JPH06118155A - 移動体の進行方位測定装置 - Google Patents
移動体の進行方位測定装置Info
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- JPH06118155A JPH06118155A JP26716092A JP26716092A JPH06118155A JP H06118155 A JPH06118155 A JP H06118155A JP 26716092 A JP26716092 A JP 26716092A JP 26716092 A JP26716092 A JP 26716092A JP H06118155 A JPH06118155 A JP H06118155A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 正確に、しかも簡単に衛星放送受信装置を搭
載した移動体の進行方向を測定する。 【構成】 衛星追尾制御部１５により移動体に搭載され
た衛星放送受信アンテナ１２を静止衛星１１に向けて回
転させ、アンテナが静止衛星に向いた時のアンテナ回転
角位置θをアンテナ回転角位置検出部１９で検出し、進
行方位演算部２０において移動体から静止衛星を見た時
の絶対方位Θとアンテナ回転角θとを用いて移動体の進
行方位αを演算する。また、移動体の経緯度を検出でき
る装置例えばＧＰＳ（Global Positioning System)が移
動体に設けられている場合には、該経緯度から絶対方位
Θを演算し、進行方位演算部２０においてこの絶対方位
Θと回転角位置θを用いて移動体の進行方位を測定す
る。
載した移動体の進行方向を測定する。 【構成】 衛星追尾制御部１５により移動体に搭載され
た衛星放送受信アンテナ１２を静止衛星１１に向けて回
転させ、アンテナが静止衛星に向いた時のアンテナ回転
角位置θをアンテナ回転角位置検出部１９で検出し、進
行方位演算部２０において移動体から静止衛星を見た時
の絶対方位Θとアンテナ回転角θとを用いて移動体の進
行方位αを演算する。また、移動体の経緯度を検出でき
る装置例えばＧＰＳ（Global Positioning System)が移
動体に設けられている場合には、該経緯度から絶対方位
Θを演算し、進行方位演算部２０においてこの絶対方位
Θと回転角位置θを用いて移動体の進行方位を測定す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動車等移動体の進行方
位を測定する進行方位測定装置に係わり、特に衛星放送
受信装置を備えた移動体の進行方位を測定する場合に用
いて好適な進行方位測定装置に関する。
位を測定する進行方位測定装置に係わり、特に衛星放送
受信装置を備えた移動体の進行方位を測定する場合に用
いて好適な進行方位測定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車等の移動体においては、その進行
方位が必要になる場合がある。例えば、自動車用ナビゲ
ーション・システムにおいては、車速センサと方位セン
サを用いて所定時間毎の自動車の移動距離及び方位を測
定して位置を測定し（自立航法）、自動車の現在位置に
応じた地図データをＣＤ−ＲＯＭから読み出し、該地図
データに基づいて地図をディスプレイ画面に描画すると
共に、自動車の移動に応じて自動車位置マ−ク（ロケ−
ションカ−ソル）を地図上で移動させ、あるいはマ−ク
をディスプレイ画面の一定位置に固定表示すると共に自
動車の移動に応じて地図をスクロ−ル表示する。
方位が必要になる場合がある。例えば、自動車用ナビゲ
ーション・システムにおいては、車速センサと方位セン
サを用いて所定時間毎の自動車の移動距離及び方位を測
定して位置を測定し（自立航法）、自動車の現在位置に
応じた地図データをＣＤ−ＲＯＭから読み出し、該地図
データに基づいて地図をディスプレイ画面に描画すると
共に、自動車の移動に応じて自動車位置マ−ク（ロケ−
