JPH06144180A

JPH06144180A - 制動力配分制御装置

Info

Publication number: JPH06144180A
Application number: JP33007192A
Authority: JP
Inventors: Kenji Toutsu; 憲司十津; Kenji Asano; 憲司浅野; Noriaki Hattori; 憲明服部
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 1992-11-16
Filing date: 1992-11-16
Publication date: 1994-05-24
Anticipated expiration: 2019-10-06
Also published as: JP3574153B2

Abstract

(57)【要約】【目的】制動力配分制御装置において、制動力配分制
御の終了に伴なう円滑な制動作動を確保する。【構成】車輪速度検出手段Ｓ１，Ｓ３によって車両前
方の車輪ＦＲと車両後方の車輪ＲＲの車輪速度を検出
し、これらの検出出力に基づき比較手段Ｍ１において車
輪ＦＲと車輪ＲＲの車輪速度を比較する。この比較結果
に応じて駆動手段Ｍ２によって液圧制御弁ＦＶを駆動
し、車輪ＲＲの制動力を車輪ＦＲの制動力に対し所定の
関係となるように調整する。この場合において、終了判
定手段Ｍ３が終了条件を充足したと判定すると、終了後
所定時間の間、制御後パルス増圧制御手段Ｍ４によって
特定パルス増圧制御に切り換え、後輪用ホイールシリン
ダ５３のブレーキ液圧の保持と増圧を繰り返し、且つ時
間の経過に従い増圧割合が増大するように制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両制動時に、車両後
方の車輪の制動力を車両前方の車輪の制動力に対し所定
の関係に調整する制動力配分制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般的に走行中の車両に対し制動作動を
行なうと、荷重移動により車両の前後の軸重が異なり、
四つの車輪が同時にロックするために必要な車両前方の
車輪に対する制動力と後方の車輪に対する制動力は正比
例の関係にはなく、図１３に一点鎖線で示すような関係
にある。この関係は理想制動力配分と呼ばれ、この配分
は積載荷重の有無によっても異なり、積載荷重有の場合
には二点鎖線で示した理想制動力配分となる。

【０００３】これに関し、後方の車輪に対する制動力が
前方の車輪に対する制動力を上回ると車両の方向安定性
が損なわれるので、これより低く抑えつつ、できるだけ
理想制動力配分に近づけるべく、後方の車輪のホイール
シリンダとマスタシリンダとの間にプロポーショニング
バルブが介装されている。これによれば図１３に破線で
示すように折点を有する配分線となるが、旋回時の内外
輪の荷重差等を考慮すると、後方の車輪に対する制動力
を前方の車輪に対する制動力よりかなり低く抑える必要
がある。更に、積載荷重が大きい場合には理想制動力配
分から大きく外れることになる。このため、積載荷重に
応じて折点の位置を変化させ、異なる配分線を形成し得
るロードセンシングプロポーショニングバルブも利用さ
れている。

【０００４】更に、特公昭５１−４０８１６号公報にお
いては、前後輪の回転数を比較してプロポーショニング
バルブの折点を空気圧作動のアクチュエータによって可
変とする構成、具体的には後輪の回転数が前輪のそれよ
り高い場合には上記折点を高くし且つ後輪の回転数が前
輪のそれより低い場合には上記折点を低くする構成が開
示されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の構成では、
車両の前後の車輪の制動力配分を理想制動力配分に近似
させるに十分ではなく、後方車輪への制動力配分が少な
くなって所定の車両減速度を得るために大きなブレーキ
ペダル踏力が必要となり、また前方の車輪用の制動装置
に対する負担が大となり、或いは後方の車輪への制動力
配分が大となって後方の車輪がロック傾向になるおそれ
もある。

【０００６】このため、本件出願人は特願平４−７７０
６０号の出願において、車両前方の車輪速度と車両後方
の車輪速度の差に応じてアクチュエータを駆動し、車両
後方の車輪に対する制動力を制御する自動車用制動液圧
制御装置を提案している。しかし、制動力配分制御が終
了したとき、場合によっては車両後方の車輪に対する制
動力が急激に増大するおそれがあるので、円滑に通常の
制動作動に移行するように制御する必要がある。

