JPH06144179A

JPH06144179A - 制動力配分制御装置

Info

Publication number: JPH06144179A
Application number: JP33006292A
Authority: JP
Inventors: Kenji Toutsu; 憲司十津; Kenji Asano; 憲司浅野; Noriaki Hattori; 憲明服部
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 1992-11-16
Filing date: 1992-11-16
Publication date: 1994-05-24

Abstract

(57)【要約】【目的】制動力配分制御装置において、安定した制動
力配分制御を確保し得るようにする。【構成】車輪速度検出手段Ｓ１，Ｓ３によって車両前
方の車輪ＦＲと車両後方の車輪ＲＲの車輪速度を検出
し、続いて基準速度設定手段Ｍ１において、各々の検出
車輪速度に対する所定の増加率を設定しこの増加率に基
づいて第１の設定速度を演算すると共に、検出車輪速度
に対する所定の減少率を設定しこの減少率に基づいて第
２の設定速度を演算し、これら第２の設定速度、第１の
設定速度及び検出車輪速度の中央値を選択して車輪ＦＲ
及び車輪ＲＲの各々の基準速度を設定する。更に、比較
手段Ｍ２において車輪ＦＲと車輪ＲＲの基準速度を比較
し、例えばその差が求められる。そして、駆動手段Ｍ３
によって比較手段Ｍ２の比較結果、例えば基準速度差に
応じて液圧制御弁ＦＶを駆動し、車輪ＲＲの制動力を車
輪ＦＲの制動力に対し所定の関係に調整する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両制動時に、車両後
方の車輪の制動力を車両前方の車輪の制動力に対し所定
の関係に調整する制動力配分制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般的に走行中の車両に対し制動作動を
行なうと、荷重移動により車両の前後の軸重が異なり、
四つの車輪が同時にロックするために必要な車両前方の
車輪に対する制動力と後方の車輪に対する制動力は正比
例の関係にはなく、図１２に一点鎖線で示すような関係
にある。この関係は理想制動力配分と呼ばれ、この配分
は積載荷重の有無によっても異なり、積載荷重有の場合
には二点鎖線で示した理想制動力配分となる。

【０００３】これに関し、後方の車輪に対する制動力が
前方の車輪に対する制動力を上回ると車両の方向安定性
が損なわれるので、これより低く抑えつつ、できるだけ
理想制動力配分に近づけるべく、後方の車輪のホイール
シリンダとマスタシリンダとの間にプロポーショニング
バルブが介装されている。これによれば図１２に破線で
示すように折点を有する配分線となるが、旋回時の内外
輪の荷重差等を考慮すると、後方の車輪に対する制動力
を前方の車輪に対する制動力よりかなり低く抑える必要
がある。更に、積載荷重が大きい場合には理想制動力配
分から大きく外れることになる。このため、積載荷重に
応じて折点の位置を変化させ、異なる配分線を形成し得
るロードセンシングプロポーショニングバルブも利用さ
れている。

【０００４】更に、特公昭５１−４０８１６号公報にお
いては、前後輪の回転数を比較してプロポーショニング
バルブの折点を空気圧作動のアクチュエータによって可
変とする構成、具体的には後輪の回転数が前輪のそれよ
り高い場合には上記折点を高くし且つ後輪の回転数が前
輪のそれより低い場合には上記折点を低くする構成が開
示されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の構成では、
車両の前後の車輪の制動力配分を理想制動力配分に近似
させるに十分ではなく、後方車輪への制動力配分が少な
くなって所定の車両減速度を得るために大きなブレーキ
ペダル踏力が必要となり、また前方の車輪用の制動装置
に対する負担が大となり、或いは後方の車輪への制動力
配分が大となって後方の車輪がロック傾向になるおそれ
もある。

【０００６】このため、本件出願人は特願平４−７７０
６０号の出願において、車両前方の車輪速度と車両後方
の車輪速度の差に応じてアクチュエータを駆動し、車両
後方の車輪に対する制動力を制御する自動車用制動液圧
制御装置を提案している。しかし、このように車輪速度
差に基づいて制動力配分を行なうこととすると、段差の
ある路面を走行する場合等においては、外乱に起因する
車輪速度の変動によって必要以上に減圧されることがあ
り、制動力配分制御が不安定となるおそれがある。

