JPH06149269A - 騒音低減装置 - Google Patents
騒音低減装置Info
- Publication number
- JPH06149269A JPH06149269A JP4298298A JP29829892A JPH06149269A JP H06149269 A JPH06149269 A JP H06149269A JP 4298298 A JP4298298 A JP 4298298A JP 29829892 A JP29829892 A JP 29829892A JP H06149269 A JPH06149269 A JP H06149269A
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- JP
- Japan
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- periodic
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 エンジン騒音のようなノイズから周期的ノイ
ズを効果的に打ち消すことのできる騒音低減装置を提供
する。 【構成】 エンジン回転数と相関の深い入力ノイズとス
ピーカ出力との差分を検出するエラー検出センサ７の出
力から、周期信号分離器９で周期性のあるノイズの誤差
のみを抽出し、エラー検出センサ７の出力と周期信号分
離器９の出力からゲインを計算し周期信号分離器９の出
力に乗算して、係数更新器１３により周期性誤差が最小
になるよう係数を更新し、この係数を適応フィルタ４に
送り、入力ノイズに含まれる消音したい周期性ノイズの
中で最も長い周期を分割するタップ数として使用するこ
とにより周期的ノイズを効果的に打ち消すことのでき
る。
ズを効果的に打ち消すことのできる騒音低減装置を提供
する。 【構成】 エンジン回転数と相関の深い入力ノイズとス
ピーカ出力との差分を検出するエラー検出センサ７の出
力から、周期信号分離器９で周期性のあるノイズの誤差
のみを抽出し、エラー検出センサ７の出力と周期信号分
離器９の出力からゲインを計算し周期信号分離器９の出
力に乗算して、係数更新器１３により周期性誤差が最小
になるよう係数を更新し、この係数を適応フィルタ４に
送り、入力ノイズに含まれる消音したい周期性ノイズの
中で最も長い周期を分割するタップ数として使用するこ
とにより周期的ノイズを効果的に打ち消すことのでき
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は内燃機関を搭載するたと
えば自動車の室内騒音やマフラー騒音のようにエンジン
に同期した周期性ノイズに対して適応フィルタによりノ
イズを打ち消す騒音低減装置に関するものである。
えば自動車の室内騒音やマフラー騒音のようにエンジン
に同期した周期性ノイズに対して適応フィルタによりノ
イズを打ち消す騒音低減装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、適応制御装置は環境の変化に適応
しながら機械等の制御を行う柔軟性の高い制御として注
目されているが、特に周期性ノイズを打ち消す適応フィ
ルタは周期性に注目すると構成が簡単になる利点を有し
ている。
しながら機械等の制御を行う柔軟性の高い制御として注
目されているが、特に周期性ノイズを打ち消す適応フィ
ルタは周期性に注目すると構成が簡単になる利点を有し
ている。
【０００３】以下、図面を参照しながら、従来の騒音低
減装置の一例について説明する。図３は従来の騒音低減
装置の構成を示している。
減装置の一例について説明する。図３は従来の騒音低減
装置の構成を示している。
【０００４】図３において、２０はエンジン回転数と相
関の深い例えば車室内こもり音やマフラーの排気音など
のようなノイズ源、２１はエンジン回転角センサ、２２
はパルス生成器、２３は消音しようとする位置において
騒音と逆位相かつ同一音圧となる音を作る適応フィル
タ、２４はアンプ、２５はスピーカ、２６は消音しよう
とする位置近傍に配置されたエラー検出センサであり例
えばマイクロフォンや振動ピックアップであり、２７は
アンプ、２８はスピーカ２５とエラー検出センサ２６の