【０００７】そこで、本発明は車両後方の車輪の制動力
を調整する制動力配分制御装置において、制動力配分制
御の終了に伴なう円滑な制動作動を確保することを目的
とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明の制動力配分制御装置は、図１に構成の概要
を示したように、車両前方の車輪ＦＲに装着し制動力を
付与する前輪用ホイールシリンダ５１及び車両後方の車
輪ＲＲに装着し制動力を付与する後輪用ホイールシリン
ダ５３と、ブレーキペダル３の操作に応じてブレーキ液
を昇圧し前輪用及び後輪用ホイールシリンダ５１，５３
の各々にブレーキ液圧を付与する液圧発生装置ＰＧと、
液圧発生装置ＰＧと少くとも後輪用ホイールシリンダ５
３との間に介装しブレーキ液圧を制御する液圧制御弁Ｆ
Ｖと、車両前方及び車両後方の車輪ＦＲ，ＲＲの各々の
車輪速度を検出する車輪速度検出手段Ｓ１，Ｓ３と、車
輪速度検出手段Ｓ１，Ｓ３の検出出力に基づき車両前方
の車輪ＦＲと車両後方の車輪ＲＲの車輪速度を比較する
比較手段Ｍ１と、比較手段Ｍ１の比較結果に応じて液圧
制御弁ＦＶを駆動し車両後方の車輪ＲＲの制動力を車両
前方の車輪ＦＲの制動力に対し所定の関係に調整する制
動力配分制御を行なう駆動手段Ｍ２と、所定の終了条件
を充足したか否かを判定し、充足したと判定したときに
駆動手段Ｍ２による制動力配分制御の終了を許容する終
了判定手段Ｍ３と、終了判定手段Ｍ３が所定の終了条件
を充足したと判定したときには、駆動手段Ｍ２による液
圧制御弁ＦＶの駆動制御を、所定時間の間後輪用ホイー
ルシリンダ５３のブレーキ液圧の保持と増圧を繰り返す
と共に、時間の経過に従い増圧割合が増大するように制
御する特定パルス増圧制御に切り換える制御後パルス増
圧制御手段Ｍ４とを備えることとしたものである。

【０００９】

【作用】上記の構成になる制動力配分制御装置におい
て、ブレーキペダル３を操作すると液圧発生装置ＰＧか
ら前輪用及び後輪用のホイールシリンダ５１，５３の各
々にブレーキ液圧が供給され、各車輪ＦＲ，ＰＲに対し
制動力が付与される。この場合において、液圧発生装置
ＰＧと後輪用ホイールシリンダ５３との間には液圧制御
弁ＦＶが介装されており、ホイールシリンダ５３に付与
されるブレーキ液圧が液圧制御弁ＦＶによって制御され
る。

【００１０】一方、車輪速度検出手段Ｓ１，Ｓ３によっ
て車輪ＦＲと車輪ＲＲの車輪速度が検出され、これらの
検出出力に基づき比較手段Ｍ１において車輪ＦＲと車輪
ＲＲの車輪速度が比較され、例えばその差が求められ
る。そして、駆動手段Ｍ２によって比較手段Ｍ１の比較
結果、例えば車輪速度差に応じて液圧制御弁ＦＶが駆動
され、車両後方の車輪ＲＲの制動力が車両前方の車輪Ｆ
Ｒの制動力に対し所定の関係となるように、即ち理想制
動力配分に近似するように調整される。

【００１１】この駆動手段Ｍ２による制動力配分制御を
終了するか否かは、終了判定手段Ｍ３によって判定さ
れ、例えば車輪速度に基づいて演算した車輪加速度が所
定値以上となったときには制動力配分制御の終了が許容
され、駆動手段Ｍ２による液圧制御弁ＦＶの制動力配分
制御のための駆動制御は解除される。この場合におい
て、終了条件を充足したと判定されると、終了後所定時
間の間、制御後パルス増圧制御手段Ｍ４によって特定パ
ルス増圧制御に切り換えられる。即ち、後輪用ホイール
シリンダ５３のブレーキ液圧の保持と増圧が繰り返さ
れ、且つ時間の経過に従い増圧割合が増大するように、
駆動手段Ｍ２によって液圧制御弁ＦＶが駆動制御され
る。例えば、液圧制御弁ＦＶに対する制御パルス信号の
オン時間が一定とされ、その周期が時間の経過と共に漸
減するように制御される。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。図２は本発明の一実施例の制動力配分制御装置を
示すもので、タンデム型のマスタシリンダ２及び液圧ブ
ースタ５を備え、これらがブレーキペダル３の操作に応
じて駆動される。また、液圧ブースタ５には補助液圧源
２０が接続されており、これらは低圧リザーバ４に接続
されている。一方、車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬにホイ
ールシリンダ５１乃至５４が装着されており、マスタシ
リンダ２の一方の圧力室２ａと車両前方のホイールシリ
ンダ５１，５２の各々を接続する液圧路に夫々電磁弁６
１，６２が介装されている。また、電磁弁６１，６２は
常開の電磁弁３１，３３を介して液圧ブースタ５に接続
されると共に、常閉の電磁弁３２，３４に接続されてお
り、これらの電磁弁３２，３４は低圧リザーバ４に接続
されている。

【００１３】マスタシリンダ２の他方の圧力室２ｂには
プローショニングバルブ６及び電磁弁６３が接続され、
電磁弁６３と車両後方のホイールシリンダ５３，５４の
各々を接続する液圧路に夫々常開の電磁弁３５，３７が
介装され、これらと低圧リザーバ４との間に夫々常閉の
電磁弁３６，３８が介装されている。これらの電磁弁３
５乃至３８によって本発明にいう液圧制御弁が構成され
ている。

