JPH06135549A

JPH06135549A - トレイ分離装置

Info

Publication number: JPH06135549A
Application number: JP28793892A
Authority: JP
Inventors: Yoshiaki Takematsu; 義明竹松; Toshiharu Kato; 敏春加藤; Yoshinobu Chusa; 吉伸中佐; Masatoshi Shimada; 昌利嶋田
Original assignee: Omron Corp; Omron Tateisi Electronics Co
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 1992-10-26
Filing date: 1992-10-26
Publication date: 1994-05-17

Abstract

(57)【要約】【目的】容器類をトレイから分離して容器類からは内
容物を排除する際、容器類の破損を防止する。【構成】トレイ返却用コンベア１０によって搬送状態
の容器Ａを隙間検出装置１１が映像で捉えることによ
り、隙間検出装置１１によって容器Ａ同士の隙間が検出
される。ハンドリング装置１２は、隙間検出装置１１の
検出結果に基づきトレイＢ上から容器Ａのみを取り上
げ、その後、容器Ａは、吸着プレート１３ａに吸着す
る。吸着プレート１３ａは、容器Ａを吸着したまま反転
することにより、さかさまとなった容器Ａから内容物ダ
クト１６に内容物が落下する。さらに、吸着プレート１
３ａは、容器回収用コンベア１７の上方まで移動した
後、容器Ａを離脱することにより、内容物の排除された
容器Ａがトレイとは別に回収可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、トレイと容器類とを分
離するとともに、容器類からは内容物を排除するトレイ
分離装置に関し、特に、容器類の破損防止を図ったトレ
イ分離装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、学校や病院等においては、食
事提供後に返却される食器を自動的に洗浄するシステム
が利用されている。

【０００３】このシステムは、大別すると、返却された
トレイと食器とを分離するとともに、食器からは食べ滓
を排除するトレイ分離装置、食べ滓が排除された食器を
洗浄する食器洗浄装置、及び洗浄された食器を種類別に
回収する食器回収装置から構成されるものである。

【０００４】図１４は、従来のトレイ分離装置が利用さ
れる洗浄システムの概略を示した平面図である。

【０００５】この図に示すように、トレイ分離装置で
は、トレイ返却用コンベア４０が食べ滓を残したまま返
却される食器をトレイ上に載せた状態で搬送するととも
に、食器落下装置４１がトレイ返却用コンベア４０によ
って搬送されてきたトレイを傾けることにより、トレイ
上から食べ滓とともに食器を洗浄槽４２に落とし、食器
を落とされたトレイのみがトレイ回収装置４３により回
収・収納されている。

【０００６】一方、洗浄槽４２の中では、多数の食器が
強力な水流によって食べ滓と分離されながら食器洗浄装
置４４の方へと流されていく。

【０００７】そして、食器洗浄装置４４では、食べ滓の
排除された多数の食器が完全に洗浄されるとともに、洗
浄を終了した食器が次々と食器回収装置に送り込まれて
いる。

【０００８】さらに、食器回収装置では、プール部４５
が食器洗浄装置４４から次々と送り込まれてくる食器を
一時的に溜め込むとともに、食器整列装置４６がプール
部４５に溜め込まれた食器を一つずつ整列させて仕分け
ライン４７に送り出している。

【０００９】そして、仕分けライン４７では、種類別に
食器が仕分けられており、この仕分けライン４７で仕分
けられた食器は、最終的に食器回収ライン４８を通って
図示しない食器回収ラックに種類別に回収・収納されて
いる。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記洗
浄システムにおける従来のトレイ分離装置では、トレイ
上に載せられた状態で搬送されてくる多数の食器が洗浄
槽４２に落とされるとともに、洗浄槽４２の中では強力
な水流によって食器同士が勢いよくぶつかり合うので、
陶器等でできた食器を破損してしまうという問題点があ
った。

【００１１】そこで、本発明は、上記問題点に着目して
なされたものであり、その目的とするところは、食器等
の容器類をトレイから分離して、容器類からは食べ滓等
の内容物を排除する際、容器類を破損することのないト
レイ分離装置を提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、トレイ上に載せられたまま
返却される容器類をトレイから分離するとともに、該容
器類からは内容物を排除するトレイ分離装置において、
上記トレイ上に載せられている容器類を取り上げた後、
所定の位置にて容器類を解放する容器類取り上げ手段
と、上記容器類取り上げ手段により解放された容器類を
吸着又は離脱する容器類吸着手段と、上記容器類吸着手
段に容器類が吸着した後、該容器類吸着手段を反転させ
る容器類反転手段と、を備えることを特徴とする。

【００１３】また、請求項２記載の発明は、トレイ上に
載せられたまま返却される容器類をトレイから分離する
とともに、該容器類からは内容物を排除するトレイ分離
装置において、上記容器類とともに返却されたトレイを
吸着又は離脱するトレイ吸着手段と、上記トレイ吸着手
段にトレイが吸着した後、該トレイ上に載せられた容器
類を押さえるように覆い被せられる網目状の容器類被覆
手段と、上記容器類被覆手段が容器類を被覆した後、上
記トレイ吸着手段と容器類被覆手段とを一体に反転させ
るトレイ・容器類反転手段と、上記トレイ・容器類反転
手段により反転されたトレイ吸着手段と容器類被覆手段
とを分離するトレイ・容器類分離手段と、を備えること
を特徴とする。

【００１４】また、請求項３記載の発明は、トレイ上に
載せられたまま返却される容器類をトレイから分離する
とともに、該容器類からは内容物を排除するトレイ分離
装置において、上記トレイ上に載せられている容器類の
種類を識別する容器類識別手段と、上記容器類識別手段
の識別結果に基づきトレイ上の容器類を種類別につかみ
取るとともに、種類別に所定の位置にて容器類を解放す
る容器類つかみ取り手段と、上記容器類つかみ取り手段
により解放された容器類を反転させた後、反転した容器
類を所定の位置に移動させる容器類反転移動手段と、を
備えることを特徴とする。

【００１５】

【作用】請求項１記載の発明では、容器類取り上げ手段
がトレイ上に載せられている容器類を取り上げることに
より、トレイと容器類とが分離し、さらに、容器類取り
上げ手段が取り上げた容器類を所定の位置で解放するこ
とにより、容器類吸着手段が容器類を吸着する。

【００１６】その後、容器類反転手段が容器類吸着手段
を反転させることにより、この容器類吸着手段に吸着し
た容器類がさかさまとなって容器類からは内容物が落下
し、さらにその後、容器類吸着手段が吸着状態の容器類
を離脱することにより、内容物を排除された容器類がト
レイとは別に回収可能となる。

