JP3719505B2 - 信号輻射装置,位置検出装置,位置特定プログラムおよびナビゲーション装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、GPS衛星から送信されるGPS信号を受信して位置特定を行う位置検出装置の利用に際して利便性を高めることができる信号輻射装置,位置検出装置,位置特定プログラムおよびナビゲーション装置に関する。
【0002】
【発明が解決しようとする課題】
例えば、車両に搭載されたナビゲーション装置は、GPS衛星からのGPS信号を受信し、これに基づいて演算することで、このナビゲーション装置を搭載した車両の現在位置の特定処理を行っている。したがって、例えば立体駐車場,地下駐車場等の屋内駐車場やトンネル内など、GPS衛星からのGPS信号を受信することができない天空から閉ざされた場所において、ナビゲーション装置は搭載された車両の位置を特定できないことがある。このとき、ナビゲーション装置に備え付けの表示装置に対して正確に表示できず、使用者が自車位置を判断できない場合がある。
【0003】
近年、このようにGPS衛星からのGPS信号を受信することができない場所を車両が走行した場合に、ジャイロスコープ等の方位センサを用いて車両の進行方向の方位を知り、この方位のデータと距離センサによるデータとから推測航法(自律航法)を用いて仮想的な演算処理を行うことで自車位置を特定するナビゲーション装置が登場している。しかしながら、方位センサおよび距離センサの出力には各々累積誤差を生じるため、最終的に誤った自車位置の表示が行われるという不具合を生じる虞がある。
【0004】
また、ナビゲーション装置がGPS衛星からのGPS信号を受信できたとしても、当該ナビゲーション装置を搭載する車両が例えば高層ビル街を走行するときには、受信したGPS信号がマルチパスによる反射波である場合もある。このとき、ナビゲーション装置は車両の位置を判定したとしても、この判定された位置が正確な位置を表わしているとは限らないため、推測航法による位置特定処理が正しいか,GPS信号による位置特定処理が正しいかを検証するための演算処理することに長時間を要し、その間、イニシャル画像等(待ち画面等)が表示装置に表示されたままとなることもあり、使用者にとって利便性が損なわれるという事情がある。
【0005】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、位置の特定不能や位置特定誤差を極力なくすことができ、しかもナビゲーション装置が現在位置を正確に特定するに至るまでの所要時間を短縮することができる信号輻射装置,位置検出装置,位置特定プログラムおよびナビゲーション装置を提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】
請求項1記載の位置検出装置によれば、信号輻射装置から輻射される信号を受信した場合に、その信号が位置データであるか否か、もしくはGPS信号であるか否かを判定した後に判定された信号により位置を特定する。この場合、位置検出装置がGPS信号から生成された信号を受信した場合には、位置特定を行うことができ、位置の特定不能、位置特定誤差を極力なくすことができる。また、位置検出装置が記憶手段にきおくされた位置データによる信号を受信した場合には、この位置データにより位置を特定し、GPS信号に基づいて位置を特定するものに比較して素早く位置を特定することができる。しかも、輻射手段は、記憶手段に記憶された位置データを位置特定が困難な位置に輻射するようにしたので、GPS信号を受信した場合のように位置特定するための演算処理が不要となり、位置検出装置は素早く位置を特定することができる。
【0007】
これにより、従来GPS信号の到達しない場所や反射波の影響が大きい場所においても、上述した信号を受信して位置特定をすることができるようになり、車両位置の特定不能や位置特定誤差を極力なくすことができる。
【0008】
また、位置検出装置は、輻射手段から輻射される信号を受信することができるので、例えば高層ビル街などに設けた場合には、反射波による影響が低減され、検証するための演算頻度が低くなりまたは検証演算処理時間が短くなるため、位置検出装置が車両の現在位置を正確に特定するに至るまでの所要時間を短縮することができる。
【0015】
【発明の実施の形態】
(第1実施形態)
以下本発明を、屋内駐車場Aに設置された信号輻射装置及び車両用のナビゲーション装置に適用した場合の第1実施形態として図1ないし図3を参照して説明する。
【0016】