ションカ−ソル）を地図上で移動させ、あるいはマ−ク
をディスプレイ画面の一定位置に固定表示すると共に自
動車の移動に応じて地図をスクロ−ル表示する。
【０００３】図８はかかる自動車用ナビゲーション・シ
ステムのブロック図であり、１は地図データ記憶手段と
なるＣＤ−ＲＯＭ、２はＣＤ−ＲＯＭの地図検索、拡大
／縮小、経路探索用等の各種キーを備えた操作部、３は
自動車の進行方位を検出する地磁気センサ、光ジャイロ
等の方位センサ、４は走行距離を検出する車速センサ、
５は位置計算用ＣＰＵで、方位センサ３及び車速センサ
４から入力されるそれぞれの値により、車両現在位置
（経度、緯度）を算出する。６は処理装置で、システム
コントロ−ラ（ＣＰＵ）７や地図データバッファメモリ
８等を有している。システムコントロ−ラ７は、自動
車の現在位置等に基いて、必要とする地図データをＣＤ
−ＲＯＭ１より読み出し、該地図データや自動車位置デ
ータをディスプレイ装置に入力したり、操作部２から
の最適経路探索指示に基づいて経路探索処理を行った
り、マップマッチング処理等を行うようになってい
る。１０はディスプレイ装置であり、ＣＲＴコントロー
ラ１１、ビデオＲＡＭ（ＶＲＡＭ）１２、読み出し制御
部１３、ブラウン管（ＣＲＴ）１４を有し、処理装置６
から入力されたデータに基づいてＣＲＴに所望の地図や
自動車位置マーク、走行軌跡、目標位置までの最適経路
を表示するようになっている。
ステムのブロック図であり、１は地図データ記憶手段と
なるＣＤ−ＲＯＭ、２はＣＤ−ＲＯＭの地図検索、拡大
／縮小、経路探索用等の各種キーを備えた操作部、３は
自動車の進行方位を検出する地磁気センサ、光ジャイロ
等の方位センサ、４は走行距離を検出する車速センサ、
５は位置計算用ＣＰＵで、方位センサ３及び車速センサ
４から入力されるそれぞれの値により、車両現在位置
（経度、緯度）を算出する。６は処理装置で、システム
コントロ−ラ（ＣＰＵ）７や地図データバッファメモリ
８等を有している。システムコントロ−ラ７は、自動
車の現在位置等に基いて、必要とする地図データをＣＤ
−ＲＯＭ１より読み出し、該地図データや自動車位置デ
ータをディスプレイ装置に入力したり、操作部２から
の最適経路探索指示に基づいて経路探索処理を行った
り、マップマッチング処理等を行うようになってい
る。１０はディスプレイ装置であり、ＣＲＴコントロー
ラ１１、ビデオＲＡＭ（ＶＲＡＭ）１２、読み出し制御
部１３、ブラウン管（ＣＲＴ）１４を有し、処理装置６
から入力されたデータに基づいてＣＲＴに所望の地図や
自動車位置マーク、走行軌跡、目標位置までの最適経路
を表示するようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】地磁気センサや光ジャ
イロ等の方位センサを用いて自動車の進行方位を測定す
る方法では、高精度に進行方位を測定できず、しかも誤
差が累積し、正しく自動車位置や走行軌跡の表示ができ
ない問題がある。以上から本発明の目的は、正確に、し
かも簡単に自動車等移動体の進行方位を測定できる進行
方位測定装置を提供することである。本発明の別の目的
は衛星放送受信装置を搭載した移動体の進行方向測定に
適用して好適な進行方位測定装置を提供することであ
る。
イロ等の方位センサを用いて自動車の進行方位を測定す
る方法では、高精度に進行方位を測定できず、しかも誤
差が累積し、正しく自動車位置や走行軌跡の表示ができ
ない問題がある。以上から本発明の目的は、正確に、し
かも簡単に自動車等移動体の進行方位を測定できる進行
方位測定装置を提供することである。本発明の別の目的
は衛星放送受信装置を搭載した移動体の進行方向測定に
適用して好適な進行方位測定装置を提供することであ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題は、本発明によ
れば、移動体に搭載された衛星放送受信アンテナを静止
衛星に向けて回転させるアンテナ回転手段と、移動体の
進行方向正面にアンテナが向いた時の位置を基準位置と
