ得られるロボットの現在位置データ、
及び諸データ記憶部に記憶されているロボットの１どこ
かの座標系″とセンサー座標系との補間データから、ロ
ボット座標系（ロボット制御装置ｉｌ＋が扱う座標値の
座標系例−ＸＲＹＲＺＲ）上でのワークの位置データを
、制御演算部（２）の演算により得る。
従って、ロボット（７）を、ワークのある位置に移動さ
せたい場合は、前記した手法で得られたロボット座標系
上のワークの位置データを目標位置データとするように
１０ボツト（７）に対して、位置指令出力部（３）を介
してロボット移動命令を出力する。
せたい場合は、前記した手法で得られたロボット座標系
上のワークの位置データを目標位置データとするように
１０ボツト（７）に対して、位置指令出力部（３）を介
してロボット移動命令を出力する。
第８図は、従来のＦｉｘ−ＥｙＥのデータの合成説明図
である。Ｆｉｘ−ＥＹＥでの補間データ（１３１は、ロ
ボット座標系からみたセンサー座標系原点の位置データ
としてめる。この場合、ロボット座標系上でのワークの
位置データＩとの合成によりめられる。
である。Ｆｉｘ−ＥＹＥでの補間データ（１３１は、ロ
ボット座標系からみたセンサー座標系原点の位置データ
としてめる。この場合、ロボット座標系上でのワークの
位置データＩとの合成によりめられる。
第９図は、従来のＨＡＮＤ−ＥＹＥのデータの合成説明
図である。ＨＡＮＤ−ＥＹＥでの補間データは、ロボッ
ト７の先端部の座標系（ＯＦ−ＸＦ ＹＦ ＺＦ）から
見たセンサー座標系原点の位置データとしてめる。この
場合のロボット座標系上でのワークノ位ｔｆ−タ（１！
１９ｔｆ、Ｉ（ＡＮＤ −ＥＹＥ Ｏ−ｍ間データＯｅ
と、センサー座標系上のワークの位置データ０４）と、
ロボットの現在位置データ１７と、ロボットのハンド部
からの補正データ（旧との合成よりめられる。
図である。ＨＡＮＤ−ＥＹＥでの補間データは、ロボッ
ト７の先端部の座標系（ＯＦ−ＸＦ ＹＦ ＺＦ）から
見たセンサー座標系原点の位置データとしてめる。この
場合のロボット座標系上でのワークノ位ｔｆ−タ（１！
１９ｔｆ、Ｉ（ＡＮＤ −ＥＹＥ Ｏ−ｍ間データＯｅ
と、センサー座標系上のワークの位置データ０４）と、
ロボットの現在位置データ１７と、ロボットのハンド部
からの補正データ（旧との合成よりめられる。
従来の位置検出センサーと接続可能なロボットの制御装
置は、プログラム実行中に前記したような固定方法が異
なるＦｊＸ−ＥＹＥとＨＡＮＤ−ＥＹＥからでは、それ
ぞれデータの処理手法が異なるため、自由にデータを使
い分けることができないという欠点があった。
置は、プログラム実行中に前記したような固定方法が異
なるＦｊＸ−ＥＹＥとＨＡＮＤ−ＥＹＥからでは、それ
ぞれデータの処理手法が異なるため、自由にデータを使
い分けることができないという欠点があった。
本発明は、固定方法が異なる複数個の位置検出手段（例
えばカメラ）からの信号を入力するセンサー人出力部と
、各位置検出手段とロボット本体の位置関係を表現する
複数の座標系を表わすデータを入力するデータ入力部と
、各検出器が認識対象とする対象物体のデータと前記デ
ータ入力部に入力された諸データとよりロボット本体に
固有ガロボット座標系における対象物体の座標系を演算
する演算部とを設け、これによルプログラム実行中Ｋ、
複数個のカメラから自由に必要なデータを得ることので
きるロボットの制御装置を提供するものである。
えばカメラ）からの信号を入力するセンサー人出力部と
、各位置検出手段とロボット本体の位置関係を表現する
複数の座標系を表わすデータを入力するデータ入力部と