【００１４】尚、車輪ＦＲは運転席からみて前方右側の
車輪を示し、以下車輪ＦＬは前方左側、車輪ＲＲは後方
右側、車輪ＲＬは後方左側の車輪を示しており、図２か
ら明らかなように車両後方の車輪ＲＲ，ＲＬについて本
実施例では所謂Ｙ配管が構成されているが、所謂Ｘ配管
としてもよい。また、本実施例では車両後方の車輪Ｒ
Ｒ，ＲＬが駆動輪の所謂後輪駆動であるが、前輪駆動と
してもよい。

【００１５】補助液圧源２０は、ポンプ２１、アキュム
レータ２２及びリリーフ弁２３を有する。ポンプ２１は
電動モータ２４によって駆動され、低圧リザーバ４のブ
レーキ液を昇圧して出力し、この出力ブレーキ液圧がチ
ェックバルブ２５を介してアキュムレータ２２に供給さ
れ、畜圧される。リリーフ弁２３は、アキュムレータ２
２の出力ブレーキ液圧が所定圧力以上となったときに開
放し、低圧リザーバ４にブレーキ液を還流して減圧する
ものである。更に、アキュムレータ２２の出力側には、
圧力に対してリニアに出力する圧力センサ４６、及び所
定圧力以下となったときオンとなる低圧スイッチ４７が
設けられている。而して、補助液圧源２０から所謂パワ
ー液圧が吐出され、液圧ブースタ５に供給される。

【００１６】液圧ブースタ５は、補助液圧源２０の出力
液圧をブレーキペダル３に応動するスプールバルブ（図
示せず）によって調圧し、これを倍力源としてマスタシ
リンダ２を倍力駆動するもので、例えば特開昭６４−４
７６６４号、特開昭６４−４７６６５号、特開昭６４−
７４１５６号公報等に開示されているので、詳細な説明
は省略する。本実施例の液圧ブースタ５はマスタシリン
ダ２の出力ブレーキ液圧に対して所定の割合（例えば２
０％）だけ高い制御液圧（即ち、マスタシリンダ２の出
力ブレーキ液圧の１２０％の圧力）に調整するように構
成されており、電磁弁３１，３３及び電磁弁６３，３
５，３７を介してホイールシリンダ５１乃至５４に制御
液圧が供給され得るように配管されている。また、液圧
ブースタ５の制御液圧が所定圧力以上となったときオン
となる制御液圧スイッチ４８が設けられている。尚、本
実施例の液圧ブースタ５に替えて、上記公報に記載のレ
ギュレータを用いることとしてもよく、マスタシリンダ
２と別体に構成することもできる。

【００１７】前述のように、本発明にいう液圧制御弁た
る電磁弁３５乃至３８とマスタシリンダ２との間に電磁
弁６３が配設されており、この電磁弁６３とマスタシリ
ンダ２との間にプローショニングバルブ６が介装されて
いる。そして、電磁弁３２，３４及び電磁弁３６，３８
の排出側液圧路は低圧リザーバ４に接続されており、低
圧リザーバ４はこれらの電磁弁３２，３４，３６，３８
から排出側液圧路を介して還流されるブレーキ液を収容
し、マスタシリンダ２等に供するブレーキ液を貯留す
る。

【００１８】電磁弁６１乃至６３は３ポート２位置電磁
切換弁であり、ソレノイドコイル非通電時は図２に示す
第１位置にあり、ホイールシリンダ５１乃至５４に対し
マスタシリンダ２との連通を許容し液圧ブースタ５との
連通を遮断し、ソレノイドコイル通電時に第２位置とな
り図２の左方側に切り換えられる。電磁弁３１乃至３８
は２ポート２位置電磁切換弁であり、夫々ソレノイドコ
イル非通電時には図２に示す第１位置の状態にあって、
ホイールシリンダ５１，５２は、電磁弁６１，６２が第
２位置にあるときにはこれらを介して液圧ブースタ５と
連通し、ホイールシリンダ５３，５４は、電磁弁６３が
第２位置にあるときにはこれを介して液圧ブースタ５と
連通する。電磁弁３１乃至３８のソレノイドコイル通電
時には第２位置の状態となり、ホイールシリンダ５１，
５２は電磁弁６１，６２を介した液圧ブースタ５との連
通が遮断され、電磁弁６１，６２を介して低圧リザーバ
４に連通されると共に、ホイールシリンダ５３，５４の
電磁弁６３を介した液圧ブースタ５との連通が遮断さ
れ、低圧リザーバ４に連通する。尚、図２中のチェック
バルブはホイールシリンダ５１乃至５４側から液圧ブー
スタ５側への還流を許容し、逆方向の流れを遮断するも
のである。