【０００７】そこで、本発明は車両後方の車輪の制動力
を調整する制動力配分制御装置において、安定した制動
力配分制御を確保し得るようにすることを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明の制動力配分制御装置は、図１に構成の概要
を示したように、車両前方の車輪ＦＲに装着し制動力を
付与する前輪用ホイールシリンダ５１及び車両後方の車
輪ＲＲに装着し制動力を付与する後輪用ホイールシリン
ダ５３と、ブレーキペダル３の操作に応じてブレーキ液
を昇圧し前輪用及び後輪用ホイールシリンダ５１，５３
の各々にブレーキ液圧を付与する液圧発生装置ＰＧと、
液圧発生装置ＰＧと少くとも後輪用ホイールシリンダ５
３との間に介装しブレーキ液圧を制御する液圧制御弁Ｆ
Ｖと、車両前方及び車両後方の車輪ＦＲ，ＲＲの各々の
車輪速度を検出する車輪速度検出手段Ｓ１，Ｓ３と、車
輪速度検出手段Ｓ１，Ｓ３によって検出した車両前方の
車輪ＦＲ及び車両後方の車輪ＲＲの各々の検出車輪速度
に対する所定の増加率を設定しこの増加率に基づいて第
１の設定速度を演算すると共に、検出車輪速度に対する
所定の減少率を設定しこの減少率に基づいて第２の設定
速度を演算し、これら第２の設定速度、第１の設定速度
及び検出車輪速度の中央値を選択して車両前方の車輪Ｆ
Ｒ及び車両後方の車輪ＲＲの各々の基準速度を設定する
基準速度設定手段Ｍ１と、この基準速度設定手段Ｍ１で
設定した車両前方の車輪ＦＲと車両後方の車輪ＲＲの基
準速度を比較する比較手段Ｍ２と、この比較手段Ｍ２の
比較結果に応じて液圧制御弁ＦＶを駆動し車両後方の車
輪ＲＲの制動力を車両前方の車輪ＦＲの制動力に対し所
定の関係に調整する駆動手段Ｍ３とを備えることとした
ものである。

【０００９】

【作用】上記の構成になる制動力配分制御装置におい
て、ブレーキペダル３を操作すると液圧発生装置ＰＧか
ら前輪用及び後輪用のホイールシリンダ５１，５３の各
々にブレーキ液圧が供給され、各車輪ＦＲ，ＰＲに対し
制動力が付与される。この場合において、液圧発生装置
ＰＧと後輪用ホイールシリンダ５３との間には液圧制御
弁ＦＶが介装されており、ホイールシリンダ５３に付与
されるブレーキ液圧が液圧制御弁ＦＶによって制御され
る。

【００１０】一方、車輪速度検出手段Ｓ１，Ｓ３によっ
て車輪ＦＲと車輪ＲＲの車輪速度が検出され、続いて基
準速度設定手段Ｍ１において、各々の検出車輪速度に対
する所定の増加率が設定されこの増加率に基づいて第１
の設定速度が演算されると共に、検出車輪速度に対する
所定の減少率が設定されこの減少率に基づいて第２の設
定速度が演算され、これら第２の設定速度、第１の設定
速度及び検出車輪速度の中央値が選択されて車輪ＦＲ及
び車輪ＲＲの各々の基準速度が設定される。更に、比較
手段Ｍ２において車輪ＦＲと車輪ＲＲの基準速度が比較
され、例えばその差が求められる。そして、駆動手段Ｍ
３によって比較手段Ｍ２の比較結果、例えば基準速度差
に応じて液圧制御弁ＦＶが駆動され、車両後方の車輪Ｒ
Ｒの制動力が車両前方の車輪ＦＲの制動力に対し所定の
関係となるように、即ち理想制動力配分に近似するよう
に調整される。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。図２は本発明の一実施例の制動力配分制御装置を
示すもので、タンデム型のマスタシリンダ２及び液圧ブ
ースタ５を備え、これらがブレーキペダル３の操作に応
じて駆動される。また、液圧ブースタ５には補助液圧源
２０が接続されており、これらは低圧リザーバ４に接続
されている。一方、車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬにホイ
ールシリンダ５１乃至５４が装着されており、マスタシ
リンダ２の一方の圧力室２ａと車両前方のホイールシリ
ンダ５１，５２の各々を接続する液圧路に夫々電磁弁６
１，６２が介装されている。また、電磁弁６１，６２は
常開の電磁弁３１，３３を介して液圧ブースタ５に接続
されると共に、常閉の電磁弁３２，３４に接続されてお
り、これらの電磁弁３２，３４は低圧リザーバ４に接続
されている。