、各検出器が認識対象とする対象物体のデータと前記デ
ータ入力部に入力された諸データとよりロボット本体に
固有ガロボット座標系における対象物体の座標系を演算
する演算部とを設け、これによルプログラム実行中Ｋ、
複数個のカメラから自由に必要なデータを得ることので
きるロボットの制御装置を提供するものである。
第１図は、本発明に係る装置の一例を示す構成ブロック
図である。この図において、第７図装置の各部分と対応
する部分には同一符号を付して示す。（９）はＦｉＸ−
ＥＹＥとして用いられるカメラ、０υはロボット（力の
手先の先端に固定されたＨＡＮＤ−ＥＹＥとして使われ
ているカメラである。Ｏ２ｄカメラの固定方法のデータ
取り入れ部、０３は制御演算部（２）内に設けられたカ
メラの固定方法を判断し、それに合った演算を行なう演
算部である。
図である。この図において、第７図装置の各部分と対応
する部分には同一符号を付して示す。（９）はＦｉＸ−
ＥＹＥとして用いられるカメラ、０υはロボット（力の
手先の先端に固定されたＨＡＮＤ−ＥＹＥとして使われ
ているカメラである。Ｏ２ｄカメラの固定方法のデータ
取り入れ部、０３は制御演算部（２）内に設けられたカ
メラの固定方法を判断し、それに合った演算を行なう演
算部である。
この様に構成した装置の動作について、まず、各カメラ
＋９１．１１υごとの補間データ（そのカメラを使用し
た時のセンサー座標系と、ロボット座標系の関係を表わ
すデータ）をめる手順につき、第２図の座標系の合成説
明図を参照しながら、次に説明する。けじめに、第２区
、（Ｘｏ ｒ Ｙｏ 、ＺＯ）を座標系において、（ｘ
Ｉ、 ＹＩ、ＺＩ ）を座標系の平行移θ２）とする。
＋９１．１１υごとの補間データ（そのカメラを使用し
た時のセンサー座標系と、ロボット座標系の関係を表わ
すデータ）をめる手順につき、第２図の座標系の合成説
明図を参照しながら、次に説明する。けじめに、第２区
、（Ｘｏ ｒ Ｙｏ 、ＺＯ）を座標系において、（ｘ
Ｉ、 ＹＩ、ＺＩ ）を座標系の平行移θ２）とする。
ｉ ｆｃ （ＸＩ 、ＹＩ 、ＺＩ ）ｔｍｌｌ系Ｋ
第いて（ｘ！ｔ ＹＩ−Ｚｚ）を座標系の平行移動量ヲ
（ｘｚ。
第いて（ｘ！ｔ ＹＩ−Ｚｚ）を座標系の平行移動量ヲ
（ｘｚ。
ｙｚ＋”＊）ｔ、オイラー角を（θ３：ｚ ｒ ’ ｙ
ｌ ｒ ０２りｔとする（ここで ｌｔｌは、転置行列
を意味する〕。
ｌ ｒ ０２りｔとする（ここで ｌｔｌは、転置行列
を意味する〕。
この場合、（んｐ Ｙｏｒ Ｚｏ ）を座標系からみた
（ｘＩ、ＹＩ、ＺＩ）を座ｍｘｕ、ｒｌｌＴ表わｆこ（
！：ｄ！できる。
（ｘＩ、ＹＩ、ＺＩ）を座ｍｘｕ、ｒｌｌＴ表わｆこ（
！：ｄ！できる。
（１）式及び１２１式から、（３）式が得られる。
（３）式において、Ｍ＋−Ｍｘの物理的な意味としては
、（Ｘｏ・Ｙｏ・ム）を座標系からみた（ん、Ｙ、。
、（Ｘｏ・Ｙｏ・ム）を座標系からみた（ん、Ｙ、。
’Ｚｄ）を座標系を表わすマトリックスである。
このように（Ｘｏ、Ｙｏ、Ｚｏ ） を座標系からみた
（ Ｘｌ−Ｙｌ、 Ｚｌ ）を座標系の平行移染量と、
オイラー角から決定されるマトリックスをＬＡ 、（）
Ｇ ｔＹ＋、Ｚｌ）を座標系からみた（ Ｘｚ、Ｙｔ、
Ｚ２ ） ｔｍ標系の平行移動量と、オイラー角から決
定されるマトリックスをＬＢとしたときの、（Ｘｏ 、
Ｙｏ・Ｚｏ）を座標系からみた（ ％＋ Ｙｚ＋ ｚｌ
）を座標系の平行移動量と、オイラー角から決定され
るマトリックスをＬＣとした時の関係を以下、（４）式
の通り表わすものとする。