【００１９】而して、電磁弁６１乃至６３のソレノイド
コイルに対する通電、非通電を制御することにより、ホ
イールシリンダ５１乃至５４とマスタシリンダ２及び液
圧ブースタ５との連通が切り換えられる。また、電磁弁
３１乃至３８のソレノイドコイルに対する通電、非通電
を制御することによりホイールシリンダ５１乃至５４内
のブレーキ液圧を増圧、減圧、又は保持することができ
る。即ち、電磁弁３１乃至３８のソレノイドコイル非通
電時にはホイールシリンダ５１乃至５４に液圧ブースタ
５から制御液圧が供給されて増圧し、通電時には低圧リ
ザーバ４側に連通し減圧する。また、電磁弁３１，３
３，３５，３７のソレノイドコイルに通電しその余の電
磁弁のソレノイドコイルを非通電とすれば、ホイールシ
リンダ５１乃至５４内のブレーキ液圧が保持される。従
って、通電、非通電の時間間隔を調整することにより所
謂パルス増圧（ステップ増圧）又はパルス減圧を行な
い、緩やかに増圧又は減圧するように制御することがで
きる。

【００２０】上記電磁弁３１乃至３８、及び電磁弁６１
乃至６３は電子制御装置１０に接続され、各々のソレノ
イドコイルに対する通電、非通電が制御される。電動モ
ータ２４も電子制御装置１０に接続され、これにより駆
動制御される。また、車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬには
車輪速度センサ４１乃至４４が配設され、これらが電子
制御装置１０に接続されており、各車輪の回転速度、即
ち車輪速度信号が電子制御装置１０に入力されるように
構成されている。更に、ブレーキペダル３が踏み込まれ
たときオンとなるブレーキスイッチ４５、並びに前述の
圧力センサ４６、低圧スイッチ４７及び制御液圧スイッ
チ４８が電子制御装置１０に接続されている。

【００２１】電子制御装置１０は、図３に示すように、
バスを介して相互に接続されたＣＰＵ１４、ＲＯＭ１
５、ＲＡＭ１６、タイマ１７、入力インターフェース回
路１２及び出力インターフェース回路１３から成るマイ
クロコンピュータ１１を備えている。上記車輪速度セン
サ４１乃至４４、ブレーキスイッチ４５、圧力センサ４
６、低圧スイッチ４７及び制御液圧スイッチ４８の出力
信号は増幅回路１８ａ乃至１８ｈを介して夫々入力イン
ターフェース回路１２からＣＰＵ１４に入力されるよう
に構成されている。また、出力インターフェース回路１
３からは駆動回路１９ａを介して電動モータ２４に制御
信号が出力されると共に、駆動回路１９ｂ乃至１９ｌを
介して電磁弁３１乃至３８及び電磁弁６１乃至６３に制
御信号が出力されるように構成されている。マイクロコ
ンピュータ１１においては、ＲＯＭ１５は図４乃至図９
に示した各フローチャートに対応したプログラムを記憶
し、ＣＰＵ１４は図示しないイグニッションスイッチが
閉成されている間当該プログラムを実行し、ＲＡＭ１６
は当該プログラムの実行に必要な変数データを一時的に
記憶する。

【００２２】上記のように構成された本実施例において
は、電子制御装置１０により制動力配分制御のための一
連の処理が行なわれ電磁弁６３及び電磁弁３５乃至３８
の作動が制御される。即ち、マイクロコンピュータ１１
において、イグニッションスイッチ（図示せず）が閉成
されると図４乃至図９のフローチャートに対応したプロ
グラムの実行が開始する。

【００２３】先ずメインルーチンを示す図４において、
ステップ１００にてマイクロコンピュータ１１が初期化
され、各種の演算値がクリアされる。次にステップ１０
１において、車輪速度センサ４１乃至４４からの出力信
号に基づき四つの車輪の車輪速度ＶｗFF，ＶｗFR，Ｖｗ
RR，ＶｗRLが演算される。またステップ１０２におい
て、上記各車輪速度が微分され各車輪の車輪加速度ＤＶ
ｗFF，ＤＶｗFR，ＤＶｗRR，ＤＶｗRLが演算される。
尚、加速度センサを設け、その検出信号を用いることと
してもよい。更に、ステップ１０３にて上記車輪速度に
基づき推定車体速度Ｖｓｏ及びその微分値である加速度
ＤＶｓｏが演算される。この推定車体速度Ｖｓｏは、例
えば制動時の上記車輪速度を基準に所定の減速度で減速
したと仮定したときの値を車体速度として設定し、四つ
の車輪の内一つでもこの値を超えたときにはその値から
再度所定の減速度で減速したときの値を車体速度と設定
するもので、従前のアンチスキッド制御に供される基準
速度と同じものである。