【００１２】マスタシリンダ２の他方の圧力室２ｂには
プローショニングバルブ６及び電磁弁６３が接続され、
電磁弁６３と車両後方のホイールシリンダ５３，５４の
各々を接続する液圧路に夫々常開の電磁弁３５，３７が
介装され、これらと低圧リザーバ４との間に夫々常閉の
電磁弁３６，３８が介装されている。これらの電磁弁３
５乃至３８によって本発明にいう液圧制御弁が構成され
ている。

【００１３】尚、車輪ＦＲは運転席からみて前方右側の
車輪を示し、以下車輪ＦＬは前方左側、車輪ＲＲは後方
右側、車輪ＲＬは後方左側の車輪を示しており、図２か
ら明らかなように車両後方の車輪ＲＲ，ＲＬについて本
実施例では所謂Ｙ配管が構成されているが、所謂Ｘ配管
としてもよい。また、本実施例では車両後方の車輪Ｒ
Ｒ，ＲＬが駆動輪の所謂後輪駆動であるが、前輪駆動と
してもよい。

【００１４】補助液圧源２０は、ポンプ２１、アキュム
レータ２２及びリリーフ弁２３を有する。ポンプ２１は
電動モータ２４によって駆動され、低圧リザーバ４のブ
レーキ液を昇圧して出力し、この出力ブレーキ液圧がチ
ェックバルブ２５を介してアキュムレータ２２に供給さ
れ、畜圧される。リリーフ弁２３は、アキュムレータ２
２の出力ブレーキ液圧が所定圧力以上となったときに開
放し、低圧リザーバ４にブレーキ液を還流して減圧する
ものである。更に、アキュムレータ２２の出力側には、
圧力に対してリニアに出力する圧力センサ４６、及び所
定圧力以下となったときオンとなる低圧スイッチ４７が
設けられている。而して、補助液圧源２０から所謂パワ
ー液圧が吐出され、液圧ブースタ５に供給される。

【００１５】液圧ブースタ５は、補助液圧源２０の出力
液圧をブレーキペダル３に応動するスプールバルブ（図
示せず）によって調圧し、これを倍力源としてマスタシ
リンダ２を倍力駆動するもので、例えば特開昭６４−４
７６６４号、特開昭６４−４７６６５号、特開昭６４−
７４１５６号公報等に開示されているので、詳細な説明
は省略する。本実施例の液圧ブースタ５はマスタシリン
ダ２の出力ブレーキ液圧に対して所定の割合（例えば２
０％）だけ高い制御液圧（即ち、マスタシリンダ２の出
力ブレーキ液圧の１２０％の圧力）に調整するように構
成されており、電磁弁３１，３３及び電磁弁６３，３
５，３７を介してホイールシリンダ５１乃至５４に制御
液圧が供給され得るように配管されている。また、液圧
ブースタ５の制御液圧が所定圧力以上となったときオン
となる制御液圧スイッチ４８が設けられている。尚、本
実施例の液圧ブースタ５に替えて、上記公報に記載のレ
ギュレータを用いることとしてもよく、マスタシリンダ
２と別体に構成することもできる。

【００１６】前述のように、本発明にいう液圧制御弁た
る電磁弁３５乃至３８とマスタシリンダ２との間に電磁
弁６３が配設されており、この電磁弁６３とマスタシリ
ンダ２との間にプローショニングバルブ６が介装されて
いる。そして、電磁弁３２，３４及び電磁弁３６，３８
の排出側液圧路は低圧リザーバ４に接続されており、低
圧リザーバ４はこれらの電磁弁３２，３４，３６，３８
から排出側液圧路を介して還流されるブレーキ液を収容
し、マスタシリンダ２等に供するブレーキ液を貯留す
る。

【００１７】電磁弁６１乃至６３は３ポート２位置電磁
切換弁であり、ソレノイドコイル非通電時は図２に示す
第１位置にあり、ホイールシリンダ５１乃至５４に対し
マスタシリンダ２との連通を許容し液圧ブースタ５との
連通を遮断し、ソレノイドコイル通電時に第２位置とな
り図２の左方側に切り換えられる。電磁弁３１乃至３８
は２ポート２位置電磁切換弁であり、夫々ソレノイドコ
イル非通電時には図２に示す第１位置の状態にあって、
ホイールシリンダ５１，５２は、電磁弁６１，６２が第
２位置にあるときにはこれらを介して液圧ブースタ５と
連通し、ホイールシリンダ５３，５４は、電磁弁６３が
第２位置にあるときにはこれを介して液圧ブースタ５と
連通する。電磁弁３１乃至３８のソレノイドコイル通電
時には第２位置の状態となり、ホイールシリンダ５１，
５２は電磁弁６１，６２を介した液圧ブースタ５との連
通が遮断され、電磁弁６１，６２を介して低圧リザーバ
４に連通されると共に、ホイールシリンダ５３，５４の
電磁弁６３を介した液圧ブースタ５との連通が遮断さ
れ、低圧リザーバ４に連通する。尚、図２中のチェック
バルブはホイールシリンダ５１乃至５４側から液圧ブー
スタ５側への還流を許容し、逆方向の流れを遮断するも
のである。