し、該基準位置からのアンテナの回転角位置を検出する
アンテナ回転角位置検出手段と、移動体から静止衛星を
見た時の絶対方位とアンテナ回転角とを用いて移動体の
進行方位を演算する進行方位演算手段とにより達成され
る。
れば、移動体に搭載された衛星放送受信アンテナを静止
衛星に向けて回転させるアンテナ回転手段と、移動体の
進行方向正面にアンテナが向いた時の位置を基準位置と
し、該基準位置からのアンテナの回転角位置を検出する
アンテナ回転角位置検出手段と、移動体から静止衛星を
見た時の絶対方位とアンテナ回転角とを用いて移動体の
進行方位を演算する進行方位演算手段とにより達成され
る。
【０００６】
【作用】移動体の進行方向正面にアンテナが向いた時の
位置を基準位置（＝０0）とし、アンテナが静止衛星に
向いた時のアンテナ回転角位置θを検出し、移動体から
静止衛星を見た時の絶対方位Θとアンテナ回転角θとを
用いて移動体の進行方位を演算する。このようにすれ
ば、正確に、しかも簡単に衛星放送受信装置を搭載した
移動体の進行方向を測定することができる。又、静止衛
星は東経１１０0の赤道上に静止しており、日本国内の
全地域から見た静止衛星の絶対方位Θは２１２0〜２２
６0の範囲にあり、従って、絶対方位を２２０0とすれば
誤差は±８0の範囲に入り、この誤差範囲で進行方位を
簡単に測定できる。又、移動体の属する地域により、あ
るいは経緯度範囲により絶対方位Θは若干異なってくる
から、地域あるいは経緯度範囲に対応させて絶対方位Θ
を記憶しておき移動体の属する地域あるいは経緯度範囲
に応じた絶対方位Θを用いればより精度の高い進行方位
を測定できる。更に、移動体の経緯度を検出できる装置
例えばＧＰＳ（Global Positioning System)が移動体に
設けられている場合には、該経緯度から絶対方位Θを演
算できるから、演算により得られた絶対方位Θを用いる
ことにより高精度に移動体の進行方位を測定することが
できる。
位置を基準位置（＝０0）とし、アンテナが静止衛星に
向いた時のアンテナ回転角位置θを検出し、移動体から
静止衛星を見た時の絶対方位Θとアンテナ回転角θとを
用いて移動体の進行方位を演算する。このようにすれ
ば、正確に、しかも簡単に衛星放送受信装置を搭載した
移動体の進行方向を測定することができる。又、静止衛
星は東経１１０0の赤道上に静止しており、日本国内の
全地域から見た静止衛星の絶対方位Θは２１２0〜２２
６0の範囲にあり、従って、絶対方位を２２０0とすれば
誤差は±８0の範囲に入り、この誤差範囲で進行方位を
簡単に測定できる。又、移動体の属する地域により、あ
るいは経緯度範囲により絶対方位Θは若干異なってくる
から、地域あるいは経緯度範囲に対応させて絶対方位Θ
を記憶しておき移動体の属する地域あるいは経緯度範囲
に応じた絶対方位Θを用いればより精度の高い進行方位
を測定できる。更に、移動体の経緯度を検出できる装置
例えばＧＰＳ（Global Positioning System)が移動体に
設けられている場合には、該経緯度から絶対方位Θを演
算できるから、演算により得られた絶対方位Θを用いる
ことにより高精度に移動体の進行方位を測定することが
できる。
【０００７】
(a) 本発明の第１の実施例全体の構成 図１は本発明の第１の実施例構成図である。図中、１１
は衛星放送電波を送信する放送衛星（静止衛星）であ
り、東経１１０0の赤道上に静止しており、地上の送信
局から送られてくる電波を受信し、周波数変換した後家
庭等の小型のアンテナで受信できるように増幅して送信
する。１２は移動体例えば自動車に搭載され、静止衛星
１１からの放送電波を受信するＢＳアンテナである。こ
のＢＳアンテナは鋭い指向性を有し、ＢＳアンテナが正
しく静止衛星に向いている位置を０ 0とすれば、該０0位
置からの角度と受信レベルの関係は図２に示すようにな
る。すなわち、アンテナの方向が５0ずれると受信電力
は１／１００以下になる。尚、図２において、０0位置
における受信レベルを０（dＢ）としている。
は衛星放送電波を送信する放送衛星（静止衛星）であ