【００１７】請求項２記載の発明では、トレイ吸着手段
が容器類とともに返却されたトレイを吸着し、さらに、
トレイ吸着手段に吸着したトレイの上方から容器類を押
さえるように網目状の容器類被覆手段が覆い被せられ
る。

【００１８】その後、トレイ・容器類反転手段がトレイ
吸着手段及び容器類被覆手段を一体に反転させることに
より、トレイ及び容器類がさかさまとなって容器類から
は容器類被覆手段の網目を通りつつ内容物が落下し、さ
らにその後、トレイ・容器類分離手段がトレイ吸着手段
と容器類被覆手段とを分離した後、トレイ吸着手段が吸
着状態のトレイを離脱することにより、内容物を排除さ
れた容器類がトレイとは別に回収可能となる。

【００１９】請求項３記載の発明では、容器類識別手段
がトレイ上に載せられたまま返却されてくる容器類の種
類を識別し、さらに、容器類つかみ取り手段が容器類識
別手段の識別結果に基づき種類別に容器類をトレイ上か
らつかみ取ることにより、トレイと容器類とが分離され
る。

【００２０】その後、容器類つかみ取り手段がつかみ取
った容器類を所定の位置で解放し、この解放された容器
類を容器類反転移動手段が反転させることにより、容器
類がさかさまとなって容器類からは内容物が落下する。

【００２１】さらにその後、容器類反転移動手段が容器
類を所定の位置まで移動させることにより、内容物を排
除された容器類がトレイとは別に回収可能となる。

【００２２】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に
説明する。

【００２３】図１の（ａ）は、請求項１の発明に係るト
レイ分離装置の一実施例を示した平面図であり、また同
図の（ｂ）は、その側面図である。

【００２４】なお、この実施例では、トレイ分離装置が
下膳・洗浄システムにおいて利用されている。

【００２５】この図の（ａ）及び（ｂ）に示すように、
トレイ分離装置は、トレイ返却用コンベア１０、隙間検
出装置１１、ハンドリング装置１２、容器吸着装置１
３、容器反転装置１４、容器移動装置１５、内容物ダク
ト１６、及び、容器回収用コンベア１７から概略構成さ
れている。

【００２６】トレイ返却用コンベア１０は、食べ滓等の
内容物を残したまま返却される食器等の容器Ａを、受け
皿となるトレイＢ上に載せた状態で搬送するとともに、
コンベア終端においてトレイＢのみを図示しないトレイ
回収用コンベアに移すものである。

【００２７】隙間検出装置１１は、トレイ返却用コンベ
ア１０によって搬送状態の容器Ａを映像で捉えるととも
に、この映像に基づきトレイＢ上における容器Ａ同士の
隙間を検出するものである。

【００２８】そこで、隙間検出装置１１は、トレイ返却
用コンベア１０の上方からトレイＢ上の容器Ａを映像で
捉えるＣＣＤカメラ１１ａと、ＣＣＤカメラ１１ａの撮
像エリア内で図示しない光電スイッチがトレイＢの通過
を検出した時、この光電スイッチからトレイ通過信号を
受信することによってＣＣＤカメラ１１ａから映像信号
を取り込むとともに、映像信号を画像処理することによ
って容器Ａ同士の隙間を検出し、さらには、検出結果に
基づいて後述するハンドリング装置１２の操作量を算出
する視覚認識ＣＰＵと、容器Ａ同士の隙間検出に必要な
パラメータとして容器数や容器の最大径等を入力するキ
ーボードと、視覚認識ＣＰＵにより画像処理された映像
や、キーボードから入力されたパラメータ等を容器識別
状況として表示するモニタから構成されている。

【００２９】なお、図１の（ｂ）においては、ＣＣＤカ
メラ１１ａがトレイ返却用コンベア１０の上方に設置さ
れることが示されており、特に視覚認識ＣＰＵ等は図示
しない。

【００３０】ハンドリング装置１２は、トレイ返却用コ
ンベア１０の上方からトレイＢ上の容器Ａを取り上げる
とともに、取り上げた容器Ａを後述する容器吸着装置１
３の上方で解放するものであり、ハンドリング装置１２
の本体は、モータやラック・ピニオン等からなるスライ
ド機構１２ａによって、トレイ返却用コンベア１０上方
から容器吸着装置１３上方までの間をスライド移動可能
となるように支持されている。

【００３１】図２は、ハンドリング装置１２の本体を詳
細に示した斜視図であり、また図３は、ハンドリング装
置１２のハンドリング部を詳細に示した斜視図である。

【００３２】図２に示すように、ハンドリング装置１２
は、容器Ａを互いに四方から挟むようにして取り上げ又
は解放する４列３点のハンドリング部１２ｂ…と、ハン
ドリング部１２ｂ各々を図に示すＸ及びＹ方向にスライ
ド移動可能とするＸ，Ｙ方向リニアモータガイド１２ｃ
…，１２ｄ…と、ハンドリング部１２ｂ…の下方にトレ
イＢがセットされたことを図示しない光電スイッチが検
出した時、この光電スイッチから送信されるトレイセッ
ト信号や隙間検出装置１１で算出された操作量に基づ
き、スライド機構１２ａ、ハンドリング部１２ｂ…、及
びＸ，Ｙ方向リニアモータガイド１２ｃ…，１２ｄ…の
動作を制御するハンドリングコントローラとから構成さ
れている。

【００３３】さらに、図３に示すように、ハンドリング
部１２ｂは、容器Ａの底部を持ち上げるような爪であっ
て、エアーの注入，排出により放射状に開閉する複数の
グリップ爪１２ｂ−１…と、グリップ爪１２ｂ−１…を
エアーの注入，排出により開閉可能とするハンドリング
アクチュエータ１２ｂ−２と、グリップ爪１２ｂ−１…
をエアーの注入，排出により上下移動可能するエアーシ
リンダ１２ｂ−３と、グリップ爪１２ｂ−１…を駆動ベ
ルト１２ａ−４の作動により回転可能とするモータ１２
ｂ−５とから構成されている。

【００３４】これらハンドリングアクチュエータ１２ｂ
−２、エアーシリンダ１２ｂ−３、及びモータ１２ｂ−
５がハンドリングコントローラにより制御されている。

【００３５】容器吸着装置１３は、ハンドリング装置１
２から解放された容器Ａをエアーの吸引力によって吸着
又は離脱するものである。

【００３６】そこで、容器吸着装置１３は、容器Ａを吸
着するため吸盤やエアー吸引孔が表面に設けられた吸着
プレート１３ａと、真空ポンプ等によってエアー吸引力
を発生又は停止するエアー吸引機構と、エアー吸引機構
の動作を制御する容器吸着コントローラとから構成され
ている。