【００１８】而して、電磁弁６１乃至６３のソレノイド
コイルに対する通電、非通電を制御することにより、ホ
イールシリンダ５１乃至５４とマスタシリンダ２及び液
圧ブースタ５との連通が切り換えられる。また、電磁弁
３１乃至３８のソレノイドコイルに対する通電、非通電
を制御することによりホイールシリンダ５１乃至５４内
のブレーキ液圧を増圧、減圧、又は保持することができ
る。即ち、電磁弁３１乃至３８のソレノイドコイル非通
電時にはホイールシリンダ５１乃至５４に液圧ブースタ
５から制御液圧が供給されて増圧し、通電時には低圧リ
ザーバ４側に連通し減圧する。また、電磁弁３１，３
３，３５，３７のソレノイドコイルに通電しその余の電
磁弁のソレノイドコイルを非通電とすれば、ホイールシ
リンダ５１乃至５４内のブレーキ液圧が保持される。従
って、通電、非通電の時間間隔を調整することにより所
謂パルス増圧（ステップ増圧）又はパルス減圧を行な
い、緩やかに増圧又は減圧するように制御することがで
きる。

【００１９】上記電磁弁３１乃至３８、及び電磁弁６１
乃至６３は電子制御装置１０に接続され、各々のソレノ
イドコイルに対する通電、非通電が制御される。電動モ
ータ２４も電子制御装置１０に接続され、これにより駆
動制御される。また、車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬには
車輪速度センサ４１乃至４４が配設され、これらが電子
制御装置１０に接続されており、各車輪の回転速度、即
ち車輪速度信号が電子制御装置１０に入力されるように
構成されている。更に、ブレーキペダル３が踏み込まれ
たときオンとなるブレーキスイッチ４５、並びに前述の
圧力センサ４６、低圧スイッチ４７及び制御液圧スイッ
チ４８が電子制御装置１０に接続されている。

【００２０】電子制御装置１０は、図３に示すように、
バスを介して相互に接続されたＣＰＵ１４、ＲＯＭ１
５、ＲＡＭ１６、タイマ１７、入力インターフェース回
路１２及び出力インターフェース回路１３から成るマイ
クロコンピュータ１１を備えている。上記車輪速度セン
サ４１乃至４４、ブレーキスイッチ４５、圧力センサ４
６、低圧スイッチ４７及び制御液圧スイッチ４８の出力
信号は増幅回路１８ａ乃至１８ｈを介して夫々入力イン
ターフェース回路１２からＣＰＵ１４に入力されるよう
に構成されている。また、出力インターフェース回路１
３からは駆動回路１９ａを介して電動モータ２４に制御
信号が出力されると共に、駆動回路１９ｂ乃至１９ｌを
介して電磁弁３１乃至３８及び電磁弁６１乃至６３に制
御信号が出力されるように構成されている。マイクロコ
ンピュータ１１においては、ＲＯＭ１５は図４乃至図９
に示した各フローチャートに対応したプログラムを記憶
し、ＣＰＵ１４は図示しないイグニッションスイッチが
閉成されている間当該プログラムを実行し、ＲＡＭ１６
は当該プログラムの実行に必要な変数データを一時的に
記憶する。

【００２１】上記のように構成された本実施例において
は、電子制御装置１０により制動力配分制御のための一
連の処理が行なわれ電磁弁６３及び電磁弁３５乃至３８
の作動が制御される。即ち、マイクロコンピュータ１１
において、イグニッションスイッチ（図示せず）が閉成
されると図４乃至図９のフローチャートに対応したプロ
グラムの実行が開始する。