り、東経１１０0の赤道上に静止しており、地上の送信
局から送られてくる電波を受信し、周波数変換した後家
庭等の小型のアンテナで受信できるように増幅して送信
する。１２は移動体例えば自動車に搭載され、静止衛星
１１からの放送電波を受信するＢＳアンテナである。こ
のＢＳアンテナは鋭い指向性を有し、ＢＳアンテナが正
しく静止衛星に向いている位置を０ 0とすれば、該０0位
置からの角度と受信レベルの関係は図２に示すようにな
る。すなわち、アンテナの方向が５0ずれると受信電力
は１／１００以下になる。尚、図２において、０0位置
における受信レベルを０（dＢ）としている。
【０００８】１３はＢＳコンバータであり、ＢＳアンテ
ナ１２でとらえた１２ＧＨｚ帯の信号を１ＧＨｚ帯のＢ
Ｓ−ＩＦ信号に増幅・変換して後段のＢＳチューナに入
力する。ＢＳチューナ１３は、図示しないが１２ＧＨｚ
信号を増幅するローノイズの高周波増幅回路、ＢＳ−Ｉ
Ｆ信号に変換する周波数変換器、中間周波増幅回路で構
成されている。１４はＢＳチューナであり、ＢＳコンバ
ータの出力信号（ＢＳ−ＩＦ信号）の中から希望するチ
ャンネルの信号を選局してＦＭ検波回路で映像信号と音
声ＰＣＭ副搬送波信号を取り出し、ついで、音声ＰＣＭ
副搬送波信号を位相検波した後、ＰＣＭデコーダでデジ
タル信号処理して元のアナログ音声信号にし、出力端子
より映像信号と音声信号を出力する。
ナ１２でとらえた１２ＧＨｚ帯の信号を１ＧＨｚ帯のＢ
Ｓ−ＩＦ信号に増幅・変換して後段のＢＳチューナに入
力する。ＢＳチューナ１３は、図示しないが１２ＧＨｚ
信号を増幅するローノイズの高周波増幅回路、ＢＳ−Ｉ
Ｆ信号に変換する周波数変換器、中間周波増幅回路で構
成されている。１４はＢＳチューナであり、ＢＳコンバ
ータの出力信号（ＢＳ−ＩＦ信号）の中から希望するチ
ャンネルの信号を選局してＦＭ検波回路で映像信号と音
声ＰＣＭ副搬送波信号を取り出し、ついで、音声ＰＣＭ
副搬送波信号を位相検波した後、ＰＣＭデコーダでデジ
タル信号処理して元のアナログ音声信号にし、出力端子
より映像信号と音声信号を出力する。
【０００９】１５は衛星追尾制御部であり、ＢＳアンテ
ナ１２が静止衛星１１の方向に向くように、換言すれば
受信レベルが最大となるようにＢＳアンテナの回転位置
を制御するものである。１６はＢＳアンテナを回転させ
るモータ、１７は衛星追尾制御部１５からの制御信号に
基づいてモータ１６を所定方向に回転駆動するモータド
ライバ、１８はモータ１６の所定角度回転毎に位相が互
いに９０0異なるＡ相、Ｂ相の２つのパルス列を発生す
るロータリーエンコーダ、１９はＡ相、Ｂ相の２つのパ
ルス列より回転方向を検出すると共に基準位置からのア
ンテナ回転角位置θを検出するアンテナ回転角位置検出
部である。図３(a)に示すように自動車ＣＡＲの進行方
向正面にＢＳアンテナ１２が向いた位置を０0位置（基
準位置）とすれば、該基準位置からの回転角位置θ（図
３(b),(c)参照)を検出する。
ナ１２が静止衛星１１の方向に向くように、換言すれば
受信レベルが最大となるようにＢＳアンテナの回転位置
を制御するものである。１６はＢＳアンテナを回転させ
るモータ、１７は衛星追尾制御部１５からの制御信号に
基づいてモータ１６を所定方向に回転駆動するモータド
ライバ、１８はモータ１６の所定角度回転毎に位相が互
いに９０0異なるＡ相、Ｂ相の２つのパルス列を発生す
るロータリーエンコーダ、１９はＡ相、Ｂ相の２つのパ
ルス列より回転方向を検出すると共に基準位置からのア
ンテナ回転角位置θを検出するアンテナ回転角位置検出
部である。図３(a)に示すように自動車ＣＡＲの進行方
向正面にＢＳアンテナ１２が向いた位置を０0位置（基
準位置）とすれば、該基準位置からの回転角位置θ（図
３(b),(c)参照)を検出する。
【００１０】２０は自動車の進行方位αを演算する演算
部である。自動車位置から静止衛星を見た時の絶対方位
をΘ（北は０0、東は９０0、南は１８０0、西は２７
０0）とすると、図３(b)に示すようにＢＳアンテナ１２