間の伝達関数を係数とするＦＩＲフィルタ、２９は適応
フィルタ２３の係数を更新する係数更新器である。
関の深い例えば車室内こもり音やマフラーの排気音など
のようなノイズ源、２１はエンジン回転角センサ、２２
はパルス生成器、２３は消音しようとする位置において
騒音と逆位相かつ同一音圧となる音を作る適応フィル
タ、２４はアンプ、２５はスピーカ、２６は消音しよう
とする位置近傍に配置されたエラー検出センサであり例
えばマイクロフォンや振動ピックアップであり、２７は
アンプ、２８はスピーカ２５とエラー検出センサ２６の
間の伝達関数を係数とするＦＩＲフィルタ、２９は適応
フィルタ２３の係数を更新する係数更新器である。
【０００５】次に上記従来例について説明する。図３に
おいて、エンジン騒音のようにノイズ源２０と相関の強
い点火パルスやクランク角パルスのようなエンジン回転
角センサ２１からパルス生成器２２はパルス列を生成す
る。ここで、コロナ社「ＣＡＩデジタル信号処理」小畑
秀文著１３４〜１３６ページに示されるように、パルス
生成器２２は、周期性ノイズの周期を適応フィルタ２３
のタップ数で分割した周期でパルス数をｍ逓倍もしくは
ｋ分周して生成する。（ｍ，ｋは整数）適応フィルタ２
３はパルス生成器２２で生成されたパルスをトリガとし
て、適応フィルタのタップの値を順次出力するフィルタ
であり、フィルタの最後まで出力したら再びフィルタの
最初のタップに戻ってスピーカ２５へ出力する。エラー
検出センサ２６はスピーカ２５の出力とノイズ源２０か
らの騒音との差分を検出し係数更新器２９に入力され
る。また、パルス生成器２０の信号は、スピーカ２５と
エラー検出センサ２６までの伝達関数を係数とするＦＩ
Ｒフィルタ２８を通って係数更新器２９の一方の入力と
なる。係数更新器２９は、エラー検出センサ２６の信号
が最小となるように適応フィルタ２３の係数を更新す
る。このように、周期性ノイズに適応フィルタ２３の出
力を加算し、その加算誤差に係数更新器２９で重み係数
を乗算し、適応フィルタ２３の対応するタップＷiの値
を下記の（１）式により更新する。
おいて、エンジン騒音のようにノイズ源２０と相関の強
い点火パルスやクランク角パルスのようなエンジン回転
角センサ２１からパルス生成器２２はパルス列を生成す
る。ここで、コロナ社「ＣＡＩデジタル信号処理」小畑
秀文著１３４〜１３６ページに示されるように、パルス
生成器２２は、周期性ノイズの周期を適応フィルタ２３
のタップ数で分割した周期でパルス数をｍ逓倍もしくは
ｋ分周して生成する。（ｍ，ｋは整数）適応フィルタ２
３はパルス生成器２２で生成されたパルスをトリガとし
て、適応フィルタのタップの値を順次出力するフィルタ
であり、フィルタの最後まで出力したら再びフィルタの
最初のタップに戻ってスピーカ２５へ出力する。エラー
検出センサ２６はスピーカ２５の出力とノイズ源２０か
らの騒音との差分を検出し係数更新器２９に入力され
る。また、パルス生成器２０の信号は、スピーカ２５と
エラー検出センサ２６までの伝達関数を係数とするＦＩ
Ｒフィルタ２８を通って係数更新器２９の一方の入力と
なる。係数更新器２９は、エラー検出センサ２６の信号
が最小となるように適応フィルタ２３の係数を更新す
る。このように、周期性ノイズに適応フィルタ２３の出
力を加算し、その加算誤差に係数更新器２９で重み係数
を乗算し、適応フィルタ２３の対応するタップＷiの値
を下記の（１）式により更新する。
【０００６】 Ｗn+1（ｉ）＝Ｗn（ｉ）＋μ×ｅ×ｙ ・・・・・・ （１） ｉ ＝（ｎ）modN ここで Ｗn ： 時刻ｎ μ ： ステップサイズパラメータ（ゲインに相当） ｅ ： 周期性ノイズに適応フィルタの出力を加算した
ときの加算誤差 ｙ ： ＦＩＲフィルタの出力（Ｎ次） modＮ ： Ｎを法する整数値 このようにして、従来の騒音低減装置においても、ノイ
ズを低減することができる。
ときの加算誤差 ｙ ： ＦＩＲフィルタの出力（Ｎ次） modＮ ： Ｎを法する整数値 このようにして、従来の騒音低減装置においても、ノイ
ズを低減することができる。
【０００７】
【本発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記