【００２２】先ずメインルーチンを示す図４において、
ステップ１００にてマイクロコンピュータ１１が初期化
され、各種の演算値がクリアされる。次にステップ１０
１において、車輪速度センサ４１乃至４４からの出力信
号に基づき四つの車輪の車輪速度ＶｗFF，ＶｗFR，Ｖｗ
RR，ＶｗRLが演算される。またステップ１０２におい
て、上記各車輪速度が微分され各車輪の車輪加速度ＤＶ
ｗFF，ＤＶｗFR，ＤＶｗRR，ＤＶｗRLが演算される。
尚、加速度センサを設け、その検出信号を用いることと
してもよい。更に、ステップ１０３にて上記車輪速度に
基づき推定車体速度Ｖｓｏ及びその微分値である加速度
ＤＶｓｏが演算される。この推定車体速度Ｖｓｏは、例
えば制動時の上記車輪速度を基準に所定の減速度で減速
したと仮定したときの値を車体速度として設定し、四つ
の車輪の内一つでもこの値を超えたときにはその値から
再度所定の減速度で減速したときの値を車体速度と設定
するもので、従前のアンチスキッド制御に供される基準
速度と同じものである。

【００２３】続いてステップ２００に進み、或る条件
で、例えばブレーキペダル３が操作されブレーキスイッ
チ４５がオンとなったときに電磁弁６３がオン（通電）
とされ、第２位置に切り換り、ホイールシリンダ５３，
５４はマスタシリンダ２との連通が遮断され液圧ブース
タ５と連通する。そして、ステップ５００に進みアンチ
スキッド制御開始条件を充足しているか否かが判定さ
れ、開始条件を充足しアンチスキッド制御モードと判定
されると、ステップ６００にて電磁弁６１，６２が第２
位置に切り換えられると共に、電磁弁３１乃至３８が駆
動制御され、アンチスキッド制御に移行する。ステップ
５００にてアンチスキッド制御モードでないと判定され
たときには、ステップ７００に進み制動力配分制御モー
ドか否かが判定され、当該制御モードであればステップ
８００に進み、当該制御モードでなければステップ３０
０に進む。この制動力配分制御モードか否かは、制動状
態にある車両の種々の条件に基づいて判定される。例え
ば、アンチスキッド制御システムが正常であり、且つ制
動力配分制御システムが正常であって、車両後方の車輪
ＲＲ，ＲＬがアンチスキッド制御中でなく、電磁弁６３
がオン状態にあること等の条件を全て充足するとき、制
動力配分制御可と判定され、ステップ８００に進み制動
力配分制御が行なわれ、終了後ステップ１０１に戻る。

【００２４】ステップ３００においては所定の制動作動
が行なわれたか否かが判定される。具体的には、ブレー
キペダル３が操作された後、車両前方の車輪ＦＲ（Ｆ
Ｌ）の車輪速度ＶｗFR（ＶｗFF）が推定車体速度Ｖｓｏ
を下回り、且つ車輪速度の微分値の車輪加速度ＤＶｗが
所定の加速度（減速度を含む）Ｇ１を下回ったときに
「制御前出力可」と判定され、ステップ４００に進み制
御前パルス増圧制御が開始し、そうでなければステップ
１０１に戻る。この制御前パルス増圧制御は従前のアン
チスキッド制御装置に採用されており、制動作動が行な
われアンチスキッド制御に移行する前に、電磁弁３１，
３３，３５，３７が断続されブレーキ液圧の保持と増圧
が繰り返されるように制御されるもので、制御前ホール
ド制御とも呼ばれている。そして、制御前パルス増圧制
御が終了するとステップ１０１に戻る。

【００２５】尚、上記の制御に対しフェイルセーフ機能
が付加されており、制動力配分制御システムに何等かの
異常が生じたときには、電磁弁６３がオフとされ図２に
示す第１位置に戻されると共に、電磁弁３５，３７も開
位置とされ、ホイールシリンダ５３，５４はプロポーシ
ョニングバルブ６を介してマスタシリンダ２と連通状態
となる。而して、車輪ＲＲ，ＲＬについては従前の制動
力配分に基づく制動力が付与される。

【００２６】上記ステップ８００の制動力配分制御は図
５に示すルーチンから成り、先ずステップ８０１におい
て、制動力配分制御の開始条件を設定するための種々の
定数が設定されるが、これについては図７を参照して後
述する。続いてステップ８０２において、車輪ＦＲ，Ｆ
Ｌ，ＲＲ，ＲＬの車輪速度ＶｗFR，ＶｗFL，ＶｗRR，Ｖ
ｗRLに基づき所定の演算処理によって、夫々基準速度Ｖ
ｗｓFR，ＶｗｓFL，ＶｗｓRR，ＶｗｓRLが演算される。
この演算処理については図９を参照して後述する。更
に、ステップ８０３にて前後輪の基準速度差（ＶｗｓRR
−ＶｗｓFR),（ＶｗｓRL−ＶｗｓFL）が夫々ＤＶｗｓR
R，ＤＶｗｓRLとして演算される。そして、ステップ８
０４，８０５に進み車輪ＲＲ，ＲＬの制動力配分制御が
行なわれる。