【００３７】容器反転装置１４は、容器吸着装置１３の
吸着プレート１３ａを反転させることにより、この吸着
プレート１３ａに吸着した容器Ａをさかさまとするもの
である。

【００３８】そこで、容器反転装置１４は、吸着プレー
ト１３ａを片持支持しつつエアーシリンダ等によって反
転可能とする反転機構等から構成されており、この反転
機構の動作は、容器吸着装置１３の容器吸着コントロー
ラにより制御されている。

【００３９】容器移動装置１５は、容器吸着装置１３の
吸着プレート１３ａを反転状態としたまま、後述する内
容物ダクト１６上方から容器回収用コンベア１７上方へ
と又はその逆方向にスライド移動可能とするものであ
る。

【００４０】そこで、容器移動装置１５は、吸着プレー
ト１３ａと一体となった容器反転装置１４の本体を内容
物ダクト１６側から容器回収用コンベア１７側へと又は
その逆方向にスライド移動可能とするモータやラック・
ピンオン等からなる容器移動機構と、容器移動機構の動
作を制御する容器移動コントローラとから構成されてい
る。

【００４１】内容物ダクト１６は、容器吸着装置１３の
吸着プレート１３ａが反転した時、さかさまとなった容
器Ａから落下する内容物を溜め込むものであり、この内
容物ダクト１６は、吸着プレート１３ａの吸着位置と隣
接する位置に設置されている。

【００４２】容器回収用コンベア１７は、容器吸着装置
１３のエアー吸引機構の動作停止によって吸着プレート
１３ａから離脱する容器Ａを受け止め、さらに、この容
器Ａを図示しない容器洗浄装置へと搬送するものであ
り、内容物ダクト１６と並んで設置されている。

【００４３】図４は、この実施例に係るトレイ分離装置
の主要構成を示したブロック図である。

【００４４】この図に示すように、隙間検出装置１１で
は、視覚認識ＣＰＵ１１ａが光電スイッチがトレイ通過
信号を視覚認識ＣＰＵ１１ａに送信すると、この視覚認
識ＣＰＵ１１ａは、ＣＣＤカメラ１１ａから容器Ａを捉
えた映像信号を取り込むとともに、さらに、視覚認識Ｃ
ＰＵ１１ｂは、映像信号を画像処理することによってハ
ンドリング部１２ｂ各々が容器Ａ同士の隙間まで移動す
べき量である移動ベクトルを算出する。

【００４５】また、モニタ１１ｃでは、視覚認識ＣＰＵ
１１ｂによる容器識別状況が表示される。

【００４６】ハンドリング装置１２では、ハンドリング
コントローラ１２ｅが視覚認識ＣＰＵ１１ｂで算出され
た移動ベクトルに基づいてＸ，Ｙ方向リニアモータガイ
ド１２ｃ…，１２ｄ…を制御することにより、ハンドリ
ング部１２ｂ…が所定の位置まで移動するとともに、そ
の後、ハンドリングコントローラ１２ｄは、光電スイッ
チからトレイセット信号を受信すると、ハンドリングア
クチュエータ１２ｂ−２、エアーシリンダ１２ｂ−３、
モータ１２ｂ−５を作動させることにより、ハンドリン
グ部１２ｂで容器Ａを取り上げる。

【００４７】さらに、ハンドリングコントローラ１２ｅ
は、ハンドリング部１２ｂで容器Ａを取り上げた後、ス
ライド機構１２ａを制御することによって容器吸着装置
１３の吸着プレート１３ａ上方までハンドリング部１２
ｂを移動させるとともに、その後、ハンドリングコント
ローラ１２ｅは、再びハンドリングアクチュエータ１２
ｂ−２、エアシリンダ１２ｂ−３、モータ１２ｂ−５を
作動させることにより、ハンドリング部１２ｂから容器
Ａを解放する。

【００４８】この時、ハンドリングコントローラ１２ｅ
は、容器Ａが解放されて吸着プレート１３ａに載ること
を示す容器ＯＮ信号を容器吸着コントローラ１３ｃに送
信する。

【００４９】さらにその後、ハンドリングコントローラ
１２ｅは、スライド機構１２ａを制御することにより、
ハンドリング部１２ｂを元の状態、すなわち、トレイ返
却用コンベア１０上方まで移動させる。

【００５０】容器吸着装置１３では、容器吸着コントロ
ーラ１３ｃがハンドリングコントローラ１２ｅから容器
ＯＮ信号を受信すると、エアー吸引機構１３ｂが作動し
て吸着プレート１３ａの表面に容器Ａを吸着する。

【００５１】その後、容器吸着コントローラ１３ｃは、
容器反転装置１４を制御することにより、容器Ａを吸着
した吸着プレート１３ａが反転するとともに、吸着プレ
ート１３ａの反転完了を示す反転完了信号が容器吸着コ
ントローラ１３ｃから容器移動コントローラ１５ｂに送
信される。

【００５２】さらにその後、容器吸着コントローラ１３
ｃは、容器移動コントローラ１５ｂから後述する移動完
了信号を受信すると、エアー吸引機構１３ｂの作動を停
止させて吸着プレート１３ａから容器Ａを離脱させると
ともに、容器反転装置１４を制御して吸着プレート１３
ａを元の状態、すなわち、吸着面を上方に向けた状態に
もどす。

【００５３】容器移動装置１５では、容器移動コントロ
ーラ１５ｂが容器吸着コントローラ１３ｃから反転完了
信号を受信すると、容器移動機構１５ａを作動させるこ
とにより、吸着プレート１３ａを容器回収用コンベア１
７まで移動させるとともに、吸着プレート１３ａの移動
完了を示す移動完了信号を容器吸着コントローラ１３ｃ
に送信する。

【００５４】その後、容器移動コントローラ１５ｂは、
再び容器移動機構１５ａを作動させて吸着プレート１３
ａを元の位置、すなわち、内容物ダクト１６側まで移動
させる。

【００５５】次に、この実施例に係るトレイ分離装置の
動作について図５に基づき説明する。

【００５６】図５の（ａ）〜（ｅ）は、このトレイ分離
装置の動作手順を示した動作説明図である。

【００５７】まず、この図の（ａ）に示すように、トレ
イ返却用コンベア１０によってトレイＢ上に載せられた
状態で搬送される容器ＢをＣＣＤカメラ１１ａが映像で
捉え、この映像に基づいて視覚認識ＣＰＵ１１ｂは、ハ
ンドリング部１２ｂの移動ベクトルを算出する。

【００５８】そして、視覚認識ＣＰＵ１１ｂで算出され
た移動ベクトルに基づき、ハンドリング部１２ｂが容器
Ａ同士の隙間に移動した後、ハンドリング装置１２の本
体下方に容器Ａが搬送されてくるまでハンドリング部１
２ｂはそのまま待機状態となる。