従来の騒音低減装置では、周期的なノイズに非周期的な
ノイズが混在したときにＳＮ比が小さいため周期的なノ
イズを十分消しきれないという問題点があった。
従来の騒音低減装置では、周期的なノイズに非周期的な
ノイズが混在したときにＳＮ比が小さいため周期的なノ
イズを十分消しきれないという問題点があった。
【０００８】本発明はこのような従来の問題を解決する
ものであり、非周期的なノイズが混在するノイズからも
周期的なノイズを消音できる優れた騒音低減装置を提供
することを目的とするものである。
ものであり、非周期的なノイズが混在するノイズからも
周期的なノイズを消音できる優れた騒音低減装置を提供
することを目的とするものである。
【０００９】
【課題を解決する手段】本発明は上記目的を達成するた
めに、入力ノイズと適応フィルタ出力との差分であるエ
ラー検出センサ信号から、周期性の誤差のみを分離する
周期信号分離器と前記周期信号分離器の出力ゲインを定
めるゲイン補正手段とゲイン乗算器と、周期信号分離器
で分離された周期性の誤差から適応フィルタの係数を設
定する係数更新器とを設けたものである。
めに、入力ノイズと適応フィルタ出力との差分であるエ
ラー検出センサ信号から、周期性の誤差のみを分離する
周期信号分離器と前記周期信号分離器の出力ゲインを定
めるゲイン補正手段とゲイン乗算器と、周期信号分離器
で分離された周期性の誤差から適応フィルタの係数を設
定する係数更新器とを設けたものである。
【００１０】
【作用】したがって、本発明によれば、周期的及び非周
期的な誤差の中から周期的誤差だけを消去することがで
きるので、非周期的な誤差の影響を受けることなく、周
期的な誤差を消去できる。
期的な誤差の中から周期的誤差だけを消去することがで
きるので、非周期的な誤差の影響を受けることなく、周
期的な誤差を消去できる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の騒音低減装置の実施例につい
て、図面を参照しながら説明する。
て、図面を参照しながら説明する。
【００１２】図１は本発明の騒音低減装置の構成を示す
ものである。図１において、１はエンジン回転数と相関
の深い例えば車室内こもり音やマフラーの排気音などの
ようなノイズ源である。２はエンジン回転角センサ、３
はパルス生成器である。４は消音しようとする位置にお
いて騒音と逆位相かつ同一音圧となる音を作る適応フィ
ルタであり、この適応フィルタ４の出力はアンプ５にお
いて増幅され、スピーカ６より騒音と逆位相かつ同一音
圧となる音が発声する。７は消音しようとする位置近傍
に配置され、騒音である入力ノイズとスピーカ６の出力
とが加算された誤差信号を検出するエラー検出センサで
あり、例えばマイクロフォンや振動ピックアップであ
る。８はアンプであり、エラー検出センサ７の出力を増
幅する。９は周期信号分離器であり、エラー検出センサ
７の出力を周期性誤差と非周期性誤差とに分離する。１
０はゲイン補正手段であり、エラー検出センサ７と周期
信号分離器９の出力との１周期にわたる差分の２乗値を
最小にするようにゲインを計算する。１１はゲイン乗算
器であり、周期信号分離器９の出力にゲイン補正手段１
０の計算結果を乗算するものである。１２はスピーカ６
とエラー検出センサ７の間の伝達関数を係数とするＦＩ
Ｒフィルタであり、１３は係数更新器であり、ゲイン乗
算器１１とＦＩＲフィルタ１２の出力により適応フィル
タ４の係数を更新する。
ものである。図１において、１はエンジン回転数と相関
の深い例えば車室内こもり音やマフラーの排気音などの
ようなノイズ源である。２はエンジン回転角センサ、３
はパルス生成器である。４は消音しようとする位置にお
いて騒音と逆位相かつ同一音圧となる音を作る適応フィ
ルタであり、この適応フィルタ４の出力はアンプ５にお
いて増幅され、スピーカ６より騒音と逆位相かつ同一音
圧となる音が発声する。７は消音しようとする位置近傍
に配置され、騒音である入力ノイズとスピーカ６の出力
とが加算された誤差信号を検出するエラー検出センサで
あり、例えばマイクロフォンや振動ピックアップであ
る。８はアンプであり、エラー検出センサ７の出力を増