（ Ｘｌ−Ｙｌ、 Ｚｌ ）を座標系の平行移染量と、
オイラー角から決定されるマトリックスをＬＡ 、（）
Ｇ ｔＹ＋、Ｚｌ）を座標系からみた（ Ｘｚ、Ｙｔ、
Ｚ２ ） ｔｍ標系の平行移動量と、オイラー角から決
定されるマトリックスをＬＢとしたときの、（Ｘｏ 、
Ｙｏ・Ｚｏ）を座標系からみた（ ％＋ Ｙｚ＋ ｚｌ
）を座標系の平行移動量と、オイラー角から決定され
るマトリックスをＬＣとした時の関係を以下、（４）式
の通り表わすものとする。
ＬＣ＝ＬＡ：ＬＢ ・・・・・・・・・・・・（４）ま
ず、各カメラの固定方法を、第６図の画面によって定義
する。次に各カメラととに補間データを決定するための
測定を行なうことになるが、どのカメラの補間データを
決定しようとしているかは、第４図のように対象となる
画面を選択表示させることで得ている。カメラの固定方
法が、ＦＩＸ−ＥＹＥの場合は、従来通りの方法で補間
データを決定し、仮にこれをＬＲＰＦｌとして、諸デー
タ記憶部（６）Ｋ格納する。カメラの固定方法が、ＨＡ
ＮＤ−ＥＹＥの場合は、第５図に示すように１従来の方
法でめた補間データ（１９を、ロボット制御先端座標糸
（−８，−Ｘｆ Ｙｆ Ｚｆ ）からみた補間デーｐｕ
ｓｈしてめる。なお、第５図において、（Ｉ７）はロボ
ット座標系（Ｑ、−ＸＲＹＲＺＲ）からみたロボット手
先の座標系、ａ８Ｖｉロボット制御先端座標系からみた
ロボット手先の座標系を図示したものである、ここでマ
トリックスＭの逆マトリックスをＭ−１と表わすとし、
第５図におけるｆｌＬ （１７）、 （＋８１．α優を
それぞれＬＲＰＦ２．ＬＣＵＲＲ，ＬＴＯＯＬ、ＬＲＰ
ＦＭと記すと、ＬＲＰＦ２は、ＬＲＰＦ’２＝ ＬＴＯ
ＯＬ ：（ＬＣＵＲＲ）−’ ： ＬＲＰＦＭ で表わされ、これを諸データ記情部（６）に格納する。
ず、各カメラの固定方法を、第６図の画面によって定義
する。次に各カメラととに補間データを決定するための
測定を行なうことになるが、どのカメラの補間データを
決定しようとしているかは、第４図のように対象となる
画面を選択表示させることで得ている。カメラの固定方
法が、ＦＩＸ−ＥＹＥの場合は、従来通りの方法で補間
データを決定し、仮にこれをＬＲＰＦｌとして、諸デー
タ記憶部（６）Ｋ格納する。カメラの固定方法が、ＨＡ
ＮＤ−ＥＹＥの場合は、第５図に示すように１従来の方
法でめた補間データ（１９を、ロボット制御先端座標糸
（−８，−Ｘｆ Ｙｆ Ｚｆ ）からみた補間デーｐｕ
ｓｈしてめる。なお、第５図において、（Ｉ７）はロボ
ット座標系（Ｑ、−ＸＲＹＲＺＲ）からみたロボット手
先の座標系、ａ８Ｖｉロボット制御先端座標系からみた
ロボット手先の座標系を図示したものである、ここでマ
トリックスＭの逆マトリックスをＭ−１と表わすとし、
第５図におけるｆｌＬ （１７）、 （＋８１．α優を
それぞれＬＲＰＦ２．ＬＣＵＲＲ，ＬＴＯＯＬ、ＬＲＰ
ＦＭと記すと、ＬＲＰＦ２は、ＬＲＰＦ’２＝ ＬＴＯ
ＯＬ ：（ＬＣＵＲＲ）−’ ： ＬＲＰＦＭ で表わされ、これを諸データ記情部（６）に格納する。
次に、実際にプログラム実行中の動作について説明する
。ロボット言語のセンサー交信命令として仮に、 ＰＳＥＭＳ （Ｉ＋ というものを用意する。０内は使用カメラの指定 □が
できるものとする。まずに）内の引数より対象カメラを
判断し、そのカメラを使用して計測するようにセンサー
人出力部（５）よりセンサーを起動する。
。ロボット言語のセンサー交信命令として仮に、 ＰＳＥＭＳ （Ｉ＋ というものを用意する。０内は使用カメラの指定 □が
できるものとする。まずに）内の引数より対象カメラを