【００５９】図６の（ａ）は、以上の隙間検出装置１１
及びハンドリング装置１２の処理手順を示したフローチ
ャートであり、また同図の（ｂ）は、このフローチャー
トに対応してＣＣＤカメラ１１ａで捉えた映像を示した
映像説明図である。

【００６０】図６の（ａ）及び（ｂ）に示すように、視
覚認識ＣＰＵ１１ｂは、ＣＣＤカメラ１１ａの映像信号
から容器Ａのみを識別した後、容器Ａの外接座標Ｘ_s〜
Ｘ_e，Ｙ_s〜Ｙ_eを算出し（ＳＴＥＰ１００）、さら
に、視覚認識ＣＰＵ１１ｂは、算出した外接座標Ｘ_s〜
Ｘ_e，Ｙ_s〜Ｙ_eに基づき、トレイＢ上における容器Ａ
同士の隙間（図に示す斜線部分）を検出する（ＳＴＥＰ
１１０）。

【００６１】そして、視覚認識ＣＰＵ１１ｂは、初期状
態のハンドリング部１２ｂがどれだけの距離でどの方向
に移動すれば外接座標Ｘ_s〜Ｘ_e，Ｙ_s〜Ｙ_eに近くな
るか、すなわち、ハンドリング部１２ｂの移動ベクトル
（図に示す矢印）を算出する（ＳＴＥＰ１２０）。

【００６２】その後、視覚認識ＣＰＵ１１ｂは、算出し
た移動ベクトルをハンドリングコントローラ１２ｅに送
信し、この移動ベクトルを受信したハンドリングコント
ローラ１２ｅは、Ｘ，Ｙ方向リニアモータガイド１２ｃ
…，１２ｄ…を制御することによってハンドリング部１
２ｂを容器Ａの外接位置に移動させる（ＳＴＥＰ１３
０）。

【００６３】再び、図５の（ｂ）に示すように、ハンド
リング部１２ｂ移動後、ハンドリング部１２ｂの下方に
トレイＢがセットされると、ハンドリングコントローラ
１２ｅは、ハンドリング部１２ｂを降下させてグリップ
爪１２ｂ−１を開くとともに、このグリップ爪１２ａ−
１を開いた状態でハンドリング部１２ｂを上昇させる。

【００６４】これにより、グリップ爪１２ｂ−１に持ち
上げられるような状態でトレイＢ上から全ての容器Ａの
みが取り上げられる。

【００６５】そして、同図の（ｃ）に示すように、容器
Ａを取り上げたハンドリング部１２ｂは、スライド機構
１２ａによって吸着プレート１３ａの上方まで移動する
とともに、吸着プレート１３ａの上方にハンドリング部
１２ｂがセットされると、ハンドリング部１２ｂから容
器Ａが解放されて吸着プレート１３ａの表面に容器Ａが
取り残された状態となる。

【００６６】続いて、容器吸着コントローラ１３ｃは、
ハンドリングコントローラ１２ｅから容器ＯＮ信号を受
信して容器Ａが吸着プレート１３ａに載ったことを検知
すると、エア−吸引機構１３ｂの作動を開始させること
により、容器Ａは、エアーの吸引力により吸着プレート
１３ａの吸着面に吸着した状態となる。

【００６７】さらに、同図の（ｄ）に示すように、容器
Ａを解放したハンドリング部１２ｂは、スライド機構１
２ａによって再びトレイ返却用コンベア１０の上方まで
移動するとともに、容器Ａを吸着した吸着プレート１３
ａは、この図に示されない容器反転装置１４によって反
転されることにより、容器Ａがさかさまとなって内容物
が内容物ダクト１６に落下する。

【００６８】最後に、同図の（ｅ）に示すように、容器
Ａをさかさまで吸着したままの吸着プレート１３ａは、
容器移動機構１５ａによって容器回収用コンベア１７の
上方まで移動し、その後、エアー吸引機構１３ｂが作動
を停止することにより、吸着プレート１３ａから容器Ａ
が離脱して、この容器Ａが容器回収用コンベア１７によ
って図示しない容器洗浄装置へと搬送される。

【００６９】したがって、この実施例によれば、トレイ
Ｂ上の容器Ａは、ハンドリング装置１２によって取り上
げられた後、吸着プレート１３ａに吸着した状態でさか
さまとなることにより、この容器Ａから内容物が落下す
るので、内容物を排除するために容器Ａ同士がぶつかり
合うことなく容器Ａの破損を防止することができる。

【００７０】また、ハンドリング装置１２のハンドリン
グ部１２ｂは、容器Ａ同士の隙間から容器Ａを持ち上げ
るような状態で取り上げるので、トレイＢ上の容器数や
容器の種類等に左右されずにトレイＢ上の全ての容器Ａ
を取り上げることができる。

【００７１】さらに、ハンドリング部１２ｂは、容器Ａ
同士の隙間から容器Ａを持ち上げるだけなので、グリッ
プ爪１２ｂ−１の力を調整する必要がなく、しかも、過
大な力を及ぼすことによって容器Ａを破損してしまうこ
ともない。

【００７２】次に、図７の（ａ）は、請求項２の発明に
係るトレイ分離装置の一実施例を示した平面図であり、
また同図の（ｂ）は、その側面図である。

【００７３】この図の（ａ）及び（ｂ）に示すように、
トレイ分離装置は、トレイ返却用コンベア２０、トレイ
吸着装置２１、トレイストッパ２２、容器被覆装置２
３、洗浄装置２４、トレイ・容器反転装置２５、容器回
収用コンベア２６、トレイ回収用コンベア２７、及び、
コントローラ２８から概略構成されており、トレイ吸着
装置２１、トレイストッパ２２、容器被覆装置２３、及
び洗浄装置２４は、それぞれ１対で構成されているとと
もに、これらの装置等２１，２２，２３，２４とトレイ
・容器反転装置２５の動作は、コントローラ２８により
制御されている。

【００７４】トレイ返却用コンベア２０は、先の実施例
と同様のものであるが、この実施例では、コンベア終端
において容器Ａを載せた状態のトレイＢがトレイ吸着装
置２１に移るように構成されている。

【００７５】トレイ吸着装置２１は、トレイ返却用コン
ベア２０によって搬送されてきたトレイＢをエアーの吸
引力によって吸着又は離脱するとともに、吸着したトレ
イＢを上下移動可能とするものである。

【００７６】そこで、トレイ吸着装置２１は、トレイＢ
を吸着するためにエアー吸引孔が表面に設けられた吸盤
状の吸盤体２１ａと、真空ポンプ等によってエアー吸引
力を発生又は停止するエアー吸引機構と、吸盤体２１ａ
を片持支持しつつエアーシリンダ等によって上下移動可
能とするトレイ移動機構とから構成されている。