が反時計方向にθ回転すると車の進行方位αは次式 α＝Θ＋θ (1) となる。又、図３(c)に示すようにＢＳアンテナ１２が
時計方向にθ回転すると車の進行方位αは次式 α＝Θ−θ (2) となる。例えば、絶対方位Θ＝２２０0の場合、自動車
ＣＡＲが真西方向に進行しているものとすると（図３
(b)参照)、最大の受信レベルを得るにはアンテナ１２を
反時計方向に５０0回転する必要があり、自動車の進行
方向は(1)式より２７０0となる。又、例えば、絶対方位
Θ＝２２０0の場合、自動車ＣＡＲが真南方向に進行し
ているものとすると(図３(c)参照)、最大の受信レベル
を得るにはアンテナ１２を時計方向に４０0回転する必
要があり、自動車の進行方向は(2)式より１８０0とな
る。
部である。自動車位置から静止衛星を見た時の絶対方位
をΘ（北は０0、東は９０0、南は１８０0、西は２７
０0）とすると、図３(b)に示すようにＢＳアンテナ１２
が反時計方向にθ回転すると車の進行方位αは次式 α＝Θ＋θ (1) となる。又、図３(c)に示すようにＢＳアンテナ１２が
時計方向にθ回転すると車の進行方位αは次式 α＝Θ−θ (2) となる。例えば、絶対方位Θ＝２２０0の場合、自動車
ＣＡＲが真西方向に進行しているものとすると（図３
(b)参照)、最大の受信レベルを得るにはアンテナ１２を
反時計方向に５０0回転する必要があり、自動車の進行
方向は(1)式より２７０0となる。又、例えば、絶対方位
Θ＝２２０0の場合、自動車ＣＡＲが真南方向に進行し
ているものとすると(図３(c)参照)、最大の受信レベル
を得るにはアンテナ１２を時計方向に４０0回転する必
要があり、自動車の進行方向は(2)式より１８０0とな
る。
【００１１】２１は絶対方位記憶部である。静止衛星は
東経１１０0の赤道上に静止しており、日本国内の全地
域から見た静止衛星の絶対方位Θは図４に示すように２
１２ 0〜２２６0の範囲にある。従って、絶対方位を仮に
約２２０0とすればその誤差は図５(a)に示すように±８
0の範囲に入る。従って、進行方位の測定許容誤差が±
８0以上の場合には、絶対方位記憶部２１に図６(a)に示
すようにΘ＝２２０0を記憶する。尚、静止衛星を東経
１００0の赤道上に静止させる場合には、絶対方位誤差
は図５(b)に示すように更に小さくなり、約±５0以下に
なる。絶対方位Θ＝２２０0とすると、最大約±８0の誤
差が生じる。このため、より精度の高い絶対方位Θが欲
しい場合には、図６(b)に示すように予め地域と絶対方
位の対応関係を記憶し、あるいは図６(c)に示すように
予め経緯度範囲と絶対方位の対応関係を記憶し、自動車
の所属する地域あるいは経緯度範囲に応じた絶対方位を
使用する。ナビゲーションシステム等においては自動車
が所在する地域や経緯度が判るため、この図６(b),図６
（c)に示す方法によれば相当の精度で絶対方位を得るこ
とができる。
東経１１０0の赤道上に静止しており、日本国内の全地
域から見た静止衛星の絶対方位Θは図４に示すように２
１２ 0〜２２６0の範囲にある。従って、絶対方位を仮に
約２２０0とすればその誤差は図５(a)に示すように±８
0の範囲に入る。従って、進行方位の測定許容誤差が±
８0以上の場合には、絶対方位記憶部２１に図６(a)に示
すようにΘ＝２２０0を記憶する。尚、静止衛星を東経
１００0の赤道上に静止させる場合には、絶対方位誤差
は図５(b)に示すように更に小さくなり、約±５0以下に
なる。絶対方位Θ＝２２０0とすると、最大約±８0の誤
差が生じる。このため、より精度の高い絶対方位Θが欲
しい場合には、図６(b)に示すように予め地域と絶対方
位の対応関係を記憶し、あるいは図６(c)に示すように
予め経緯度範囲と絶対方位の対応関係を記憶し、自動車
の所属する地域あるいは経緯度範囲に応じた絶対方位を
使用する。ナビゲーションシステム等においては自動車
が所在する地域や経緯度が判るため、この図６(b),図６
（c)に示す方法によれば相当の精度で絶対方位を得るこ
とができる。
