JPH06114443A - 板金加工方法及びその機械 - Google Patents
板金加工方法及びその機械Info
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- JPH06114443A JPH06114443A JP3244601A JP24460191A JPH06114443A JP H06114443 A JPH06114443 A JP H06114443A JP 3244601 A JP3244601 A JP 3244601A JP 24460191 A JP24460191 A JP 24460191A JP H06114443 A JPH06114443 A JP H06114443A
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- Japan
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- sheet metal
- laser
- laser beam
- processing
- machine
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明の目的は、レーザの応用により自由度
の高い板金加工方法及び種々の板金加工が可能な低コス
トで小型の板金加工機械を提供する。 【構成】 板金の変形させる部分にレーザ光を高速でス
キャニングしながら照射する。前記変形させる部分を加
熱し、前記変形させる部分に力を加えて前記板金の加工
を行なう。
の高い板金加工方法及び種々の板金加工が可能な低コス
トで小型の板金加工機械を提供する。 【構成】 板金の変形させる部分にレーザ光を高速でス
キャニングしながら照射する。前記変形させる部分を加
熱し、前記変形させる部分に力を加えて前記板金の加工
を行なう。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、板金の切断、折曲げ、
絞り、溶接、改質等を行なう板金加工方法及びその機械
に関する。
絞り、溶接、改質等を行なう板金加工方法及びその機械
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の板金加工において、単純な形状の
切断は直線状に切断する板金切断機で行ない、複雑な形
状の切断はターレットパンチプレスで行なうか、専用の
金型を製作して行なうか、工作機械による切削加工で行
なっている。板金の折曲げは各種の標準金型、或は専用
の金型を製作して板金折曲げ機で行なっている。板金の
絞りは専用の金型を使用して板金絞り機でプレスして行
なっている。板金の溶接は人間又はロボット等を使って
板金溶接機で行なっている。熱処理等の板金材質の改質
は特殊用途を除いてほとんど行なわれていない。
切断は直線状に切断する板金切断機で行ない、複雑な形
状の切断はターレットパンチプレスで行なうか、専用の
金型を製作して行なうか、工作機械による切削加工で行
なっている。板金の折曲げは各種の標準金型、或は専用
の金型を製作して板金折曲げ機で行なっている。板金の
絞りは専用の金型を使用して板金絞り機でプレスして行
なっている。板金の溶接は人間又はロボット等を使って
板金溶接機で行なっている。熱処理等の板金材質の改質
は特殊用途を除いてほとんど行なわれていない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の板金の複雑形状
の切断、折曲げ、絞りは専用の金型を使用して加工して
おり、加工形状の自由度が低いという欠点がある。ま
た、板金の一連の加工の一部又は全部を一台の機械に集
約することは複数の機械を連結することとほぼ等しく、
工程短縮や自動化はある程度実現するが、システム全体
のコストや所要スペース等の削減効果は少ない。即ち、
種々の板金加工が可能な低コストで小型の板金加工機の
実現が困難であるという問題がある。本発明は上述した