幅する。９は周期信号分離器であり、エラー検出センサ
７の出力を周期性誤差と非周期性誤差とに分離する。１
０はゲイン補正手段であり、エラー検出センサ７と周期
信号分離器９の出力との１周期にわたる差分の２乗値を
最小にするようにゲインを計算する。１１はゲイン乗算
器であり、周期信号分離器９の出力にゲイン補正手段１
０の計算結果を乗算するものである。１２はスピーカ６
とエラー検出センサ７の間の伝達関数を係数とするＦＩ
Ｒフィルタであり、１３は係数更新器であり、ゲイン乗
算器１１とＦＩＲフィルタ１２の出力により適応フィル
タ４の係数を更新する。
【００１３】次に、上記実施例の動作について説明す
る。図１において、エンジン騒音のようにエンジン回転
数に同期したノイズがノイズ源１より発生すると、エラ
ー検出センサ７により、前記騒音である入力ノイズとス
ピーカ６の出力とが加算された誤差信号が検出される。
エラー検出センサ７の誤差出力は、周期信号分離器９に
より周期性誤差と非周期性誤差とに分離され、周期性誤
差のみゲイン乗算器１１に入力される。周期信号分離器
９は、パルス生成器３で得られたパルスを用いた同期式
フィルタやスイッチド・キャパシターフィルタを使用す
るようなトラッキングフィルタで実現できる。
る。図１において、エンジン騒音のようにエンジン回転
数に同期したノイズがノイズ源１より発生すると、エラ
ー検出センサ７により、前記騒音である入力ノイズとス
ピーカ６の出力とが加算された誤差信号が検出される。
エラー検出センサ７の誤差出力は、周期信号分離器９に
より周期性誤差と非周期性誤差とに分離され、周期性誤
差のみゲイン乗算器１１に入力される。周期信号分離器
９は、パルス生成器３で得られたパルスを用いた同期式
フィルタやスイッチド・キャパシターフィルタを使用す
るようなトラッキングフィルタで実現できる。
【００１４】図２に示す周期信号分離器９の一例につい
て説明する。図２において、適応フィルタ１４は、その
出力が入力ノイズに遅延素子１５を通した出力を加算し
た誤差分が０になるように、係数更新器１６により重み
係数を乗じたもので更新される。たとえば適応フィルタ
１４にはＦＩＲフィルタを用い、更新アルゴリズムには
一般的なＬＭＳアルゴリズムが使用される。この結果、
周期性ノイズは適応フィルタ１４の出力として得られ
る。
て説明する。図２において、適応フィルタ１４は、その
出力が入力ノイズに遅延素子１５を通した出力を加算し
た誤差分が０になるように、係数更新器１６により重み
係数を乗じたもので更新される。たとえば適応フィルタ
１４にはＦＩＲフィルタを用い、更新アルゴリズムには
一般的なＬＭＳアルゴリズムが使用される。この結果、
周期性ノイズは適応フィルタ１４の出力として得られ
る。
【００１５】ゲイン補正手段１０はエラー検出センサ７
の出力と周期信号分離器９の出力の１周期にわたる差分
の２乗和を最小にするようにゲインを計算して、その結
果をゲイン乗算器１１へ出力する。ゲイン乗算器１１は
ゲイン補正手段１０の結果に基ずいて周期信号分離器９
の出力にそのゲインを乗算する。これにより、周期信号
分離器９の収束が早くなる。
の出力と周期信号分離器９の出力の１周期にわたる差分
の２乗和を最小にするようにゲインを計算して、その結
果をゲイン乗算器１１へ出力する。ゲイン乗算器１１は
ゲイン補正手段１０の結果に基ずいて周期信号分離器９
の出力にそのゲインを乗算する。これにより、周期信号
分離器９の収束が早くなる。
【００１６】パルス生成器３は消音したい周期性ノイズ
の中で最も長い周期を適応フィルタ４のタップ数で分割
した周期でパルスを生成する。このノイズの周期はエン
ジン回転数に相関の深いものであり、エンジン点火タイ
ミングやクランク信号のどのよううなエンジン回転数を
示すエンジン回転角センサ２より得られる。エンジン回
転角センサ２のパルス数が周期ノイズの周期に対して十
分多ければパルス生成器３は分周すればよいし、エンジ
ン回転角センサ２のパルス数が適応フィルタ４のタップ
数に対して少ないときはＰＬＬ制御などにより逓倍すれ
ばよい。この方式によれば、周期ノイズはエンジン回転
角センサ２の出力と相関が深いので、ノイズの周期変動
に対して十分対応できるものである。適応フィルタ４は