【００１２】全体の動作 ＢＳアンテナ１２を搭載した自動車が走行中に進行方向
を変えると、ＢＳアンテナ１２は静止衛星方向からずれ
るためチューナ出力（受信レベル）が低下する。このた
め、衛星追尾制御部１５はＢＳアンテナ回転用モータ１
６を回転して最大の受信レベルが得られる回転角位置θ
にＢＳアンテナを停止させる。アンテナ回転角位置検出
部１９はこの回転角位置θを検出して進行方位演算部２
０に入力する。進行方位演算部２０は絶対方位Θ＝２２
０0として(1)式または(2)式の演算を行って自動車の進
行方位αを演算して例えばナビゲーションシステムに出
力する。尚、自動車が所在する地域や経緯度が入手でき
る場合には、予め地域と絶対方位の対応関係あるいは、
経緯度範囲と絶対方位の対応関係を絶対方位記憶部２１
に記憶しておき、進行方位演算部２０は現在自動車が所
属する地域あるいは経緯度範囲に応じた絶対方位Θを絶
対方位記憶部２１より求め、(1)式または(2)式の演算を
行って自動車の進行方位αを演算する。
を変えると、ＢＳアンテナ１２は静止衛星方向からずれ
るためチューナ出力（受信レベル）が低下する。このた
め、衛星追尾制御部１５はＢＳアンテナ回転用モータ１
６を回転して最大の受信レベルが得られる回転角位置θ
にＢＳアンテナを停止させる。アンテナ回転角位置検出
部１９はこの回転角位置θを検出して進行方位演算部２
０に入力する。進行方位演算部２０は絶対方位Θ＝２２
０0として(1)式または(2)式の演算を行って自動車の進
行方位αを演算して例えばナビゲーションシステムに出
力する。尚、自動車が所在する地域や経緯度が入手でき
る場合には、予め地域と絶対方位の対応関係あるいは、
経緯度範囲と絶対方位の対応関係を絶対方位記憶部２１
に記憶しておき、進行方位演算部２０は現在自動車が所
属する地域あるいは経緯度範囲に応じた絶対方位Θを絶
対方位記憶部２１より求め、(1)式または(2)式の演算を
行って自動車の進行方位αを演算する。
【００１３】(b) 本発明の第２の実施例 図７は本発明の別の実施例構成図であり、自動車の経緯
度より静止衛星の絶対方位Θを演算し、該Θを用いて自
動車の進行方位αを演算するものである。尚、図１の第
１の実施例と同一部分には同一符号を付している。図１
の第１の実施例と異なる点は、 絶対方位記憶部を削除した点、 自動車現在位置の経度Ｎ(0)、緯度Ｅ(0)を求めるＧＰ
Ｓ（Global Positioning System)３１を設けた点、 経度Ｎ0、緯度Ｅ0を用いて静止衛星の絶対方位Θを演
算する絶対方位演算部３２を設けた点、 進行方位演算部２０は前記演算された絶対方位ΘとＢ
Ｓアンテナの回転角位置θを用いて自動車の進行方位α
を演算する点である。
度より静止衛星の絶対方位Θを演算し、該Θを用いて自
動車の進行方位αを演算するものである。尚、図１の第
１の実施例と同一部分には同一符号を付している。図１
の第１の実施例と異なる点は、 絶対方位記憶部を削除した点、 自動車現在位置の経度Ｎ(0)、緯度Ｅ(0)を求めるＧＰ
Ｓ（Global Positioning System)３１を設けた点、 経度Ｎ0、緯度Ｅ0を用いて静止衛星の絶対方位Θを演
算する絶対方位演算部３２を設けた点、 進行方位演算部２０は前記演算された絶対方位ΘとＢ
Ｓアンテナの回転角位置θを用いて自動車の進行方位α
を演算する点である。
【００１４】ＢＳアンテナ１２を搭載した自動車が走行
中に進行方向を変えると、ＢＳアンテナ１２は静止衛星
方向からずれるためチューナ出力（受信レベル）が低下
する。このため、衛星追尾制御部１５はＢＳアンテナ回
転用モータ１６を回転して最大の受信レベルが得られる
回転角位置θにＢＳアンテナを停止させる。アンテナ回
転角位置検出部１９はこの回転角位置θを検出して進行
方位演算部２０に入力する。
中に進行方向を変えると、ＢＳアンテナ１２は静止衛星
方向からずれるためチューナ出力（受信レベル）が低下
する。このため、衛星追尾制御部１５はＢＳアンテナ回
転用モータ１６を回転して最大の受信レベルが得られる