事情から成されたものであり、本発明の目的は、レーザ
の応用により専用の金型を使用せずに折曲げ長さや角
度、絞り等の形状の自由度の高い板金加工方法及び種々
の板金加工が可能な低コストで小型の板金加工機械を提
供することにある。
の切断、折曲げ、絞りは専用の金型を使用して加工して
おり、加工形状の自由度が低いという欠点がある。ま
た、板金の一連の加工の一部又は全部を一台の機械に集
約することは複数の機械を連結することとほぼ等しく、
工程短縮や自動化はある程度実現するが、システム全体
のコストや所要スペース等の削減効果は少ない。即ち、
種々の板金加工が可能な低コストで小型の板金加工機の
実現が困難であるという問題がある。本発明は上述した
事情から成されたものであり、本発明の目的は、レーザ
の応用により専用の金型を使用せずに折曲げ長さや角
度、絞り等の形状の自由度の高い板金加工方法及び種々
の板金加工が可能な低コストで小型の板金加工機械を提
供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、板金の切断、
折曲げ、絞り、溶接、改質等を行なう板金加工方法及び
その機械に関するものであり、本発明の上記目的は、前
者は板金の変形させる部分にレーザ光を高速でスキャニ
ングしながら照射して前記変形させる部分を加熱し、前
記変形させる部分に力を加えて前記板金の加工を行なう
ことによって、後者はレーザ発振器と、前記レーザ発振
器の出力であるレーザ光を伝導して必要に応じてレンズ
等により集光するレーザ光伝導手段と、前記レーザ光を
直線又は任意形状に高速にスキャニングするスキャニン
グ手段と、前記レーザ光が高速スキャニング照射されて
いる加工対象である板金を変形させるために前記板金に
力を加える変形手段と、設定された前記板金の加工諸条
件に従って前記各手段を制御する制御手段とを備えるこ
とによって達成される。
折曲げ、絞り、溶接、改質等を行なう板金加工方法及び
その機械に関するものであり、本発明の上記目的は、前
者は板金の変形させる部分にレーザ光を高速でスキャニ
ングしながら照射して前記変形させる部分を加熱し、前
記変形させる部分に力を加えて前記板金の加工を行なう
ことによって、後者はレーザ発振器と、前記レーザ発振
器の出力であるレーザ光を伝導して必要に応じてレンズ
等により集光するレーザ光伝導手段と、前記レーザ光を
直線又は任意形状に高速にスキャニングするスキャニン
グ手段と、前記レーザ光が高速スキャニング照射されて
いる加工対象である板金を変形させるために前記板金に
力を加える変形手段と、設定された前記板金の加工諸条
件に従って前記各手段を制御する制御手段とを備えるこ
とによって達成される。
【０００５】
【作用】本発明は、鋼材を加熱するとその耐力が低下す
ることに着目し、部分加熱可能なレーザを利用して板金
を加工するようにしているので、金型は不要となり、低
コストの加工及びその機械を実現することができる。
ることに着目し、部分加熱可能なレーザを利用して板金
を加工するようにしているので、金型は不要となり、低
コストの加工及びその機械を実現することができる。
【０００６】
【実施例】まず、レーザによる板金加工の原理について
説明する。鋼材の引張り強さＰ／Ｓと伸び率Δｌ／ｌと
の関係の一例を図４に示す。原点からｘ１までの領域は
弾性領域で引張り荷重を零にすると元の形状にもどる。
ｘ１からｘ２、ｘ３の領域は塑性領域であり、引張り荷
重を零にしても完全に元の状態にはもどらない。ｘ１の
点を弾性限界といい、その時の引張り荷重Ｈは図５に示
すような温度依存性を持っている。従って図６に示す板
金ＡＢＤＦＥＣを線分ＣＤで折曲げる場合、線分ＣＤ上
にレーザ光を高速でスキャニング照射して線分ＣＤの部
分を例えば８００℃程度まで加熱し、面ＣＤＥＦを固定
してＡＢ端に矢印の方向へ力を加えると、線分ＣＤの部
分の弾性限界が他の部分の１／１０以下なので容易に線
分ＣＤを中心に折曲げることができる。さらに、図７に