【００２４】続いてステップ２００に進み、或る条件
で、例えばブレーキペダル３が操作されブレーキスイッ
チ４５がオンとなったときに電磁弁６３がオン（通電）
とされ、第２位置に切り換り、ホイールシリンダ５３，
５４はマスタシリンダ２との連通が遮断され液圧ブース
タ５と連通する。そして、ステップ５００に進みアンチ
スキッド制御開始条件を充足しているか否かが判定さ
れ、開始条件を充足しアンチスキッド制御モードと判定
されると、ステップ６００にて電磁弁６１，６２が第２
位置に切り換えられると共に、電磁弁３１乃至３８が駆
動制御され、アンチスキッド制御に移行する。ステップ
５００にてアンチスキッド制御モードでないと判定され
たときには、ステップ７００に進み制動力配分制御モー
ドか否かが判定され、当該制御モードであればステップ
８００に進み、当該制御モードでなければステップ３０
０に進む。この制動力配分制御モードか否かは、制動状
態にある車両の種々の条件に基づいて判定される。例え
ば、アンチスキッド制御システムが正常であり、且つ制
動力配分制御システムが正常であって、車両後方の車輪
ＲＲ，ＲＬがアンチスキッド制御中でなく、電磁弁６３
がオン状態にあること等の条件を全て充足するとき、制
動力配分制御可と判定され、ステップ８００に進み制動
力配分制御が行なわれ、終了後ステップ１０１に戻る。

【００２５】ステップ３００においては所定の制動作動
が行なわれたか否かが判定される。具体的には、ブレー
キペダル３が操作された後、車両前方の車輪ＦＲ（Ｆ
Ｌ）の車輪速度ＶｗFR（ＶｗFF）が推定車体速度Ｖｓｏ
を下回り、且つ車輪速度の微分値の車輪加速度ＤＶｗが
所定の加速度（減速度を含む）Ｇ１を下回ったときに
「制御前出力可」と判定され、ステップ４００に進み制
御前パルス増圧制御が開始し、そうでなければステップ
１０１に戻る。この制御前パルス増圧制御は従前のアン
チスキッド制御装置に採用されており、制動作動が行な
われアンチスキッド制御に移行する前に、電磁弁３１，
３３，３５，３７が断続されブレーキ液圧の保持と増圧
が繰り返されるように制御されるもので、制御前ホール
ド制御とも呼ばれている。そして、制御前パルス増圧制
御が終了するとステップ１０１に戻る。

【００２６】尚、上記の制御に対しフェイルセーフ機能
が付加されており（図示省略）、制動力配分制御システ
ムに何等かの異常が生じたときには、電磁弁６３がオフ
とされ図２に示す第１位置に戻されると共に、電磁弁３
５，３７も開位置とされ、ホイールシリンダ５３，５４
はプロポーショニングバルブ６を介してマスタシリンダ
２と連通状態となる。而して、車輪ＲＲ，ＲＬについて
は従前の制動力配分に基づく制動力が付与される。

【００２７】上記ステップ８００の制動力配分制御は図
５に示すルーチンから成り、先ずステップ８０２におい
て、車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬの車輪速度ＶｗFR，Ｖ
ｗFL，ＶｗRR，ＶｗRLに基づき所定の演算処理によっ
て、夫々基準速度ＶｗｓFR，ＶｗｓFL，ＶｗｓRR，Ｖｗ
ｓRLが演算される。この演算処理については図９を参照
して後述する。更に、ステップ８０３にて前後輪の基準
速度差（ＶｗｓRR−ＶｗｓFR),（ＶｗｓRL−ＶｗｓFL)
が夫々ＤＶｗｓRR，ＤＶｗｓRLとして演算される。そし
て、ステップ８０４，８０５に進み車輪ＲＲ，ＲＬの制
動力配分制御が行なわれる。

【００２８】図６は図５のステップ８０４の車輪ＲＲに
関する制動力配分制御のサブルーチンを示すもので、ス
テップ８０５の車輪ＲＬに関する制動力配分制御も同様
に処理される。先ずステップ８２０において制御中か否
かが判定され、制動力配分制御を実行中であることを示
す制御中フラグがセットされていない場合（”０”）に
は、ステップ８２１乃至８２６に進み、セットされてい
る場合（”１”）には、ステップ８２７に進む。

【００２９】ステップ８２１においては、車輪ＲＲに関
して制動力配分制御開始の可否が判定される。この開始
条件としては、例えば基準速度ＶｗｓRRが、車両前方の
車輪ＦＲの基準速度ＶｗｓFRに対して所定の関係にあっ
て、基準加速度ＤＶｓｏが所定値（例えば、−０．２５
Ｇ。但し、Ｇは重力加速度）以下であり、ブレーキスイ
ッチ４５がオン状態にあり、且つ推定車体速度Ｖｓｏが
所定速度（例えば１５ｋｍ／ｈ）以上であること等であ
る。尚、この開始条件の詳細については図８を参照して
後述する。これらの条件を全て充足したときに制御開始
可と判定され、ステップ８２２にて制御中フラグがセッ
ト（”１”）された後ステップ８２３に進み、制御開始
条件を充足していなければ図５のルーチンに戻る。