【００７７】トレイストッパ２２は、トレイ吸着装置２
１の吸盤体２１ａにトレイＢが載ったことを検知すると
ともに、後述する容器被覆装置２３に取り残された容器
Ａを容器回収用コンベア２６へと押し出すものである。

【００７８】そこで、トレイストッパ２２は、トレイ返
却用コンベア２０から吸盤体２１ａに移動してきたトレ
イＢの動きを制止するストッパプレート２２ａと、スト
ッパプレート２２ａの動きに応じて吸盤体２１ａにトレ
イＢが載ったことを検知するトレイ検知センサと、エア
ーシリンダ等によってストッパプレート２２ａを水平移
動可能とする容器押し出し機構とから構成されている。

【００７９】容器被覆装置２３は、トレイ吸着装置２１
の吸盤体２１ａに載ったトレイＢの上方から容器Ａを押
さえるように覆い被される網目状のものである。

【００８０】そこで、容器被覆装置は、容器Ａに覆い被
される目の荒い網２３ａと、網２３ａをエアーシリンダ
等によって上下移動可能とする網被覆機構と、網２３ａ
の張り具合を調整する網巻き込み機構とから構成されて
いる。

【００８１】洗浄装置２４は、後述するトレイ・容器反
転装置２５によってさかさまにされた容器Ａの中を水圧
によって洗浄するものである。

【００８２】そこで、洗浄装置２４は、水を噴射するノ
ズル２４ａと、水を送り出すポンプ等とから構成されて
おり、このノズル２４ａは、容器被覆装置２３の網２３
ａに向けてこの網２３ａと一体に動くように固定されて
いる。

【００８３】トレイ・容器反転装置２５は、トレイ吸着
装置２１の吸盤体２１ａにトレイＢが載った状態で、か
つトレイＢ上の容器Ａに容器被覆装置２３の網２３ａが
被された状態で、この吸盤体２１ａと網２３ａとを反転
させるとともに、反転した吸盤体２１ａ及び網２３ａを
それぞれ後述するトレイ回収用コンベア２７、容器回収
用コンベア２６まで移動させるものである。

【００８４】そこで、トレイ・容器反転装置２５は、ト
レイＢが吸盤体２１ａに載る位置で水平軸を中心にこの
吸盤体２１ａと網２３ａとを一体に１８０°回転させる
水平軸回転機構と、垂直軸を中心に吸盤体２１ａと網２
３ａとをそれぞれ回転させる垂直軸回転機構とから構成
されており、両機構は、モータやウォーム歯車等から構
成されているとともに、ストッパプレート２２ａやノズ
ル２４ａも両機構によって回転するようになっている。

【００８５】容器回収用コンベア２６は、容器被覆装置
２３の反転した網２３ａの上からストッパプレート２２
ａによって押し出される容器Ａのみを図示しない容器洗
浄装置側まで搬送するものである。

【００８６】トレイ回収用コンベア２７は、トレイ吸着
装置２１の吸盤体２１ａから離脱したトレイＢのみを図
示しないトレイ回収部へ搬送するものである。

【００８７】図８は、この実施例に係るトレイ分離装置
の主要構成を示したブロック図である。

【００８８】この図に示すように、各装置等２１〜２５
は、コントローラ２８によりその動作を制御されてい
る。

【００８９】まず、トレイストッパ２２では、トレイ検
知センサ２２ｂが吸盤体２１ａにトレイＢが載ったこと
を検知すると、コントローラ２８にトレイセット信号を
送信するとともに、トレイセット信号を送信したコント
ローラ２８は、トレイ吸着装置２１のエアー吸引機構２
１ｂを作動させ、さらにコントローラ２８は、容器被覆
装置２３の網被覆機構２３ｂを作動させる。

【００９０】これにより、トレイＢが吸盤体２１ａに吸
着した状態で、かつ、容器Ａが網２３ａで被覆された状
態となり、さらにコントローラ２８は、容器被覆装置２
３の網巻込み機構を作動させてたるんだ網２３ａを張っ
た状態とすることにより、容器ＡがトレイＢにしっかり
と固定される。

【００９１】この状態のままコントローラ２８は、トレ
イ・容器反転装置２５の水平軸回転機構２５ａを作動さ
せて吸盤体２１ａ及び網２３ａを反転させるとともに、
洗浄装置２４も作動させてさかさまとなった容器Ａに水
を噴射することにより、さかさまとなった容器Ａから内
容物が落下する。

【００９２】その後、コントローラ２８は、トレイ・容
器反転装置２５の垂直軸回転機構２５ｂを作動させて反
転した吸盤体２１ａ及び網２３ａを容器回収用コンベア
２６のコンベア前端まで移動させる。

【００９３】移動完了後、コントローラ２８は、トレイ
移動機構２１ｃを作動させて吸盤体２１ａを網２３ａか
ら離れるように上方に移動させた後、容器押し出し機構
２２ｃを作動させることにより、網２３ａに取り残され
た容器Ａをストッパプレート２２ａで容器回収用コンベ
ア２６まで押し出す。

【００９４】一方、吸盤体２１ａは、再びコントローラ
２８が垂直軸回転機構２５ｂ及びトレイ移動機構２１ｃ
を作動させることにより、トレイ回収用コンベア２７の
上方まで移動し、移動完了後、コントローラ２８による
エアー吸引機構２１ｂの作動停止により、この吸盤体２
１ａからトレイＢが離脱してトレイ回収用コンベア２７
にトレイＢが載る。

【００９５】最後に、コントローラ２８は、再びトレイ
移動機構２１ｃ、網被覆機構２３ｂ、網巻込み機構２３
ｃ、水平軸及び垂直軸回転機構２５ａ，２５ｂを作動さ
せて吸盤体２１ａ及び網２３ａを元の状態にもどす。

【００９６】次に、この実施例に係るトレイ分離装置の
動作について図９及び図１０に基づき説明する。

【００９７】図９の（ａ）〜（ｈ）は、このトレイ分離
装置の動作手順を示した動作説明図であり、また図１０
の（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ図９の（ｄ），（ｅ），
（ｇ）を平面側から示した動作説明図がある。

【００９８】まず、図９の（ａ）に示すように、トレイ
返却用コンベア２０によって容器Ａを載せたトレイＢが
吸盤体２１ａに向かって搬送されてくる。

【００９９】そして、同図の（ｂ）に示すように、トレ
イＢは、吸盤体２１ａの表面で進行方向反対側からスト
ッパプレート２２ａにその移動を制止されることによ
り、吸盤体２１ａのエアー吸引が開始してこの吸盤体２
１ａにトレイＢが吸着される。続いて、同図の（ｃ）に
示すように、吸盤体２１ａに吸着たトレイＢの上方から
容器Ａを押さえるように網２３ａが覆い被せられる。