判断し、そのカメラを使用して計測するようにセンサー
人出力部（５）よりセンサーを起動する。
これによって、該当するセンサーからの計測データが人
出力部建入力される。ここでのセンサーからの入力デー
タは、センサー座標系上の計測物の位置データなので、
これをロボット座標系からみた計測物の位置データとし
て変換して出力する（この出力データを仮にＬＲ８ＥＮ
とよぶことにする）。ロボット（７）を移動させる場合
は、このＬＲ８ＥＮを目的地とすればよいことになる。
出力部建入力される。ここでのセンサーからの入力デー
タは、センサー座標系上の計測物の位置データなので、
これをロボット座標系からみた計測物の位置データとし
て変換して出力する（この出力データを仮にＬＲ８ＥＮ
とよぶことにする）。ロボット（７）を移動させる場合
は、このＬＲ８ＥＮを目的地とすればよいことになる。
次に、センサーからの入力データをＩｄ’ｔＳＥＮとい
う出力データとして出力するまでの演算処理部（１３の
処理の流れを、第６図のフローチャートを用いて説明す
る。１ず、センサーからの入力データは、センサー座標
糸上のｘｌ ｙ座標（ｒ、ｙ）と、センサー座標系と計
測物の持つ座標系上の座標糸の傾きθである。これをマ
トリックスで表示すると次の通り表わされる。
う出力データとして出力するまでの演算処理部（１３の
処理の流れを、第６図のフローチャートを用いて説明す
る。１ず、センサーからの入力データは、センサー座標
糸上のｘｌ ｙ座標（ｒ、ｙ）と、センサー座標系と計
測物の持つ座標系上の座標糸の傾きθである。これをマ
トリックスで表示すると次の通り表わされる。
カメラデータ取入部α２より命令で指定されたカメラの
固定方法の情報を入力し、演算処理部ｕ３で判断し、Ｆ
ｉ）（−ＥＹＥ用の演算か、ＨＡＮＤ −ＥＹＥ用の演
算かを実行する。ＦｉＸ−ＥＹＥの場合は、諸データ記
憶部（６）からＬＲＰＦｌ （ＦｉＸ−ＥＴＥ 用の補
間データ〕を取り出し、 ＬＲ８ＥＮ＝ ＬＲＰＦ’１ ： ＬＳＥＮを演算する
ことにより、ロボット座標系からみた、計測物の持つ座
標糸原点（ＬＲ８ＥＮ）を得て、これを諸データ記憶部
（６）に格納する。
固定方法の情報を入力し、演算処理部ｕ３で判断し、Ｆ
ｉ）（−ＥＹＥ用の演算か、ＨＡＮＤ −ＥＹＥ用の演
算かを実行する。ＦｉＸ−ＥＹＥの場合は、諸データ記
憶部（６）からＬＲＰＦｌ （ＦｉＸ−ＥＴＥ 用の補
間データ〕を取り出し、 ＬＲ８ＥＮ＝ ＬＲＰＦ’１ ： ＬＳＥＮを演算する
ことにより、ロボット座標系からみた、計測物の持つ座
標糸原点（ＬＲ８ＥＮ）を得て、これを諸データ記憶部
（６）に格納する。
次に、ＨＡＮＤ−ＥＹＥの場合は、諸データ記憶部（６
）からＬＲＰＦ２ （ＨＡＮＤ−ＥＹＥ用の補間データ
）を取り出す。また、ロボット位ｆｉｔ記憶部（４）か
ら、ロボット制御先端座標系からみたロボット手先の座
Ｓ系原点（ＬＴ９αＬおよぶ）、ロボット座標系からみ
た現在のロボット手先の座標系原点（ＬＣｔＪＲＲとよ
ぶ）を、それぞれ取シ出す。そして、ＬＲ８ＥＮ＝ Ｌ
ＣＵＲＲ： （ＬＴ８Ｌ）−” ： ＬＲＰＦ２ ：
ＬＳＥＮを演算することにより、ロボット座標系からみ
た計測物の持つ座標系原点（ＬＲ８ＥＮ）を得て、これ
を諸データ記憶部（６）Ｋ格納する。制御演算部２は、
このようにして諸データ記憶部（６）Ｋ格納された各デ
ータを自由に用い、ロボット（力を制御する。
）からＬＲＰＦ２ （ＨＡＮＤ−ＥＹＥ用の補間データ
）を取り出す。また、ロボット位ｆｉｔ記憶部（４）か
ら、ロボット制御先端座標系からみたロボット手先の座