図1は、信号輻射装置1の設置位置及び電気的構成等を概略的に示している。信号輻射装置1は、GPS信号再輻射装置2と、位置データ送信装置3とから構成されている。尚、図1には説明をわかりやすくするため、車両やGPS衛星等と比較して信号輻射装置1を、電気的構成を含めて誇張して示している。
【0017】
単体で信号輻射装置としても機能するGPS信号再輻射装置2は、受信手段としての受信アンテナ4と、この受信アンテナ4に接続された高周波アンプ5と、この高周波アンプ5に接続された輻射手段としての送信アンテナ6とから構成されている。
【0018】
受信アンテナ4は、屋内駐車場Aの天井の外部にGPS衛星7方向に指向性を有して設けられており、GPS電波帯域(約1.5GHz,2GHz)に整合されたアンテナからなるもので、少なくとも3個以上のGPS衛星7からのGPS信号を受信(生成)し、高周波アンプ5に出力するように構成されている。高周波アンプ5は図示しない電源に接続され、GPS電波帯域において5dBから10dB程度の利得でGPS信号を増幅し、送信アンテナ6に出力するようになっている。
【0019】
送信アンテナ6は、受信アンテナ4と同様にGPS電波帯域に整合されたアンテナからなるもので、受信アンテナ4の輻射位置に相当する受信位置に、増幅されたGPS信号を、本発明における「信号」として輻射するように構成されている。
【0020】
一方、単体で信号輻射装置としても機能する位置データ送信装置3は、記憶手段としての記憶回路8と、この記憶回路8に接続された送信回路9と、この送信回路9に接続された輻射手段としての送信アンテナ10とにより構成されている。
【0021】
記憶回路8は、送信アンテナ10の輻射位置に対応する緯度・経度データ(本発明における位置データに相当)を記憶している。送信回路9は、記憶回路8からこの緯度・経度データを読出し、送信アンテナ10を介して受信位置を中心とした限られた範囲内に輻射するように構成されている。
【0022】
尚、受信アンテナ4及び記憶回路8により本発明における信号生成手段24が形成されている。
【0023】
図2は、屋内駐車場Aを走行する車両Bに搭載されたナビゲーション装置11の全体の電気的構成を概略的に示している。
位置検出装置としてのナビゲーション装置11は、全体の制御動作を行う制御回路12(本発明の位置特定手段に相当)および、この制御回路12に接続される位置検出器13、地図データ入力器14、外部メモリ15、表示装置16、操作スイッチ群17、音声出力装置18、リモコン19からの信号を検出するリモコンセンサ20等から構成されている。
【0024】
制御回路12は、マイクロコンピュータを主体として構成されたもので、CPU、ROM、RAM、I/Oインターフェース及びこれらを接続するバス等(いずれも図示せず)を備えている。これらのうち、ROMには、経路案内用、地図表示用、各種情報検索用、マップマッチング用のプログラム等が格納され、RAMにはプログラム実行時の処理データや地図データ入力器14から取得した道路地図データ等が一時的に格納される。
【0025】
位置検出器13は、相対方位を検出するためのジャイロスコープ21、車両の走行距離を検出するための距離センサ22及びGPS衛星からのGPS信号を受信可能であると共に緯度・経度データ(本発明における位置データに相当)を受信可能である受信機23から構成されている。尚、位置検出器13は、絶対方位を検出するための地磁気センサを組み合わせても良いし、ステアリングホイールの回転センサや各タイヤの回転を検出する車輪センサ等を組み合わせて構成しても良い。
【0026】
地図データ入力器14は、例えばCD−ROMやDVD−ROMのような大容量の情報記録媒体(図示せず)から地図データを読み取るためのものである。この場合、情報記録媒体には、多種類の地図描画用データ及びマップマッチング用データ等が記憶されている。尚、情報記録媒体としては、ハードディスク、光磁気ディスク、大容量メモリカード等を用いることもできる。
【0027】
外部メモリ15は、PCカード,フラッシュメモリカード等により構成されたもので、例えば他の規格の情報記録媒体に対応するためのプログラムソフトを記憶したり、特定のデータの保存や呼出等を行うために設けられている。
【0028】
表示装置16は、制御回路12のプログラムに従って地図画面を表示するための例えばカラー液晶ディスプレイを含んで構成されており、車両の運転席近傍に設置される。操作スイッチ群17は、この表示装置16の周辺に配置されたメカニカルスイッチや表示装置16のカラー液晶ディスプレイ上に形成されたタッチスイッチ等からなり、各種のデータや設定事項等の操作入力を制御回路12に出力するように構成されている。
【0029】