【００２７】図６は図５のステップ８０４の車輪ＲＲに
関する制動力配分制御のサブルーチンを示すもので、ス
テップ８０５の車輪ＲＬに関する制動力配分制御も同様
に処理される。先ずステップ８２０において制御中か否
かが判定され、制動力配分制御を実行中であることを示
す制御中フラグがセットされていない場合（”０”）に
は、ステップ８２１乃至８２６に進み、セットされてい
る場合（”１”）には、ステップ８２７乃至８２９に進
む。

【００２８】ステップ８２１においては、車輪ＲＲに関
して制動力配分制御開始の可否が判定される。この開始
条件としては、例えば基準速度ＶｗｓRRが、車両前方の
車輪ＦＲの基準速度ＶｗｓFRに対して所定の関係にあっ
て、基準加速度ＤＶｓｏが所定値（例えば、−０．２５
Ｇ。但し、Ｇは重力加速度）以下であり、ブレーキスイ
ッチ４５がオン状態にあり、且つ推定車体速度Ｖｓｏが
所定速度（例えば１５ｋｍ／ｈ）以上であること等であ
る。尚、この開始条件の詳細については図８を参照して
後述する。これらの条件を全て充足したときに制御開始
可と判定され、ステップ８２２にて制御中フラグがセッ
ト（”１”）された後ステップ８２３に進み、制御開始
条件を充足していなければ図５のルーチンに戻る。

【００２９】ステップ８２３においては、前述の基準速
度ＶｗｓRR等に基づきスリップ率ＳｐRR等が演算され、
制御基準値ＴｓRR及びＤｆRRが演算される。制御基準値
ＤｆRRは基準速度差ＤＶｗｓRRの変化、即ち前回の値と
今回の値の差（ＤＶｗｓRR_(n)−ＤＶｗｓRR_(n-1)）と
して演算される。また、スリップ率ＳｐRRは車両前方右
側の車輪ＦＲの基準速度ＶｗｓFRに対する車両後方右側
の車輪ＲＲの基準速度ＶｗｓRRのスリップ率（（Ｖｗｓ
RR−ＶｗｓFR）／ＶｗｓFR）であり、更にこの積分値Ｉ
ＳｐRRが演算され、これらの関数ｆ（ＳｐRR，ＤｆRR，
ＩＳｐRR）として制御基準値ＴｓRRが演算される。

【００３０】具体的には、ステップ８２４において、上
記制御基準値ＴｓRR及びＤｆRRに基づき、図１０に示す
制御マップが構成され、この制御マップに従って制御モ
ードが判定される。同図において縦軸はスリップ率Ｓｐ
RRと積分値ＩＳｐRRが加算されて制御基準値ＴｓRRとさ
れたもので、横軸は制御基準値ＤｆRRであり、Ｘ１
（Ｇ）とＹ１（％）の交点とＸ２（Ｇ）とＹ２（％）の
交点を結ぶ線分及びＸ軸に並行な線分によって二つの領
域Ｐ及びＤに区画されている。領域Ｐはパルス増圧制御
モードで、領域Ｄはパルス減圧モードであり、両領域に
おいて制御パルス信号の周期Ｔｂ及びオン時間が設定さ
れる。尚、周期Ｔｂは、例えば制御マップ上の任意の点
からＸ１，Ｙ１とＸ２，Ｙ２を結ぶ線分に至る垂線の長
さをＬとしたとき、（Ｔｂ＝Ｋｂ−Ｋｃ・Ｌ）として演
算される（但し、Ｋｂ，Ｋｃは定数）。而して、この制
御パルス信号に基づきステップ８２５又は８２６におい
て夫々パルス減圧制御又はパルス増圧制御が行なわれ
る。

【００３１】一方、ステップ８２０にて制御中フラグが
セットされている（”１”）と判定されると、ステップ
８２７にて制御終了条件を充足しているか否かが判定さ
れる。この終了条件としては、ブレーキスイッチ４５が
オフとなったこと、基準加速度ＤＶｓｏが所定値（−
０．２５Ｇ）を上回ること等があり、これらの条件の何
れかを充足すれば制御終了可と判定され、制御中フラグ
がリセットされ（”０”）ステップ８２９にて通常の増
圧制御が行なわれ、制御終了条件を充足していなければ
ステップ８２３に進み、制動力配分制御が継続される。