【０１００】そして、同図の（ｄ）及び図１０の（ａ）
に示すように、吸盤体２１ａ及び網２３ａが一体となっ
てトレイ・容器反転装置２５により水平軸を中心として
その位置で反転させられる。

【０１０１】この時、ノズル２４ａも反転し、このノズ
ル２４ａから容器Ｂに向かって水が噴射されることによ
り、さかさまとなった容器Ｂから網２３ａを通って内容
物が落下するとともに、網２３ａも水によって洗浄され
る。

【０１０２】その後、図９の（ｅ）及び図１０の（ｂ）
に示すように、吸盤体２１ａ及び網２３ａは、トレイ・
容器反転装置２５によって垂直軸を中心として容器回収
用コンベア２６のコンベア前端まで回転移動させられる
が、この時、網２３ａは、網巻込み機構２３ｃによって
張られた状態となっている。

【０１０３】さらにその後、図９の（ｆ），（ｇ）及び
図１０の（ｃ）に示すように、吸盤体２１ａがトレイＢ
を吸着したままトレイ回収用コンベア２７の上方まで移
動した後、エアーの吸引が停止して吸盤体２１ａからト
レイ回収用コンベア２７にトレイＢが移され、一方、網
２３ａの上に取り残された状態の容器Ａは、ストッパプ
レート２２ａによって容器回収用コンベア２６まで押し
出される。

【０１０４】最後に、図９の（ｈ）に示すように、容器
Ａは、容器回収用コンベア２６によって搬送されるとと
もに、トレイＢは、トレイ回収用コンベア２７によって
搬送され、吸盤体２１ａや網２３ａ等は、図９の（ａ）
に示されるような元の状態にもどる。

【０１０５】したがって、この実施例によれば、容器Ａ
とトレイＢとは、吸盤体２１ａと網２３ａの間に挟まれ
た状態でさかさまとなることにより、容器Ａからは網２
３ａの網目を通りつつ内容物が落下するので、先の実施
例と同様に、内容物を排除するために容器Ａ同士がぶつ
かり合うことなく容器Ａの破損を防止することができ
る。

【０１０６】また、トレイＢ上の容器Ａに網２３ａを被
せるだけなので、トレイＢ上の容器Ａの数、大きさ、形
状、位置等に制限されることなく内容物を排除すること
ができる。

【０１０７】次に、図１１の（ａ）は、請求項３の発明
に係るトレイ分離装置を下膳・洗浄システムに適用した
場合の一実施例を示す平面図であり、同図の（ｂ）は、
その側面図である。

【０１０８】この図の（ａ）及び（ｂ）に示すように、
トレイ分離装置は、トレイ返却用コンベア３０、容器識
別装置３１、ハンドリング装置３２、第１の容器回収用
コンベア３３、容器反転装置３４、容器移動装置３５、
洗浄槽３６、及び、第２の容器回収用コンベア３７から
概略構成されている。

【０１０９】トレイ返却用コンベア３０は、先の実施例
と同様のものであるが、この実施例では、コンベア終端
においてトレイＢのみが図示しないトレイ回収部に移る
ように構成されている。

【０１１０】容器識別装置３１は、トレイ返却用コンベ
ア３０によって搬送状態の容器Ａを映像で捉えるととも
に、この映像に基づいて容器Ａの種類を識別するもので
ある。

【０１１１】そこで、容器識別装置３１は、トレイ返却
用コンベア３０の上方からトレイＢ上の容器Ａを映像で
捉えるＣＣＤカメラ３１ａと、ＣＣＤカメラ３１ａの撮
像エリア内で図示しない光電スイッチがトレイＢの通過
を検出した時、この光電スイッチからトレイ通過信号を
受信することによってＣＣＤカメラ３１ａから映像信号
を取り込むとともに、映像信号を画像処理することによ
って容器の形状や大きさ等の種類、さらには、座標等の
容器データを算出する視覚認識ＣＰＵと、容器データ算
出に必要なパラメータとして容器の最大径等を入力する
キーボードと、視覚認識ＣＰＵにより画像処理された映
像や、キーボードから入力されたパラメータ等を容器識
別状況として表示するモニタ等から構成されている。

【０１１２】ハンドリング装置３２は、トレイ返却用コ
ンベア３０によって搬送されているトレイＢ上から容器
Ａを種類別につかみ取るものであり、この実施例では、
容器Ａの種類に応じて５種類のハンドリング装置３２が
用意されている。

【０１１３】そこで、５種類のハンドリング装置３２各
々は、トレイＢ上から容器Ａを挟むようにしてつかみ取
り又は解放するロボットハンド３２ａと、ロボットハン
ド３２ａを上下移動可能とするエアーシリンダ３２ｂ
と、ロボットハンド３２ａ及びエアーシリンダ３２ｂを
トレイ返却用コンベア３０上方の両側間でスライド移動
可能とするリニアモータガイド３２ｃと、容器識別装置
３１の視覚認識ＣＰＵで算出された容器データに基づ
き、ロボットハンド３２ａ、エアーシリンダ３２ｂ、リ
ニアモータガイド３２ｃの動作を制御するハンドリング
コントローラとから構成されており、このロボットハン
ド３２ａは、容器Ａの形状、大きさ等に応じて５種類が
用意されている。

【０１１４】第１の容器回収用コンベア３３は、ハンド
リング装置３２から解放された容器Ａをトレイ返却用コ
ンベア３０の両側で受け止めて後述する容器反転装置３
４まで搬送するものである。

【０１１５】そこで、第１の容器回収用コンベア３３
は、トレイ返却用コンベア３０の両側であって、ハンド
リング装置３２の下方に設置されているとともに、トレ
イ返却用コンベア３０と平行に容器Ａの種類に応じて８
種類設けられており、この第１の容器回収用コンベア３
３のコンベア終端と容器反転装置３４との間には、容器
Ａをスムーズに移動させるために搬送ローラ３８ａが設
けられている。

【０１１６】容器反転装置３４は、第１の容器回収用コ
ンベア３３によって搬送されてきた容器Ａを反転させる
ものである。

【０１１７】そこで、容器反転装置３４は、容器Ａを載
せるためのプレート３４ａと、プレート３４ａ上に容器
Ａが載ったことを検知する圧力センサ３４ｂと、プレー
ト３４ａの一側を支持しつつこの一側を中心としてプレ
ート３４ａを回転させるモータ等からなる容器反転機構
と、圧力センサ３４ｂから容器セット信号を受信するこ
とによって容器反転機構を作動させる反転コントローラ
とから構成されている。