示すように板金ＡＢＦＥ上のＧＨ間を適切な間隔でレー
ザ光を高速スキャニング照射すれば、より滑らかな曲面
の折曲げ加工も可能である。さらに、折曲げ部の一部又
は全部を断続的に切断加工したり溝入れ加工を行なうこ
とにより、その後の折曲げ加工をより容易にすることも
できる。また、図８に示すように板金ＡＢＦＥ上の円周
ＩＪＫＬ上にレーザ光を高速スキャニング照射し、円周
ＩＪＫＬの部分の温度が適切になったところで円板ＩＪ
ＫＬに矢印の方向の力を加えることにより、円板ＩＪＫ
Ｌの部分を凸状に絞ることができる。さらに、図９又は
図１０に示すように円板ＩＪＫＬ内を適切な間隔でレー
ザ光を高速スキャニング照射すれば、階段状又は曲面状
の絞り加工も可能である。
説明する。鋼材の引張り強さＰ／Ｓと伸び率Δｌ／ｌと
の関係の一例を図４に示す。原点からｘ１までの領域は
弾性領域で引張り荷重を零にすると元の形状にもどる。
ｘ１からｘ２、ｘ３の領域は塑性領域であり、引張り荷
重を零にしても完全に元の状態にはもどらない。ｘ１の
点を弾性限界といい、その時の引張り荷重Ｈは図５に示
すような温度依存性を持っている。従って図６に示す板
金ＡＢＤＦＥＣを線分ＣＤで折曲げる場合、線分ＣＤ上
にレーザ光を高速でスキャニング照射して線分ＣＤの部
分を例えば８００℃程度まで加熱し、面ＣＤＥＦを固定
してＡＢ端に矢印の方向へ力を加えると、線分ＣＤの部
分の弾性限界が他の部分の１／１０以下なので容易に線
分ＣＤを中心に折曲げることができる。さらに、図７に
示すように板金ＡＢＦＥ上のＧＨ間を適切な間隔でレー
ザ光を高速スキャニング照射すれば、より滑らかな曲面
の折曲げ加工も可能である。さらに、折曲げ部の一部又
は全部を断続的に切断加工したり溝入れ加工を行なうこ
とにより、その後の折曲げ加工をより容易にすることも
できる。また、図８に示すように板金ＡＢＦＥ上の円周
ＩＪＫＬ上にレーザ光を高速スキャニング照射し、円周
ＩＪＫＬの部分の温度が適切になったところで円板ＩＪ
ＫＬに矢印の方向の力を加えることにより、円板ＩＪＫ
Ｌの部分を凸状に絞ることができる。さらに、図９又は
図１０に示すように円板ＩＪＫＬ内を適切な間隔でレー
ザ光を高速スキャニング照射すれば、階段状又は曲面状
の絞り加工も可能である。
【０００７】図１は本発明の板金加工機械の一例を示す
斜視図であり、レーザ発振器３からレーザ光Ｌ１が出力
されて光変換手段４に入力される。光変換手段４内のレ
ーザ光伝導手段にてレーザ光が適切な位置に集光され、
光変換手段４内のスキャニング手段にて集光されたレー
ザ光が直線状、円弧状、矩形状等の任意形状でスキャニ
ングされる。この例では光変換手段４からのレーザ光Ｌ
２が加工対象である板金２のＣ点からＤ点の間に集光さ
れて直線状にスキャニングされている。板金２はＸ軸方
向制御サーボモータ６とＹ軸方向制御サーボモータ７に
よりＸ、Ｙ方向に移動、位置決め可能なテーブル１上に
載置され、板金２の一端がテーブル１上に固定されてい
るワーク固定装置１１に把持され、他端が多関節ロボッ
ト９の先端のワーク固定装置１０に把持されている。制
御装置５にてレーザ発振器３、光変換手段４、テーブル
１及び多関節ロボット９の制御が行なわれ、また、温度
検出器８からの加工部の検出温度に従って種々の板金加
工の制御が行なわれる。
斜視図であり、レーザ発振器３からレーザ光Ｌ１が出力
されて光変換手段４に入力される。光変換手段４内のレ
ーザ光伝導手段にてレーザ光が適切な位置に集光され、
光変換手段４内のスキャニング手段にて集光されたレー
ザ光が直線状、円弧状、矩形状等の任意形状でスキャニ
ングされる。この例では光変換手段４からのレーザ光Ｌ
２が加工対象である板金２のＣ点からＤ点の間に集光さ
れて直線状にスキャニングされている。板金２はＸ軸方
向制御サーボモータ６とＹ軸方向制御サーボモータ７に
よりＸ、Ｙ方向に移動、位置決め可能なテーブル１上に
載置され、板金２の一端がテーブル１上に固定されてい
るワーク固定装置１１に把持され、他端が多関節ロボッ