パルス生成器４で生成されたパルスをトリガとして、適
応フィルタ４のタップの値を順々に出力し、最終タップ
を出力したら再び初めのタップに戻って出力するフィル
タである。
の中で最も長い周期を適応フィルタ４のタップ数で分割
した周期でパルスを生成する。このノイズの周期はエン
ジン回転数に相関の深いものであり、エンジン点火タイ
ミングやクランク信号のどのよううなエンジン回転数を
示すエンジン回転角センサ２より得られる。エンジン回
転角センサ２のパルス数が周期ノイズの周期に対して十
分多ければパルス生成器３は分周すればよいし、エンジ
ン回転角センサ２のパルス数が適応フィルタ４のタップ
数に対して少ないときはＰＬＬ制御などにより逓倍すれ
ばよい。この方式によれば、周期ノイズはエンジン回転
角センサ２の出力と相関が深いので、ノイズの周期変動
に対して十分対応できるものである。適応フィルタ４は
パルス生成器４で生成されたパルスをトリガとして、適
応フィルタ４のタップの値を順々に出力し、最終タップ
を出力したら再び初めのタップに戻って出力するフィル
タである。
【００１７】一方、係数更新器１３は周期信号分離９に
よって抽出され、さらにゲイン補正手段１０によって出
力ゲインを調整されたた周期性の誤差とスピーカ６とエ
ラー検出センサ７の間の伝達関数を係数とするＦＩＲフ
ィルタ１２の信号から、重み係数を順次、適応フィルタ
４の対応するタップＷiの値を（１）式に従い更新す
る。ここで、適応フィルタ４は基本的にエンジン回転角
センサ２及びパルス生成器３のパルスで決まる周期性誤
差しか打ち消さないので、非周期性の誤差の混入は誤動
作のもとで好ましくない。しかしながら、本実施例にお
いては、周期信号分離器９によって周期性誤差のみを抽
出できるので、非周期性誤差による誤動作はなくなる。
よって抽出され、さらにゲイン補正手段１０によって出
力ゲインを調整されたた周期性の誤差とスピーカ６とエ
ラー検出センサ７の間の伝達関数を係数とするＦＩＲフ
ィルタ１２の信号から、重み係数を順次、適応フィルタ
４の対応するタップＷiの値を（１）式に従い更新す
る。ここで、適応フィルタ４は基本的にエンジン回転角
センサ２及びパルス生成器３のパルスで決まる周期性誤
差しか打ち消さないので、非周期性の誤差の混入は誤動
作のもとで好ましくない。しかしながら、本実施例にお
いては、周期信号分離器９によって周期性誤差のみを抽
出できるので、非周期性誤差による誤動作はなくなる。
【００１８】このように、上記実施例によれば、周期性
ノイズのみを打ち消すように出力する適応フィルタを設
けることにより、非周期性ノイズの混入のよる誤動作が
なくなり、収束性が早く、消音誤差も小さくできる。
ノイズのみを打ち消すように出力する適応フィルタを設
けることにより、非周期性ノイズの混入のよる誤動作が
なくなり、収束性が早く、消音誤差も小さくできる。
【００１９】
【発明の効果】本発明は、上記実施例より明らかなよう
に、周期性ノイズを含むノイズと適応フィルタ出力との
差分である誤差信号から周期信号分離器によって周期性
の誤差のみを抽出し、この誤差信号により適応フィルタ
を作動させるため、誤差信号に含まれる周期性誤差を早
く打ち消すことができる効果を有する。
に、周期性ノイズを含むノイズと適応フィルタ出力との
差分である誤差信号から周期信号分離器によって周期性
の誤差のみを抽出し、この誤差信号により適応フィルタ
を作動させるため、誤差信号に含まれる周期性誤差を早
く打ち消すことができる効果を有する。
【００２０】さらに、本発明によれば、エラー検出セン
サの出力と周期信号分離器の出力とからゲインを計算し
て、その結果を周期信号分離器の出力に乗算することに
より、周期信号分離器の収束がより早くなり、騒音をよ
り早く低減できるという効果を有する。
サの出力と周期信号分離器の出力とからゲインを計算し
て、その結果を周期信号分離器の出力に乗算することに
より、周期信号分離器の収束がより早くなり、騒音をよ
り早く低減できるという効果を有する。
【図１】本発明の一実施例における騒音低減装置の構成
ブロック図
ブロック図
【図２】同装置の周期信号分離器の構成ブロック図
【図３】従来の騒音低減装置の構成ブロック図