【００３０】ステップ８２３においては、前述の基準速
度ＶｗｓRR等に基づきスリップ率ＳｐRR等が演算され、
制御基準値ＴｓRR及びＤｆRRが演算される。制御基準値
ＤｆRRは基準速度差ＤＶｗｓRRの変化、即ち前回の値と
今回の値の差（ＤＶｗｓRR_(n)−ＤＶｗｓRR_(n-1)）と
して演算される。また、スリップ率ＳｐRRは車両前方右
側の車輪ＦＲの基準速度ＶｗｓFRに対する車両後方右側
の車輪ＲＲの基準速度ＶｗｓRRのスリップ率（（Ｖｗｓ
RR−ＶｗｓFR）／ＶｗｓFR）であり、更にこの積分値Ｉ
ＳｐRRが演算され、これらの関数ｆ（ＳｐRR，ＤｆRR，
ＩＳｐRR）として制御基準値ＴｓRRが演算される。

【００３１】具体的には、ステップ８２４において、上
記制御基準値ＴｓRR及びＤｆRRに基づき、図１０に示す
制御マップが構成され、この制御マップに従って制御モ
ードが判定される。同図において縦軸はスリップ率Ｓｐ
RRと積分値ＩＳｐRRが加算されて制御基準値ＴｓRRとさ
れたもので、横軸は制御基準値ＤｆRRであり、Ｘ１
（Ｇ）とＹ１（％）の交点とＸ２（Ｇ）とＹ２（％）の
交点を結ぶ線分及びＸ軸に並行な線分によって二つの領
域Ｐ及びＤに区画されている。領域Ｐはパルス増圧制御
モードで、領域Ｄはパルス減圧モードであり、両領域に
おいて制御パルス信号の周期Ｔｂ及びオン時間が設定さ
れる。尚、周期Ｔｂは、例えば制御マップ上の任意の点
からＸ１，Ｙ１とＸ２，Ｙ２を結ぶ線分に至る垂線の長
さをＬとしたとき、（Ｔｂ＝Ｋｂ−Ｋｃ・Ｌ）として演
算される（但し、Ｋｂ，Ｋｃは定数）。而して、この制
御パルス信号に基づきステップ８２５又は８２６におい
て夫々パルス減圧制御又はパルス増圧制御が行なわれ
る。

【００３２】一方、ステップ８２０にて制御中フラグが
セットされている（”１”）と判定されると、ステップ
８２７にて制御終了条件を充足しているか否かが判定さ
れる。この終了条件としては、ブレーキスイッチ４５が
オフとなったこと、基準加速度ＤＶｓｏが所定値（−
０．２５Ｇ）を上回ること等があり、これらの条件の何
れかを充足すれば制御終了可と判定され、ステップ８２
８にて制御中フラグがリセットされ（”０”）、ステッ
プ８２９，８３０に進み特定パルス増圧制御が行なわれ
た後、ステップ８５０に進み通常の増圧制御が行なわ
れ、制御終了条件を充足していなければステップ８２３
に進み、制動力配分制御が継続される。ステップ８２９
においては、制御中フラグがリセットされた後の経過時
間（以下、単に経過時間という）が判定され、所定時間
Ｔ₀未満と判定されるとステップ８３０に進み、所定時
間Ｔ₀以上を経過していると判定されるとステップ８５
０に進む。

【００３３】図７は図６のステップ８３０における特定
パルス増圧制御の一例を示すもので、先ずステップ８３
１において、ホイールシリンダ５３のブレーキ液圧の増
圧に供する制御パルス信号のオン時間Ｔ_pが所定時間
（例えば６msec）に設定される。そして、ステップ８３
２に進み経過時間が所定時間Ｔ₁（但し、Ｔ₁＜Ｔ₀）
以上か否かが判定され、Ｔ₁以上であればステップ８３
３にて制御パルス信号の周期ＴｂがＴｂ₁（例えば１６
msec）とされ、Ｔ₁未満であればステップ８３４に進
む。同様に、ステップ８３４では経過時間が所定時間Ｔ
₂（但し、Ｔ₂＜Ｔ₁）以上か否かが判定され、Ｔ₂以
上であればステップ８３５にて周期ＴｂがＴｂ₂（例え
ば３２msec）とされ、Ｔ₂未満であればステップ８３６
に進む。ステップ８３６では更に経過時間が所定時間Ｔ
₃（但し、Ｔ₃＜Ｔ₂）以上か否かが判定され、Ｔ₃以
上であればステップ８３７にて周期ＴｂがＴｂ₃（例え
ば６４msec）とされ、Ｔ₃未満であればステップ８３８
にて周期ＴｂがＴｂ₄（例えば１２８msec）とされる。
そして、ステップ８３９に進み、上記のように設定され
たオン時間Ｔ_pと周期Ｔｂの制御パルス信号に基づきパ
ルス増圧制御が行なわれ、経過時間が長くなるに従って
漸次周期Ｔｂが短くなり、増圧割合が増大する。而し
て、ステップ８４０にて車両後方のホイールシリンダ５
３のブレーキ液圧ＰｗRRが車両前方のホイールシリンダ
５１のブレーキ液圧ＰｗFRと等しいと判定されると図６
のステップ８５０に進み、ブレーキ液圧ＰｗFRと同等の
値に達していなければステップ８３２に戻り上記の作動
が繰り返される。尚、本実施例ではオン時間Ｔ_pは一定
としたが、これも周期Ｔｂ同様、可変としてもよい。