回転角位置θにＢＳアンテナを停止させる。アンテナ回
転角位置検出部１９はこの回転角位置θを検出して進行
方位演算部２０に入力する。
【００１５】一方、ＧＰＳ３１は周知の方法により自動
車現在位置の経度Ｎ(0)、緯度Ｅ(0)を求めて絶対方位演
算部３２に入力する。絶対方位演算部３２は次式 Θ＝arctan［tan((E-1100)・Z)／sin(N・Z)]／Z＋1800 (3) Ｚ＝π／180 により絶対方位Θを演算し、進行方位演算部２０に入力
する。進行方位演算部２０は入力された絶対方位ΘとＢ
Ｓアンテナ１２の回転角位置θを用いて(1)式または(2)
式の演算を行って自動車の進行方位αを演算して例えば
ナビゲーションシステムに出力する。以上、本発明を実
施例により説明したが、本発明は請求の範囲に記載した
本発明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明は
これらを排除するものではない。
車現在位置の経度Ｎ(0)、緯度Ｅ(0)を求めて絶対方位演
算部３２に入力する。絶対方位演算部３２は次式 Θ＝arctan［tan((E-1100)・Z)／sin(N・Z)]／Z＋1800 (3) Ｚ＝π／180 により絶対方位Θを演算し、進行方位演算部２０に入力
する。進行方位演算部２０は入力された絶対方位ΘとＢ
Ｓアンテナ１２の回転角位置θを用いて(1)式または(2)
式の演算を行って自動車の進行方位αを演算して例えば
ナビゲーションシステムに出力する。以上、本発明を実
施例により説明したが、本発明は請求の範囲に記載した
本発明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明は
これらを排除するものではない。
【００１６】
【発明の効果】以上本発明によれば、移動体に搭載され
た衛星放送受信アンテナを静止衛星に向けて回転させ、
アンテナが静止衛星に向いた時のアンテナ回転角位置θ
を検出し、移動体から静止衛星を見た時の絶対方位Θと
アンテナ回転角θとを用いて移動体の進行方位を演算す
るように構成したから、正確に、しかも簡単に衛星放送
受信装置を搭載した移動体の進行方位を測定することが
できる。又、日本国内の全地域から見た静止衛星の絶対
方位Θは２１２0〜２２６0の範囲にあり、従って、絶対
方位を２２０0とすれば絶対方位の誤差は±８0の範囲に
入り、この誤差範囲で進行方位を簡単に測定することが
できる。更に、移動体の属する地域により、あるいは経
緯度範囲により絶対方位Θは若干異なってくるから、地
域あるいは経緯度範囲に対応させて絶対方位Θを記憶し
ておき移動体の属する地域あるいは経緯度範囲に応じた
絶対方位Θを用いればより精度の高い進行方位を測定で
きる。又、本発明によれば、移動体の経緯度を検出し、
該経緯度を用いて絶対方位Θを演算するように構成した
から、高精度に絶対方位を求めることができ、この絶対
方位Θを用いることにより高精度に移動体の進行方位を
測定できる。
た衛星放送受信アンテナを静止衛星に向けて回転させ、
アンテナが静止衛星に向いた時のアンテナ回転角位置θ
を検出し、移動体から静止衛星を見た時の絶対方位Θと
アンテナ回転角θとを用いて移動体の進行方位を演算す
るように構成したから、正確に、しかも簡単に衛星放送
受信装置を搭載した移動体の進行方位を測定することが
できる。又、日本国内の全地域から見た静止衛星の絶対
方位Θは２１２0〜２２６0の範囲にあり、従って、絶対
方位を２２０0とすれば絶対方位の誤差は±８0の範囲に
入り、この誤差範囲で進行方位を簡単に測定することが
できる。更に、移動体の属する地域により、あるいは経
緯度範囲により絶対方位Θは若干異なってくるから、地
域あるいは経緯度範囲に対応させて絶対方位Θを記憶し
ておき移動体の属する地域あるいは経緯度範囲に応じた
絶対方位Θを用いればより精度の高い進行方位を測定で
きる。又、本発明によれば、移動体の経緯度を検出し、
該経緯度を用いて絶対方位Θを演算するように構成した
から、高精度に絶対方位を求めることができ、この絶対