１ ノイズ源 ２ エンジン回転角センサ ３ パルス生成器 ４ 適応フィルタ ５ アンプ ６ スピーカ ７ エラー検出センサ ８ アンプ ９ 周期信号分離器 １０ ゲイン補正手段 １１ ゲイン乗算器 １２ ＦＩＲフィルタ １３ 係数更新器
Claims (6)
- 【請求項１】 内燃機関のエンジン回転数を検出する回
転角センサと、前記回転角センサからパルス信号を生成
するパルス生成器と、消音しようとする位置近傍に設置
されたエラー検出センサと、消音する位置において騒音
に対して逆位相かつ同一音圧となる信号を作る適応フィ
ルタと、騒音を打ち消すための信号を出力するスピーカ
と、スピーカとエラー検出センサまでの伝達関数を係数
とするＦＩＲフィルタと、消音しようとする位置での消
音量が最大となるような係数をあるサンプリング間隔で
逐次決定かつ更新する係数更新器と、エラー検出センサ
信号から周期信号を分離する周期信号分離器とゲイン補
正手段とゲイン乗算器を備えた騒音低減装置。 - 【請求項２】 上記回転角センサは１周期当たりのパル
ス数が、前記適応フィルタのタップ数と同数叉は整数倍
である請求項１記載の騒音低減装置。 - 【請求項３】 上記パルス生成器は、前記回転角センサ
信号を逓倍叉は分周機能を有することを特徴とする請求
項１記載の騒音低減装置。 - 【請求項４】 周期信号分離器はエンジン回転数と相関
の強い周期信号を分離するトラッキングフィルタである
請求項１記載の騒音低減装置。 - 【請求項５】 上記周期信号分離器は遅延素子と適応フ
ィルタと、前記遅延素子の出力と適応フィルタ出力との
差を最小にするよう前記適応フィルタのフィルタ係数を
更新する重み係数乗算器より構成される請求項１記載の
騒音低減装置。 - 【請求項６】 ゲイン補正手段は前記エラー検出センサ
の出力と周期信号分離器の出力の差分の２乗和を最小と
する周期信号分離器の出力ゲインを決定する請求項１記
載の騒音低減装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4298298A JP2734319B2 (ja) | 1992-11-09 | 1992-11-09 | 騒音低減装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4298298A JP2734319B2 (ja) | 1992-11-09 | 1992-11-09 | 騒音低減装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06149269A true JPH06149269A (ja) | 1994-05-27 |
| JP2734319B2 JP2734319B2 (ja) | 1998-03-30 |
Family
ID=17857839
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4298298A Expired - Fee Related JP2734319B2 (ja) | 1992-11-09 | 1992-11-09 | 騒音低減装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2734319B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06204801A (ja) * | 1992-11-19 | 1994-07-22 | Honda Motor Co Ltd | 適応制御装置 |
-
1992
- 1992-11-09 JP JP4298298A patent/JP2734319B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06204801A (ja) * | 1992-11-19 | 1994-07-22 | Honda Motor Co Ltd | 適応制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2734319B2 (ja) | 1998-03-30 |
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