【００３４】図８は図６のステップ８２１における制動
力配分制御の開始条件判定の一例を示すもので、ステッ
プ８３１にてブレーキスイッチ４５がオン状態か否かが
判定され、オンであればステップ８３２に進み、オフで
あれば開始条件不成立として次のルーチンに進む。ステ
ップ８３２においては、推定車体速度Ｖｓｏが所定速度
Ｋ１（例えば１５ｋｍ／ｈ）と比較され、これ以上であ
ればステップ８３２に進み、そうでなければ開始条件不
成立となる。続いてステップ８３３にて、加速度ＤＶｓ
ｏが所定加速度Ｋ２（例えば−０．２５Ｇ）以下か否か
が判定され、そうであればステップ８３４に進み、これ
を超えていれば開始条件不成立となる。更に、ステップ
８３４において車輪ＲＲの基準速度ＶｗｓRRが所定の基
準値（ＶｗｓFR−Ｋ３）と比較され、これを下回れば開
始条件を充足するとして制御中フラグがセットされ（”
１”）、そうでなければ開始条件不成立となる。尚、基
準値（ＶｗｓFR−Ｋ３）における所定速度Ｋ３は、例え
ば所定値のバイアス速度Ｖｗｚ及びスリップ率バイアス
速度ＶｗｓFR・Ｓｐｚ（但し、Ｓｐｚは車輪速度Ｖｗｓ
FRに対する車輪速度ＶｗｓRRのスリップ率）からＫ３＝
Ｖｗｚ＋ＶｗｓFR・Ｓｐｚとして求められる。

【００３５】図９は図５のステップ８０２における基準
速度の演算処理を示すものである。同図においては車両
後方右側の車輪ＲＲについての例を示しているが、残余
の車輪についても同様に処理される。ステップ１０１か
ら車輪ＲＲの車輪速度ＶｗRRが所定の演算周期で供給さ
れ順次メモリに記憶され、先ずステップ８４１にて今回
（ｎ回とする）の値ＶｗRR_(n)がＡとされる。次に、ス
テップ８４２において前回の値ＶｗRR_(n-1)に所定値α
_UP・ｔが加えられＢとされる。続いてステップ８４３に
て前回の値から所定値α_DN・ｔが減じられＣとされる。

【００３６】そしてステップ８４３に進み、Ａ、Ｂ及び
Ｃの中央値が演算され、これが基準値ＶｗｓRRとされ
る。尚、α_UPは車輪速度ＶｗRRに対する加速度、即ち車
輪速度ＶｗRRの増加率の限度を設定する値で、例えば２
Ｇ（但し、Ｇは重力加速度）に設定される。ｔは演算周
期で、例えば１０ｍＳとされる。α_DNは車輪速度ＶｗRR
に対する減速度、即ち車輪速度ＶｗRRの減少率の限度を
設定する値で、本実施例では推定車体速度の微分値の加
速度ＤＶｓｏに所定割合の値（α₁）を加えた値（ＤＶ
ｓｏ＋α₁）とされ、α₁としては例えばＤＶｓｏの２
５％の値とされる。尚、加速度センサを備えた車両にあ
ってはα_DNは（Ｇ₀＋α₀）として求められる（但し、
Ｇ₀は加速度センサの検出値で、α₀は補正値であ
る）。

【００３７】図１１は上記の実施例における車両後方右
側の車輪ＲＲの車両前方右側の車輪ＦＲに対する制御状
況を示すもので、例えばａ点でブレーキペダル３が操作
され、車輪ＲＲの基準速度ＶｗｓRRが低下を開始し、基
準速度ＶｗｓRRが二点鎖線の基準値（ＶｗｓFR−Ｋ３）
を下回ったｂ点で車輪ＲＲに関する制動力配分制御が開
始し、ホイールシリンダ５３に対する液圧制限作動が開
始する。また、基準速度ＶｗｓRRが上方の一点鎖線の基
準値を超えるとホイールシリンダ５３に対するパルス増
圧作動が開始する。即ち、同図における上下の一点鎖線
間の領域が不感帯領域となっており、外乱に影響されず
安定した制御作動が確保される。尚、同図においてｃ点
で制御が終了し、ｄ点でブレーキペダル操作が解除され
る。而して、図１３に実線で示すように、積載荷重の有
無に拘らず、理想制動力配分曲線に追従した制動力制御
が行なわれる。