ト９の先端のワーク固定装置１０に把持されている。制
御装置５にてレーザ発振器３、光変換手段４、テーブル
１及び多関節ロボット９の制御が行なわれ、また、温度
検出器８からの加工部の検出温度に従って種々の板金加
工の制御が行なわれる。
【０００８】図２は図１に示す板金加工機械の光変換手
段４の詳細例を示す斜視図であり、レーザ光Ｌ１は加工
線分ＣＤの集光を調整する焦点合わせレンズ２０を介し
てα、βの２軸自由度を持つスキャニング装置２３を通
り、集光レンズ２１を介して板金２の加工線分ＣＤへ照
射される。焦点合わせレンズ２０は焦点調整用サーボモ
ータ２２によりＦ方向へ位置制御され焦点調整される。
なお加工点でのレーザ光の集光具合を調整する手段とし
て、集光レンズ２１を光軸方向に移動させる手段を備え
ても良く、またレンズ２０、２１を兼用するようにして
も良い。図３は本発明の板金加工機械の別の一例を示す
斜視図であり、テーブル１が固定され、代わりに光変換
手段４がフレキシブルコード１２及び多関節ロボット１
３によって加工空間を自由に位置制御されるようになっ
ており、レーザ光の方向が制御可能なため板金加工自由
度を大幅に向上させることができる。
段４の詳細例を示す斜視図であり、レーザ光Ｌ１は加工
線分ＣＤの集光を調整する焦点合わせレンズ２０を介し
てα、βの２軸自由度を持つスキャニング装置２３を通
り、集光レンズ２１を介して板金２の加工線分ＣＤへ照
射される。焦点合わせレンズ２０は焦点調整用サーボモ
ータ２２によりＦ方向へ位置制御され焦点調整される。
なお加工点でのレーザ光の集光具合を調整する手段とし
て、集光レンズ２１を光軸方向に移動させる手段を備え
ても良く、またレンズ２０、２１を兼用するようにして
も良い。図３は本発明の板金加工機械の別の一例を示す
斜視図であり、テーブル１が固定され、代わりに光変換
手段４がフレキシブルコード１２及び多関節ロボット１
３によって加工空間を自由に位置制御されるようになっ
ており、レーザ光の方向が制御可能なため板金加工自由
度を大幅に向上させることができる。
【０００９】なお、上述した各実施例では温度検出器を
用いて板金加工を制御しているが、加熱前の板金の反力
を計測、記憶しておき、その後レーザ光をスキャニング
照射し板の反力が例えば記憶した初期反力の１／３にな
った時にレーザ光のパワーをその反力が一定値を保つよ
うに制御しながら板金加工を行なうようにしても良い。
また、板金の形状により常温時及び加熱時に推定される
反力を演算して求めておき、その値と実測した反力とを
比較して折曲げが可能な状態かどうか、又レーザのパワ
ーが適正であるかどうかを検知して板金加工を行なうよ
うにしても良い。一方、レーザ加工においては加工対象
の熱吸収率が加工効率上重要である。レーザ光が加工対
象表面で反射することを防止するため、例えば多関節ロ
ボット９のワーク固定装置１０をスプレー式熱吸収剤塗
布装置に持ち換え、加工対象の加工部へ熱吸収剤を塗布
するようにしても良い。また、溶接部表面の面粗度や板
金切断面のいわゆるバリが問題となることがある。そこ
で、多関節ロボット９のワーク固定装置１０を研削装置
に持ち換え、溶接部表面や板金切断面を研削して仕上加
工するようにしても良い。
用いて板金加工を制御しているが、加熱前の板金の反力
を計測、記憶しておき、その後レーザ光をスキャニング
照射し板の反力が例えば記憶した初期反力の１／３にな
った時にレーザ光のパワーをその反力が一定値を保つよ
うに制御しながら板金加工を行なうようにしても良い。
また、板金の形状により常温時及び加熱時に推定される
反力を演算して求めておき、その値と実測した反力とを
比較して折曲げが可能な状態かどうか、又レーザのパワ
ーが適正であるかどうかを検知して板金加工を行なうよ
うにしても良い。一方、レーザ加工においては加工対象
の熱吸収率が加工効率上重要である。レーザ光が加工対
象表面で反射することを防止するため、例えば多関節ロ
ボット９のワーク固定装置１０をスプレー式熱吸収剤塗