方位Θを用いることにより高精度に移動体の進行方位を
測定できる。
【図１】本発明の第１の実施例構成図である。
【図２】アンテナの指向性説明図である。
【図３】進行方向演算説明図である。
【図４】絶対方位説明図表である。
【図５】絶対方位誤差説明図表である。
【図６】絶対方位記憶例説明図である。
【図７】本発明の別の実施例構成図である。
【図８】ナビゲーションシステムのブロック図である。
１１・・静止衛星 １２・・ＢＳアンテナ １５・・衛星追尾制御部 １９・・アンテナ回転角位置検出部 ２０・・進行方位演算部 ２１・・絶対方位記憶部 ３１・・ＧＰＳ ３２・・絶対方位演算部
Claims (3)
- 【請求項１】 移動体の進行方位を測定する進行方位測
定装置において、 移動体に搭載された衛星放送電波を受信する衛星放送受
信アンテナを静止衛星に向けて回転させるアンテナ回転
手段と、 移動体の進行方向正面にアンテナが向いた時の位置を基
準位置とし、該基準位置からのアンテナの回転角位置を
検出するアンテナ回転角位置検出手段と、 移動体から静止衛星を見た時の絶対方位と前記アンテナ
回転角とを用いて移動体の進行方位を演算する進行方位
演算手段を備えたことを特徴とする移動体の進行方位測
定装置。 - 【請求項２】 前記絶対方位を国内の場合一定値に固定
し、あるいは国内の地域あるいは経緯度範囲に対応させ
て記憶しておき、該一定の絶対方位あるいは移動体の属
する地域あるいは経緯度範囲に応じた絶対方位を用いて
移動体の進行方位を演算することを特徴とする請求項１
記載の進行方位測定装置。 - 【請求項３】 移動体の経緯度位置を測定する手段と、
経緯度から静止衛星の絶対方位を演算する絶対方位演算
手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の進行方位
測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26716092A JPH06118155A (ja) | 1992-10-06 | 1992-10-06 | 移動体の進行方位測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26716092A JPH06118155A (ja) | 1992-10-06 | 1992-10-06 | 移動体の進行方位測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06118155A true JPH06118155A (ja) | 1994-04-28 |
Family
ID=17440931
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26716092A Pending JPH06118155A (ja) | 1992-10-06 | 1992-10-06 | 移動体の進行方位測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06118155A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009193097A (ja) * | 2008-02-12 | 2009-08-27 | Yaskawa Electric Corp | 移動ロボットの制御装置および移動ロボットシステム |
-
1992
- 1992-10-06 JP JP26716092A patent/JPH06118155A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009193097A (ja) * | 2008-02-12 | 2009-08-27 | Yaskawa Electric Corp | 移動ロボットの制御装置および移動ロボットシステム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19991207 |