【０１１８】容器移動装置３５は、容器反転装置３４に
よって反転された容器Ａをさかさま状態で受け止めると
ともに、この容器Ａを後述する洗浄槽３６に移すもので
ある。

【０１１９】そこで、容器移動装置３５は、さかさまと
なった容器Ａを載せるための網フィルタ３５ａと、網フ
ィルタ３５ａの一側を支持しつつこの一側を中心として
網フィルタ３５ａを洗浄槽３６に向かって傾ける傾斜機
構とから構成されており、この網フィルタ３５ａと洗浄
槽３６との間には、容器Ａの移動をスムーズにするため
に搬送ローラ３８ｂが設けられているとともに、網フィ
ルタ３５ａの下方には、さかさまとなった容器Ａから落
下する内容物を回収するための内容物ダクト（図示省
略）が設置されている。

【０１２０】洗浄槽３６は、内容物が排除された容器Ａ
を水流によって洗浄するものである。

【０１２１】そこで、洗浄槽３６の中には、容器Ａを後
述する第２の容器回収用コンベア３７の方に水流によっ
て移動させるための搬送用水流噴出口３６ａと、水流を
上向きに噴出して容器Ａの中に付着した内容物を洗い流
すための洗浄用水流噴出口３６ｂと、洗浄槽３６の中か
ら外に容器Ａを移すための搬送ローラ３６ｃとが設けら
れている。

【０１２２】第２の容器回収用コンベア３７は、洗浄槽
３６によって洗浄された容器Ａを図示しない容器洗浄装
置まで搬送するものであり、洗浄槽３６と第２の容器回
収用コンベア３７との間には、容器Ｂの移動をスムーズ
にするために搬送ローラ３８ｃが設けられている。

【０１２３】図１２は、この実施例に係るトレイ分離装
置の主要構成を示したブロック図である。

【０１２４】この図に示すように、容器識別装置３１で
は、視覚認識ＣＰＵ３１ｂが光電スイッチからトレイ通
過信号を受信すると、ＣＣＤカメラ３１ａから容器Ａを
捉えた映像信号を取り込むとともに、さらに視覚認識Ｃ
ＰＵ３１ｂは、映像信号を画像処理することによって容
器データを算出する。

【０１２５】また、モニタ３１ｃでは、視覚認識ＣＰＵ
３１ｂによる容器識別状況が表示される。

【０１２６】ハンドリング装置３２では、ハンドリング
コントローラ３２ｄが視覚認識ＣＰＵ３１ｂで算出され
た容器データに基づいて容器Ａの種類に応じたリニアモ
ータガイド３２ｃを制御することにより、容器Ａをつか
むべきロボットハンド３２ａが所定の位置まで移動する
とともに、その後、ハンドリングコントローラ３２ｄ
は、ロボットハンド３２ａ、及びエアーシリンダ３２ｂ
を制御することにより、ロボットハンド３２ａがトレイ
Ｂ上の容器Ａをつかみ取る。

【０１２７】さらにその後、ハンドリングコントローラ
３２ｄは、再びロボットハンド３２ａ、エアーシリンダ
３２ｂ、リニアモータガイド３２ｃを制御することによ
り、ロボットハンド３２ａから容器Ａの種類に応じた第
１の容器回収用コンベア３３の上方で容器Ａが解放され
る。

【０１２８】容器反転装置３４では、プレート３４ａ上
に容器Ａが載ったことを圧力センサ３４ｂが検知する
と、この圧力センサ３４ｂから反転コントローラ３４ｄ
に容器セット信号が送信され、容器セット信号を受信し
た反転コントローラ３４ｄは、容器反転機構３４ｃを作
動させてプレート３４ａを反転させる。

【０１２９】その後、反転コントローラ３４ｂは、容器
移動装置３５の傾斜機構を作動させることにより、洗浄
槽３６に容器Ａが移動する。

【０１３０】次に、この実施例に係るトレイ分離装置の
動作について図１３に基づき説明する。

【０１３１】図１３は、このトレイ分離装置の処理手順
を示したフローチャートである。

【０１３２】この図に示すように、まず、容器識別装置
３１では、光電スイッチによりＣＣＤカメラ３１ａの撮
像エリア内でトレイＢの通過が検出されると（ＳＴＥＰ
３００）、この光電スイッチから視覚認識ＣＰＵ３１ｂ
にトレイ通過信号が送信され、トレイ通過信号を受信し
た視覚認識ＣＰＵ３１ｂは、ＣＣＤカメラ３１ａから映
像信号を取り込んで容器Ａの識別、すなわち、容器Ａの
種類や座標等からなる容器データの算出を開始する（Ｓ
ＴＥＰ３１０）。

【０１３３】さらに、視覚認識ＣＰＵ３１ｂは、算出し
た容器データから容器の種類と座標を判別し（ＳＴＥＰ
３２０）、この判別結果から容器の種類に応じたリニア
モータガイド３２ｃを選択する（ＳＴＥＰ３３０）。

【０１３４】選択されたリニアモータガイド３２ｃは、
容器Ａの座標位置までロボットハンド３２ａ及びエアー
シリンダ３２ｂを移動させ（ＳＴＥＰ３４０）、その
後、容器Ａの座標位置まで移動してきたロボットハンド
３２ａが、エアーシリンダ３２ｂによって下降されると
ともに、容器Ａをつかみ取る（ＳＴＥＰ３５０）。

【０１３５】さらに、ハンドリングコントローラ３２ｄ
は、先の容器データに基づいて容器Ａの種類に応じた第
１の容器回収用コンベア３３を選択し（ＳＴＥＰ３６
０）、この選択された第１の容器回収用コンベア３３ま
で容器Ａをつかんだロボットハンド３２ａを移動させる
（ＳＴＥＰ３７０）。

【０１３６】次に、第１の容器回収用コンベア３３まで
移動してきたロボットハンド３２ａが容器Ａを解放する
ことにより、第１の容器回収用コンベア３３上に容器Ａ
が載るとともに（ＳＴＥＰ３８０）、このコンベア３３
に載った容器Ａが容器反転装置３４のプレート３４ａま
で搬送される（ＳＴＥＰ３９０）。

【０１３７】容器反転装置３４では、圧力センサ３４ｂ
がプレート３４ａ上に容器Ａが載ったことを検知すると
（ＳＴＥＰ４００“ＹＥＳ”）、反転コントローラ３４
ｄがプレート３４ａを反転させ（ＳＴＥＰ４１０）、そ
の結果、容器Ａがさかさまとなって容器移動装置３５の
網フィルタ３５ａ上に載る。