【００３２】図７は前述の図５の定数設定処理の一例を
示すもので、走行路面状態に応じて制御開始基準を変更
するように設定することとしている。即ち、先ずステッ
プ８１１において走行路面状態が判定される。車両が走
行している路面に凹凸があると推定され、悪路走行中と
判定されると、ステップ８１２にて後述のバイアス速度
Ｖｗｚが第１設定値Ｖｗｚ１に設定され、悪路走行でな
ければステップ８１３にてバイアス速度Ｖｗｚは第２設
定値Ｖｗｚ２（Ｖｗｚ２＜Ｖｗｚ１）に設定される。
尚、ステップ８１１の悪路判定は従前のアンチスキッド
制御時に行なわれる路面状態判定と同様であり、例えば
特開平３−２８４４６３号公報に記載されているよう
に、所定時間内に車輪加速度が所定の基準値を超えた回
数に応じて走行路面の状態が判定される。そして、ステ
ップ８１２において、バイアス速度Ｖｗｚとスリップ率
バイアス速度ＶｗｓFR・Ｓｐｚが加算され、所定速度Ｋ
３（＝Ｖｗｚ＋ＶｗｓFR・Ｓｐｚ）が演算される。

【００３３】図８は図６のステップ８２１における制動
力配分制御の開始条件判定の一例を示すもので、ステッ
プ８３１にてブレーキスイッチ４５がオン状態か否かが
判定され、オンであればステップ８３２に進み、オフで
あれば開始条件不成立として次のルーチンに進む。ステ
ップ８３２においては、推定車体速度Ｖｓｏが所定速度
Ｋ１（例えば１５ｋｍ／ｈ）と比較され、これ以上であ
ればステップ８３２に進み、そうでなければ開始条件不
成立となる。続いてステップ８３３にて、加速度ＤＶｓ
ｏが所定加速度Ｋ２（例えば−０．２５Ｇ）以下か否か
が判定され、そうであればステップ８３４に進み、これ
を超えていれば開始条件不成立となる。更に、ステップ
８３４において車輪ＲＲの基準速度ＶｗｓRRが所定の基
準値（ＶｗｓFR−Ｋ３）と比較され、これを下回れば開
始条件を充足するとして制御中フラグがセットされ（”
１”）、そうでなければ開始条件不成立となる。尚、基
準値（ＶｗｓFR−Ｋ３）におけるＫ３は前述の図７のス
テップ８１２で求められた所定速度Ｋ３である。

【００３４】図９は図５のステップ８０２における基準
速度の演算処理を示すものである。同図においては車両
後方右側の車輪ＲＲについての例を示しているが、残余
の車輪についても同様に処理される。ステップ１０１か
ら車輪ＲＲの車輪速度ＶｗRRが所定の演算周期で供給さ
れ順次メモリに記憶され、先ずステップ８４１にて今回
（ｎ回とする）の値ＶｗRR_(n)がＡとされる。次に、ス
テップ８４２において前回の値ＶｗRR_(n-1)に所定値α
_UP・ｔが加えられＢとされる。続いてステップ８４３に
て前回の値から所定値α_DN・ｔが減じられＣとされる。

【００３５】そしてステップ８４３に進み、Ａ、Ｂ及び
Ｃの中央値が演算され、これが基準値ＶｗｓRRとされ
る。尚、α_UPは車輪速度ＶｗRRに対する加速度、即ち車
輪速度ＶｗRRの増加率の限度を設定する値で、例えば２
Ｇ（但し、Ｇは重力加速度）に設定される。ｔは演算周
期で、例えば１０ｍＳとされる。α_DNは車輪速度ＶｗRR
に対する減速度、即ち車輪速度ＶｗRRの減少率の限度を
設定する値で、本実施例では推定車体速度の微分値の加
速度ＤＶｓｏに所定割合の値（α₁）を加えた値（ＤＶ
ｓｏ＋α₁）とされ、α₁としては例えばＤＶｓｏの２
５％の値とされる。尚、加速度センサを備えた車両にあ
ってはα_DNは（Ｇ₀＋α₀）として求められる（但し、
Ｇ₀は加速度センサの検出値で、α₀は補正値であ
る）。而して、外乱に起因する車輪速度ＶｗRR等の変動
の上下限に対し、中間値が基準速度ＶｗｓRR等とされ、
これらが前述のように後段の制御に供されるので、安定
した制御作動が確保される。