音声出力装置18は、音声合成回路、アンプ、スピーカ等を備えたもので、制御回路12からの音声情報に応じた任意の音声出力を発生できるようになっている。
【0030】
そして、制御回路12は、現在位置を地図上に位置付けるマップマッチング処理を実行する機能、案内経路に従った車両のナビゲーション機能を実現できるように構成されている。
【0031】
以下、上述構成の作用につき本発明に関係した部分を中心に説明する。
GPS信号再輻射装置2は、高周波アンプ5の入力側において、GPS衛星7が常時輻射するGPS信号を受信アンテナ4により約−130dBm程度に受信し、高周波アンプ5は、受信されたGPS信号を例えば約10dB増幅する。
【0032】
受信アンテナ4及び送信アンテナ6の損失を含めて−120dBm〜−125dBmに増幅される電力をGPS信号として、高周波アンプ5の出力に接続された送信アンテナ6から受信アンテナ4の輻射位置に相当する限られた範囲(例えば屋内駐車場Aにおける走行道路の半径約10mとなる円内の範囲,本発明における所定領域に相当)に輻射する。また、位置データ送信装置3の送信回路9は、記憶回路8に記憶された緯度・経度データを読出し、送信アンテナ10を介して限られた範囲(例えば屋内駐車場Aにおける走行道路の半径約10mとなる円内の範囲)に輻射する。
【0033】
図3は、車両Bに搭載されたナビゲーション装置11の動作をフローチャートで示している。
上述したGPS信号や緯度・経度データが輻射される限られた範囲内を車両Bが走行すると、ナビゲーション装置11の受信機23は、GPS信号あるいは緯度・経度データの信号を受信し、制御回路12に出力する。制御回路12は、信号を受信できたか否かを判定する(ステップS1)。制御回路12は、信号を受信すると(ステップS1:Yes)、次にその信号がGPS信号であるか否かを判定する(ステップS2)。制御回路12は、GPS信号を受信していた場合には、緯度・経度の演算を行い(ステップS3)、車両Bの現在位置(現在地点)を特定し、表示装置16に特定された位置を表示し(ステップS4)、この後ステップS1に戻り上記処理を繰り返す。
【0034】
また、制御回路12は、ステップS2でNoの場合には、受信した信号が緯度・経度データを示しているか否かを判定し(ステップS5)、Yesの場合には、ステップS4に移行して、受信した信号がGPS信号を演算した結果と略同じデータとなっているので、車両Bの現在位置(現在地点)を特定し、表示装置16内に特定された位置を表示し、ステップS1に戻る。
【0035】
尚、この屋内駐車場における当該車両Bが走行した位置を、緯度・経度データの信号の受信による位置特定に対応していないカーナビゲーション装置を搭載した車両が走行したときには、GPS信号再輻射装置2より輻射されたGPS信号を受信して、GPS信号に基づいて演算することで車両の位置を特定する。すなわち、GPS信号を受信して位置を特定する従来構成のナビゲーション装置にも対応させることができる。
【0036】
このような第1実施形態によれば、送信アンテナ6をGPS衛星7のGPS信号による位置特定が困難な屋内駐車場A内部に設け、この送信アンテナ7が、高周波アンプ5により増幅されたGPS信号を輻射するようにしているので、ナビゲーション装置11は、GPS信号が受信可能な場所と全く同様にして、GPS信号により車両の位置を特定することができる。また、送信アンテナ10により、記憶回路8に記憶された緯度・経度データを位置特定が困難な位置に輻射するようにしたので、ナビゲーション装置11は、緯度・経度データを受信し、位置特定のための演算処理を行わずに直接位置を特定することができる。
【0037】
したがって、屋内駐車場Aの内部においても増幅されたGPS信号もしくは緯度・経度データが到達することになり、車両位置の特定不能や位置特定誤差を極力なくすことができる。また、緯度・経度データにより位置特定した場合には、GPS信号により位置特定する演算処理が省かれ、ナビゲーション装置が現在位置を正確に特定するに至るまでの所要時間を短縮することができる。
【0038】
例えば車両に搭載されているナビゲーション装置が、たとえ位置データを受信できないタイプであったとしても、GPS信号を受信し位置を特定することができるため、従来のナビゲーション装置であっても位置を特定することができる。
【0039】
また、GPS信号再輻射装置2は、受信アンテナ4,高周波アンプ5及び送信アンテナ6のみの非常に簡単な構成となるので設置コストを最小限に抑えることができる。
【0040】