Ｓ系原点（ＬＴ９αＬおよぶ）、ロボット座標系からみ
た現在のロボット手先の座標系原点（ＬＣｔＪＲＲとよ
ぶ）を、それぞれ取シ出す。そして、ＬＲ８ＥＮ＝ Ｌ
ＣＵＲＲ： （ＬＴ８Ｌ）−” ： ＬＲＰＦ２ ：
ＬＳＥＮを演算することにより、ロボット座標系からみ
た計測物の持つ座標系原点（ＬＲ８ＥＮ）を得て、これ
を諸データ記憶部（６）Ｋ格納する。制御演算部２は、
このようにして諸データ記憶部（６）Ｋ格納された各デ
ータを自由に用い、ロボット（力を制御する。
なお、上記実施例では、第６図に示すようなカメラ定義
画面を用いたが、本発明はこれに限るものではなく、ま
た、対象となるカメラの台数も２台に限るものではない
。センサーシステムが使いわけることができる限シのカ
メラの、補間データと固定方法に対応した記憶容量を持
たせれば良い。
画面を用いたが、本発明はこれに限るものではなく、ま
た、対象となるカメラの台数も２台に限るものではない
。センサーシステムが使いわけることができる限シのカ
メラの、補間データと固定方法に対応した記憶容量を持
たせれば良い。
以上のように、本発明によれば、プログラム実行中に、
カメラの固定方法に関係なく、複数のカメラを使いわけ
ることができるので、ＦｉＸ −ＥＹＥであらく位置を
決めてロボット手先をその上方まで移動させ、詳しいワ
ークの位置情報はあらためてそこでＨＡＮＤ−ＥＹＥを
使うなどの、汎用的な精度の高いロボット制御を行なえ
るロボット制御装置が実現できる。
カメラの固定方法に関係なく、複数のカメラを使いわけ
ることができるので、ＦｉＸ −ＥＹＥであらく位置を
決めてロボット手先をその上方まで移動させ、詳しいワ
ークの位置情報はあらためてそこでＨＡＮＤ−ＥＹＥを
使うなどの、汎用的な精度の高いロボット制御を行なえ
るロボット制御装置が実現できる。
第１図は本発明に係る装置の一例を示す構成ブロック図
、第２図は各座標系の合成説明図、第６図は本発明装置
によるカメラの固定方法を定義する定義画面を示す図、
第４図は各カメラに対応した補間データ作成時の表示画
面を示す図、第５図はＨＡＮＤ−ＥＹＥの補間データを
決定するときのデータの合成説明図、第６図はカメラの
固定方法を判断し、それに合った演算を行なう時のフロ
ーチャート図、第７図は従来装置の構成ブロック図、第
８図は従来のＦｉＸ−ＥＹＥのデータ合成の説明図、第
９図は従来の）ＩＡＮＤ−ＥＹＥのデータ合成の説明図
である。 １・・・制御装置、２・・・制御演算部、５・・・セン
サー人出力部、６・・・諸データ記憶部、７・・・ロボ
ット、９．１１・・・カメラ、１２・・・データ入力部
、１３・・・座標系演算部 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示すものとす
る。 代理人 弁理士 木 村 三 朗 第１図 ＩＩ 第２図 第４図 第５ 図
、第２図は各座標系の合成説明図、第６図は本発明装置
によるカメラの固定方法を定義する定義画面を示す図、
第４図は各カメラに対応した補間データ作成時の表示画
面を示す図、第５図はＨＡＮＤ−ＥＹＥの補間データを
決定するときのデータの合成説明図、第６図はカメラの
固定方法を判断し、それに合った演算を行なう時のフロ
ーチャート図、第７図は従来装置の構成ブロック図、第
８図は従来のＦｉＸ−ＥＹＥのデータ合成の説明図、第
９図は従来の）ＩＡＮＤ−ＥＹＥのデータ合成の説明図
である。 １・・・制御装置、２・・・制御演算部、５・・・セン
サー人出力部、６・・・諸データ記憶部、７・・・ロボ