【００３６】図１１は上記の実施例における車両後方右
側の車輪ＲＲの車両前方右側の車輪ＦＲに対する制御状
況を示すもので、例えばａ点でブレーキペダル３が操作
され、車輪ＲＲの基準速度ＶｗｓRRが低下を開始し、基
準速度ＶｗｓRRが二点鎖線の基準値（ＶｗｓFR−Ｋ３）
を下回ったｂ点で車輪ＲＲに関する制動力配分制御が開
始し、ホイールシリンダ５３に対する液圧制限作動が開
始する。また、基準速度ＶｗｓRRが上方の一点鎖線の基
準値を超えるとホイールシリンダ５３に対するパルス増
圧制御作動が開始する。即ち、同図における上下の一点
鎖線間の領域が不感帯領域となっており、外乱に影響さ
れず安定した制御作動が確保される。尚、同図において
ｃ点で制御が終了し、ｄ点でブレーキペダル操作が解除
される。而して、図１２に実線で示すように、積載荷重
の有無に拘らず、理想制動力配分曲線に追従した制動力
制御が行なわれる。

【００３７】

【発明の効果】本発明は上述のように構成されているの
で以下の効果を奏する。即ち、本発明の制動力配分制御
装置においては、基準速度設定手段を具備し、車両前方
の車輪及び後方の車輪の各々の検出車輪速度に基づき第
１の設定速度、及び第２の設定速度が演算され、これら
と検出車輪速度の中央値が選択され車両前方の車輪及び
車両後方の車輪の各々の基準速度が設定されるように構
成されており、これらの基準速度に基づいて制動力配分
制御が行なわれるので、安定した制御作動を確保するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の制動力配分制御装置の概要を示すブロ
ック図である。

【図２】本発明の制動力配分制御装置の実施例の全体構
成図である。

【図３】図２の電子制御装置の構成を示すブロック図で
ある。

【図４】本発明の一実施例における制動力制御のための
処理を示すフローチャートである。

【図５】本発明の一実施例における制動力配分制御のた
めの処理を示すフローチャートである。

【図６】本発明の一実施例における車両後方右側の車輪
の制動力配分制御のサブルーチンの処理を示すフローチ
ャートである。

【図７】本発明の一実施例における車両後方右側の車輪
の制動力配分制御のサブルーチンの処理を示すフローチ
ャートである。

【図８】本発明の一実施例における車両後方右側の車輪
の制動力配分制御のサブルーチンの処理を示すフローチ
ャートである。

【図９】本発明の一実施例における車両後方右側の車輪
の制動力配分制御のサブルーチンの処理を示すフローチ
ャートである。

【図１０】本発明の一実施例における車両後方右側の車
輪の制動力配分制御に供する制御マップを示すグラフで
ある。

【図１１】本発明の一実施例における車両後方右側の車
輪の制御状況を示すグラフである。

【図１２】本発明及び従来技術における制動力配分の制
御状況を示すグラフである。

【符号の説明】

２マスタシリンダ３ブレーキペダル４低圧リザーバ５液圧ブースタ６プロポーショニングバルブ１０電子制御装置２０補助液圧源２１ポンプ２２アキュムレータ２４電動モータ３１〜３８電磁弁（液圧制御弁）４１〜４４車輪速度センサ５１〜５４ホイールシリンダ６１〜６３電磁弁ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬ車輪

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両前方の車輪に装着し制動力を付与す
る前輪用ホイールシリンダ及び車両後方の車輪に装着し
制動力を付与する後輪用ホイールシリンダと、ブレーキ
ペダルの操作に応じてブレーキ液を昇圧し前記前輪用及
び後輪用ホイールシリンダの各々にブレーキ液圧を付与
する液圧発生装置と、該液圧発生装置と少くとも前記後
輪用ホイールシリンダの各々との間に介装し前記ブレー
キ液圧を制御する液圧制御弁と、前記車両前方及び車両
後方の車輪の各々の車輪速度を検出する車輪速度検出手
段と、該車輪速度検出手段によって検出した前記車両前
方の車輪及び車両後方の車輪の各々の検出車輪速度に対
する所定の増加率を設定し該増加率に基づいて第１の設
定速度を演算すると共に、前記検出車輪速度に対する所
定の減少率を設定し該減少率に基づいて第２の設定速度
を演算し、該第２の設定速度、前記第１の設定速度及び
前記検出車輪速度の中央値を選択して前記車両前方の車
輪及び車両後方の車輪の各々の基準速度を設定する基準
速度設定手段と、該基準速度設定手段で設定した前記車
両前方の車輪と前記車両後方の車輪の基準速度を比較す
る比較手段と、該比較手段の比較結果に応じて前記液圧
制御弁を駆動し前記車両後方の車輪の制動力を前記車両
前方の車輪の制動力に対し所定の関係に調整する駆動手
段とを備えたことを特徴とする制動力配分制御装置。