受信アンテナ4は、GPS衛星7からのGPS信号を受信し、送信アンテナ6は、受信したGPS信号を増幅した信号をGPS信号が直接到達できない所定領域に対して輻射するので、この所定領域を通過するナビゲーション装置11においては、位置の特定不能や位置特定誤差が起こらないようにすることができる。
【0041】
制御回路12は、信号輻射装置1から輻射される信号を受信すると、この信号に基づき内蔵されたROM内のプログラムにしたがって位置特定を行うため、位置の特定不能や位置特定誤差を極力なくすことができる。
【0042】
(第2実施形態)
図4は、本発明の第2実施形態を示すもので、以下、第1実施形態と異なる部分について説明する。
図4は、屋内駐車場に設置される信号輻射システム30に含まれる4つ(複数)の信号輻射装置1の配置例とGPS信号,緯度・経度データの届く範囲(車両B側における受信可能範囲)とを模式的に示している。
信号輻射システム30は、例えば4つの信号輻射装置1により構成されている。信号輻射装置1を構成する受信アンテナ4は、信号輻射装置1ごとに水平方向に備え付けられる位置が異なり、また、その指向性を有する開口面がGPS衛星7の方向に向けられ、例えばそれぞれ約30m(数十m)間隔で位置している。
【0043】
また、それぞれの受信アンテナ4の直下方には、送信アンテナ6がそれぞれ位置しており、高周波アンプ5が受信アンテナ4と送信アンテナ6との間に介在するように構成されている。尚、送信アンテナ6から、GPS電波による位置信号が図示のように送信アンテナ6の下方の限られた範囲に輻射されるようになっている。
【0044】
上記構成の作用を、車両Bがこの屋内駐車場A内を走行する際の実施形態につき説明する。尚、車両Bには、ナビゲーション装置11が搭載されている。
【0045】
GPS衛星7からGPS信号が送信され、それぞれの受信アンテナ4において受信する。これらのGPS信号は、それぞれの高周波アンプ5で増幅され、送信アンテナ6からその直下方の限られた範囲に輻射される。また、信号輻射装置1の位置データ送信装置3は、第1実施形態の説明と同様に緯度・経度データをその直下方の限られた範囲に輻射する。
【0046】
車両Bがこの屋内駐車場A内を走行すると、車両Bに搭載されるナビゲーション装置11はGPS信号を受信して、このGPS信号に基づいて車両Bの現在位置を特定し、表示装置16に現在位置を表示させる。このとき、制御回路12は、内蔵のRAMにこの現在位置を記憶させる。車両Bがさらに屋内駐車場Aを図示した矢印C方向に走行すると、GPS信号を断続的に受信することになる。制御回路12は、記憶された位置とGPS信号に基づいて算出された位置とを比較することで、車両の進行方向を確実に得ることができる。
【0047】
このような第2実施形態によれば、屋内駐車場Aの施設面積が広い場合にナビゲーション装置11が搭載される車両が通過する4箇所において、それぞれ信号輻射装置1を設置するため、車両Bに搭載されるナビゲーション装置11においては、表示装置16に車両の進行方向の表示を行うことができる。
【0048】
尚、信号輻射装置1は、屋内駐車場A内で直線の走行路の少なくとも2箇所に設置することが望ましい。これにより、ナビゲーション装置11は車両Bの進行方向を正確に報知することができる。
【0049】
(第3実施形態)
図5は、第3実施形態を示すもので、第1実施形態と異なるところは、位置データ送信装置3を高層ビル街の信号機に設置したところにある。尚、道路を走行する車両Bにはナビゲーション装置11が搭載されている(図示せず)。
図5に示すような高層ビル街の信号機、高架道直下の側道等のマルチパスの影響の強い場所、すなわち、車両Bに搭載されるナビゲーション装置11による位置特定が困難となることが予想される地点に設けている。
【0050】
このとき、位置データ送信装置3の送信アンテナ10が記憶回路8に記憶された緯度・経度データを、位置特定が困難な位置に輻射するようにしているので、カーナビゲーション装置11における受信機23は緯度・経度データを受信し、制御回路12はこの緯度・経度データにより位置を特定する。これにより、従来GPS信号の反射波の影響が大きい高層ビル街のような場所においても、緯度・経度データが到達することになり、車両位置の特定不能や位置特定誤差を極力なくすことができる。
【0051】
また、ナビゲーション装置11において、信号輻射装置2,3から輻射された信号の受信時には、マルチパスによる反射波の影響が減少し、検証するための演算頻度が低くなりまたは検証演算処理時間が短くなるため、ナビゲーション装置11が車両の現在位置を正確に特定するに至るまでの所要時間を短縮することができる。
【0052】
(他の実施形態)
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、特に次に示す変形、拡張が可能である。