【００３８】図１２は車輪ＲＲに関し制動力配分制御が
行なわれたときの、ホイールシリンダ５１，５３のブレ
ーキ液圧ＰｗFR，ＰｗRRの関係を示すもので、ｂ点及び
ｃ点は上記図１１のｂ点及びｃ点に対応している。而し
て、ｃ点で制動力配分制御が終了した後図１２中矢印で
示した期間の間、図７に示す特定パルス増圧制御が実行
され、経過時間に従って増圧割合が増大する。尚、この
制御は前述のようにホイールシリンダ５３のブレーキ液
圧ＰｗRRがホイールシリンダ５１のブレーキ液圧ＰｗFR
と等しくなった時点で終了し、通常の増圧制御に切り換
えられる。即ち、オン時間Ｔ_pと周期Ｔｂに基づいて設
定されるブレーキ液圧ＰｗRRがホイールシリンダ５１の
ブレーキ液圧ＰｗFRを超える値となっても、ブレーキ液
圧ＰｗFRと同等の値となった所で特定パルス増圧が終了
するように制御される。

【００３９】

【発明の効果】本発明は上述のように構成されているの
で以下の効果を奏する。即ち、本発明の制動力配分制御
装置においては、終了判定手段及び制御後パルス増圧制
御手段を具備し、所定の終了条件を充足したと判定され
た後、所定時間の間、特定パルス増圧制御に切り換えら
れ、後輪用ホイールシリンダのブレーキ液圧の保持と増
圧が繰り返されると共に時間の経過に従い増圧割合が増
大するように制御されるので、制動力配分制御終了後、
後輪用ホイールシリンダのブレーキ液圧が急激に増大す
ることはなく、漸次前輪用ホイールシリンダのブレーキ
液圧に近づけ、円滑に通常の制動作動に移行するように
制御することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の制動力配分制御装置の概要を示すブロ
ック図である。

【図２】本発明の制動力配分制御装置の実施例の全体構
成図である。

【図３】図２の電子制御装置の構成を示すブロック図で
ある。

【図４】本発明の一実施例における制動力制御のための
処理を示すフローチャートである。

【図５】本発明の一実施例における制動力配分制御のた
めの処理を示すフローチャートである。

【図６】本発明の一実施例における車両後方右側の車輪
の制動力配分制御のサブルーチンの処理を示すフローチ
ャートである。

【図７】本発明の一実施例における車両後方右側の車輪
の制動力配分制御のサブルーチンの処理を示すフローチ
ャートである。

【図８】本発明の一実施例における車両後方右側の車輪
の制動力配分制御のサブルーチンの処理を示すフローチ
ャートである。

【図９】本発明の一実施例における車両後方右側の車輪
の制動力配分制御のサブルーチンの処理を示すフローチ
ャートである。

【図１０】本発明の一実施例における車両後方右側の車
輪の制動力配分制御に供する制御マップを示すグラフで
ある。

【図１１】本発明の一実施例における車両後方右側の車
輪の制御状況を示すグラフである。

【図１２】本発明の一実施例における車両右側の車輪に
装着したホイールシリンダのブレーキ液圧の制御状況を
示すグラフである。

【図１３】本発明及び従来技術における制動力配分の制
御状況を示すグラフである。

【符号の説明】

２マスタシリンダ３ブレーキペダル４低圧リザーバ５液圧ブースタ６プロポーショニングバルブ１０電子制御装置２０補助液圧源２１ポンプ２２アキュムレータ２４電動モータ３１〜３８電磁弁（液圧制御弁）４１〜４４車輪速度センサ５１〜５４ホイールシリンダ６１〜６３電磁弁ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬ車輪

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両前方の車輪に装着し制動力を付与す
る前輪用ホイールシリンダ及び車両後方の車輪に装着し
制動力を付与する後輪用ホイールシリンダと、ブレーキ
ペダルの操作に応じてブレーキ液を昇圧し前記前輪用及
び後輪用ホイールシリンダの各々にブレーキ液圧を付与
する液圧発生装置と、該液圧発生装置と少くとも前記後
輪用ホイールシリンダの各々との間に介装し前記ブレー
キ液圧を制御する液圧制御弁と、前記車両前方及び車両
後方の車輪の各々の車輪速度を検出する車輪速度検出手
段と、該車輪速度検出手段の検出出力に基づき前記車両
前方の車輪と前記車両後方の車輪の車輪速度を比較する
比較手段と、該比較手段の比較結果に応じて前記液圧制
御弁を駆動し前記車両後方の車輪の制動力を前記車両前
方の車輪の制動力に対し所定の関係に調整する制動力配
分制御を行なう駆動手段と、所定の終了条件を充足した
か否かを判定し、充足したと判定したときに前記駆動手
段による制動力配分制御の終了を許容する終了判定手段
と、該終了判定手段が前記所定の終了条件を充足したと
判定したときには、前記駆動手段による前記液圧制御弁
の駆動制御を、所定時間の間前記後輪用ホイールシリン
ダのブレーキ液圧の保持と増圧を繰り返すと共に、時間
の経過に従い増圧割合が増大するように制御する特定パ
ルス増圧制御に切り換える制御後パルス増圧制御手段と
を備えたことを特徴とする制動力配分制御装置。