ット、９．１１・・・カメラ、１２・・・データ入力部
、１３・・・座標系演算部 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示すものとす
る。 代理人 弁理士 木 村 三 朗 第１図 ＩＩ 第２図 第４図 第５ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【１１位置検出器からの信号を入力し、ロボット座標系
上のワークの位置データを目標位置データとするように
ロボツ）Ｋ対して移動命令を出力する装置において、固
定方法が異なる複数個の位置検出手段からの信号を入力
するセンサー人出力部と、前記各位置検出手段とロボッ
ト本体の位置関係を表現する複数の座標系を表わすデー
タを入力するデータ入力部と、 前記各検出器が認識対象とする対象物体のデータと前記
データ入力部に入力された諸データとよりロボット本体
に固有なロボット座標系における対象物体の座標系を演
算する演算部とを設けたことを特徴とするロボットの制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10866184A JPS60252913A (ja) | 1984-05-30 | 1984-05-30 | ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10866184A JPS60252913A (ja) | 1984-05-30 | 1984-05-30 | ロボツトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60252913A true JPS60252913A (ja) | 1985-12-13 |
Family
ID=14490467
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10866184A Pending JPS60252913A (ja) | 1984-05-30 | 1984-05-30 | ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60252913A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1988000366A1 (en) * | 1986-07-09 | 1988-01-14 | Fanuc Ltd | Position control method |
| JPH0192078A (ja) * | 1987-10-01 | 1989-04-11 | Fanuc Ltd | 位置補正方法の切換え可能なロボット制御装置 |
| CN104260112A (zh) * | 2014-09-18 | 2015-01-07 | 西安航天精密机电研究所 | 一种机器人手眼定位方法 |
| CN108818535A (zh) * | 2018-07-05 | 2018-11-16 | 杭州汉振科技有限公司 | 机器人3d视觉手眼标定方法 |
| CN110193849A (zh) * | 2018-02-27 | 2019-09-03 | 北京猎户星空科技有限公司 | 一种机器人手眼标定的方法及装置 |
-
1984
- 1984-05-30 JP JP10866184A patent/JPS60252913A/ja active Pending
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