上記実施形態においては、ナビゲーション装置11は、車両に搭載されるナビゲーション装置に特化して示したが、携帯可能なナビゲーション装置あるいは位置検出をする携帯端末に適用しても良い。
【0053】
上記実施形態において受信アンテナ4は屋内駐車場Aの天井に設置されているように構成したが、輻射位置(受信位置、所定領域)を適切に設定できれば側壁に設置されていても良い。また、信号輻射装置1には、送信アンテナ6と送信アンテナ10とを別体にして設けたが、一体として信号輻射装置2,3が切り換えられるように構成しても良い。
【0054】
信号輻射システム30においては、信号輻射装置1を複数設置するように構成したが、設置環境またはコスト等の理由から、GPS信号再輻射装置2または位置データ送信装置3のいずれかを複数設置してもよいし、これらを組み合わせて用途に合わせて設置するようにしても良い。すなわち、例えば信号輻射装置1の送信アンテナ6、設置予定場所に対応する受信アンテナ4を設置できる場所がない場合には、位置データ送信装置3を送信アンテナ6の設置予定場所に設置することで対応できるため、場合に応じて柔軟に対応できるシステムを構築することができる。
【0055】
上記実施形態においては、位置データ送信装置3は、緯度・経度データを輻射するように構成したが、あらかじめ送信アンテナ6により輻射される位置に対応した高度(高さ)のデータをも輻射するようにしても良い。位置データは、オルマナックデータ等によるものでもよい。
【0056】
上記実施形態においては、GPS信号を受信していないと判定した後に、緯度・経度データを受信したか否かを判定するように構成したが、これは緯度・経度データを受信しないと判定した後に、GPS信号を受信したか否かを判定するように動作を変更することもできる。すなわち、このとき緯度・経度データを受信していれば、GPS信号を受信したか否かを判定する必要がなくなり、また緯度・経度演算処理を行う必要がなくなるため、GPS信号により位置特定する演算処理が省かれることになり、ナビゲーション装置11は、素早く位置を特定することができる。
【0057】
上記実施形態においては、屋内駐車場Aの内部に適用したが、立体駐車場内や地下駐車場内、トンネル内や高架下、ビルの谷間等のGPS衛星からのGPS信号が遮断され得る空間を示す場所に適用してもよい。立体駐車場においては車両の旋回が多いので第2実施形態は特に有効である。
【0058】
第2実施形態においては、ナビゲーション装置11において、信号輻射装置1を約30m間隔で設置して断続的に受信できるように屋内駐車場A内に設置したが、例えば約20m間隔で設置することで連続的に受信できるように構成しても良い。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1実施形態における信号輻射装置の配設状態を示す概念図
【図2】ナビゲーション装置の電気的構成図
【図3】ナビゲーション装置の動作を示すフローチャート
【図4】本発明の第2実施形態を示す図1相当図
【図5】本発明の第3実施形態を示す図1相当図
【符号の説明】
1は信号輻射装置、2はGPS信号再輻射装置(信号輻射装置)、3は位置データ送信装置(信号輻射装置)、4は受信アンテナ(信号生成手段,受信手段)、6は送信アンテナ(輻射手段)、8は記憶回路(信号生成手段,記憶手段)、10は送信アンテナ(輻射手段)、11はナビゲーション装置(位置検出装置)、12は制御回路(位置特定手段)、23は受信機、24は信号生成手段、30は信号輻射システムである。
Claims (2)
- GPS衛星から送信されるGPS信号を受信して位置特定を行う位置特定手段を備えた位置検出装置において、
前記位置特定手段は、輻射位置に対応した位置データを記憶している記憶手段と、
前記位置検出装置による位置特定が困難となる領域内の所定の前記輻射位置から前記記憶手段に記憶される位置データ又は前記輻射位置に相当する受信位置で前記GPS衛星から送信されるGPS信号を輻射する輻射手段とを設けた信号輻射装置からの前記信号を受信するとその信号が前記位置データであるか否か、もしくは前記GPS信号であるか否かを判定した後に前記判定された信号により位置を特定することを特徴とする位置検出装置。 - 前記位置検出装置による位置特定が困難となる領域とは、施設内、立体駐車場内、地下駐車場内、トンネル内、高架下、ビルの谷間等の前記GPS衛星からのGPS信号が遮断され得る空間を指す請求項1に記載の位置特定装置。
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