【０１３８】この時、容器Ａから網フィルタ３５ａの網
目を通って内容物が落下することにより、容器Ａから内
容物が排除された状態となる。

【０１３９】その後、網フィルタ３５ａが傾いて容器Ａ
が洗浄槽３６の中へ移動し（ＳＴＥＰ４２０）、洗浄槽
３６の中では、水流によって容器Ａの中に付着した内容
物が洗浄されつつこの容器Ａが第２の容器回収用コンベ
ア３７の方へと流されていく（ＳＴＥＰ４３０）。

【０１４０】最後に、第２の容器回収用コンベア３７が
図示しない容器洗浄装置へと容器Ａを搬送する（ＳＴＥ
Ｐ４４０）。

【０１４１】したがって、この実施例によれば、容器Ａ
は、トレイＢ上から種類別につかみ取られた後、種類別
に一つずつの容器Ａから内容物が排除されるので、先の
実施例と同様に、内容物を排除するために容器Ａ同士が
ぶつかり合うことなく容器Ａの破損を防止することがで
きる。

【０１４２】また、容器をつかみ取る時点で種類別に容
器Ａが仕分けられているので、後の処理において容器Ａ
を仕分ける必要が無くなる。

【０１４３】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、請求項
１記載の発明によれば、トレイ上から容器類を取り上げ
ることによりトレイと容器類とが分離され、さらに、ト
レイと分離された容器類を吸着した状態で反転させるこ
とにより内容物が落下しつつ排除されるので、内容物を
排除する時、容器類同士がぶつかり合うことなく容器類
の破損を防止することができる。

【０１４４】また、請求項２記載の発明によれば、トレ
イと容器類とが一体に反転されることにより容器類から
内容物が落下しつつ排除され、さらに、トレイを吸着し
ながらトレイと容器類とを分離するので、内容物を排除
する時、容器類同士がぶつかり合うことなく容器類の破
損を防止することができる。

【０１４５】また、請求項３記載の発明によれば、トレ
イ上から種類別に容器類がつかみ取られることによりト
レイと容器類とが分離され、さらに、トレイと分離され
た容器類を一つずつ反転させることにより内容物が落下
しつつ排除されるので、内容物を排除する時、容器類同
士がぶつかり合うことなく容器類の破損を防止すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）は、請求項１の発明に係るトレイ分離装
置の一実施例を示した平面図、また（ｂ）は、その側面
図。

【図２】この実施例におけるハンドリング装置の本体を
詳細に示した斜視図。

【図３】このハンドリング装置のハンドリング部を詳細
に示した斜視図。

【図４】この実施例に係るトレイ分離装置の主要構成を
示したブロック図。

【図５】（ａ）〜（ｅ）は、この実施例に係るトレイ分
離装置の動作手順を示した動作説明図。

【図６】（ａ）は、隙間検出装置及びハンドリング装置
の処理手順を示したフローチャート、また（ｂ）は、こ
のフローチャートに対応してＣＣＤカメラで捉えた映像
を示した映像説明図。

【図７】（ａ）は、請求項２の発明に係るトレイ分離装
置の一実施例を示した平面図、また（ｂ）は、その側面
図。

【図８】この実施例に係るトレイ分離装置の主要構成を
示したブロック図。

【図９】（ａ）〜（ｈ）は、この実施例に係るトレイ分
離装置の動作手順を示した動作説明図。

【図１０】（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ図９の（ｄ），
（ｅ），（ｇ）を平面側から示した動作説明図。

【図１１】（ａ）は、請求項３の発明に係るトレイ分離
装置の一実施例を示した平面図、また（ｂ）は、その側
面図。

【図１２】この実施例に係るトレイ分離装置の主要構成
を示したブロック図。

【図１３】この実施例に係るトレイ分離装置の処理手順
を示したフローチャート。

【図１４】従来のトレイ分離装置が利用される洗浄シス
テムの概略を示した平面図。

【符号の説明】

１０トレイ返却用コンベア１１隙間検出装置１２ハンドリング装置１３容器吸着装置１４容器反転装置１５容器移動装置１６内容物ダクト１７容器回収用コンベア２０トレイ返却用コンベア２１トレイ吸着装置２２トレイストッパ２３容器被覆装置２４洗浄装置２５トレイ・容器反転装置２６容器回収用コンベア２７トレイ回収用コンベア２８コントローラ３０トレイ返却用コンベア３１容器識別装置３２ハンドリング装置３３第１の容器回収用コンベア３４容器反転装置３５容器移動装置３６洗浄槽３７第２の容器回収用コンベア

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｂ６５Ｇ 47/88 Ａ 8010−3Ｆ 47/90 Ａ 8010−3Ｆ (72)発明者嶋田昌利京都府京都市右京区花園土堂町10番地オムロン株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】トレイ上に載せられたまま返却される容
器類をトレイから分離するとともに、該容器類からは内
容物を排除するトレイ分離装置において、上記トレイ上に載せられている容器類を取り上げた後、
所定の位置にて容器類を解放する容器類取り上げ手段
と、上記容器類取り上げ手段により解放された容器類を吸着
又は離脱する容器類吸着手段と、上記容器類吸着手段に容器類が吸着した後、該容器類吸
着手段を反転させる容器類反転手段と、を備えることを特徴とするトレイ分離装置。
【請求項２】トレイ上に載せられたまま返却される容
器類をトレイから分離するとともに、該容器類からは内
容物を排除するトレイ分離装置において、上記容器類とともに返却されたトレイを吸着又は離脱す
るトレイ吸着手段と、上記トレイ吸着手段にトレイが吸着した後、該トレイ上
に載せられた容器類を押さえるように覆い被せられる網
目状の容器類被覆手段と、上記容器類被覆手段が容器類を被覆した後、上記トレイ
吸着手段と容器類被覆手段とを一体に反転させるトレイ
・容器類反転手段と、上記トレイ・容器類反転手段により反転されたトレイ吸
着手段と容器類被覆手段とを分離するトレイ・容器類分
離手段と、を備えることを特徴とするトレイ分離装置。
【請求項３】トレイ上に載せられたまま返却される容
器類をトレイから分離するとともに、該容器類からは内
容物を排除するトレイ分離装置において、上記トレイ上に載せられている容器類の種類を識別する
容器類識別手段と、上記容器類識別手段の識別結果に基づきトレイ上の容器
類を種類別につかみ取るとともに、種類別に所定の位置
にて容器類を解放する容器類つかみ取り手段と、上記
容器類つかみ取り手段により解放された容器類を反転さ
せた後、反転した容器類を所定の位置に移動させる容器
類反転移動手段と、を備えることを特徴とするトレイ分離装置。