布装置に持ち換え、加工対象の加工部へ熱吸収剤を塗布
するようにしても良い。また、溶接部表面の面粗度や板
金切断面のいわゆるバリが問題となることがある。そこ
で、多関節ロボット９のワーク固定装置１０を研削装置
に持ち換え、溶接部表面や板金切断面を研削して仕上加
工するようにしても良い。
【００１０】次にレーザによる板金加工の具体例につい
て説明する。まず板金の材料からレーザによる板金の切
断加工により図１１に示すような形状の板金を切出し、
次に線分Ｈ３Ｈ４にレーザ光を高速にスキャニング照射
し、レーザ照射部の温度が上昇して耐力が小さくなった
時、多関節ロボット９によりレーザ照射部に折曲がる力
を加えて９０°になるまで折曲げる。同様に線分Ｈ３Ｈ
５、Ｈ５Ｈ６、Ｈ４Ｈ６についても９０°に折曲げ、図
１２に示すような形状にする。そして、重ね合された線
分Ｈ１Ｈ３とＨ９Ｈ３にレーザ光を照射して溶接する。
同様に線分Ｈ２Ｈ４とＨ１１Ｈ４、Ｈ１２Ｈ６とＨ８Ｈ
６、Ｈ７Ｈ５とＨ１０Ｈ５についても溶接し、図１２に
示すような最終形状である箱の形状を完成させる。さら
に、溶接部の凹凸を多関節ロボット９が把持するグライ
ンダーにより研削仕上し、またこの箱の強度向上のため
レーザによる焼入れを前記加工工程中の適切な加工工程
で行なうことにより、１台の板金加工機械で板金の切
断、折曲げ、溶接、溶接部の仕上研削及び焼き入れ等の
種々の板金加工が実現する。
て説明する。まず板金の材料からレーザによる板金の切
断加工により図１１に示すような形状の板金を切出し、
次に線分Ｈ３Ｈ４にレーザ光を高速にスキャニング照射
し、レーザ照射部の温度が上昇して耐力が小さくなった
時、多関節ロボット９によりレーザ照射部に折曲がる力
を加えて９０°になるまで折曲げる。同様に線分Ｈ３Ｈ
５、Ｈ５Ｈ６、Ｈ４Ｈ６についても９０°に折曲げ、図
１２に示すような形状にする。そして、重ね合された線
分Ｈ１Ｈ３とＨ９Ｈ３にレーザ光を照射して溶接する。
同様に線分Ｈ２Ｈ４とＨ１１Ｈ４、Ｈ１２Ｈ６とＨ８Ｈ
６、Ｈ７Ｈ５とＨ１０Ｈ５についても溶接し、図１２に
示すような最終形状である箱の形状を完成させる。さら
に、溶接部の凹凸を多関節ロボット９が把持するグライ
ンダーにより研削仕上し、またこの箱の強度向上のため
レーザによる焼入れを前記加工工程中の適切な加工工程
で行なうことにより、１台の板金加工機械で板金の切
断、折曲げ、溶接、溶接部の仕上研削及び焼き入れ等の
種々の板金加工が実現する。
【００１１】
【発明の効果】以上のように本発明の板金加工方法及び
その機械によれば、従来多くの種類の専用金型を使用し
なければならなかった板金の折曲げや絞り加工を簡単な
原理の板金加工方法に置換えることができるため、自由
度の高い板金加工を容易に実現することができ、また切
断、溶接、熱処理、折曲げ等の板金加工が１台の板金加
工機械で実現できることになるため、板金加工機械のト
ータルなコストダウンや小型化及び板金加工費のコスト
ダウンを図ることができる。
その機械によれば、従来多くの種類の専用金型を使用し
なければならなかった板金の折曲げや絞り加工を簡単な
原理の板金加工方法に置換えることができるため、自由
度の高い板金加工を容易に実現することができ、また切
断、溶接、熱処理、折曲げ等の板金加工が１台の板金加
工機械で実現できることになるため、板金加工機械のト
ータルなコストダウンや小型化及び板金加工費のコスト
ダウンを図ることができる。
【図１】本発明の板金加工機械の一例を示す斜視図であ
る。
る。
【図２】本発明の板金加工機械の主要部の一例を示す斜
視図である。
視図である。
【図３】本発明の板金加工機械の別の一例を示す斜視図
である。
である。
【図４】本発明の板金加工方法の原理を説明するための
第１の図である。
第１の図である。
【図５】本発明の板金加工方法の原理を説明するための
第２の図である。
第２の図である。
【図６】本発明の板金加工機械による加工の第１の例を
示す図である。
示す図である。
【図７】本発明の板金加工機械による加工の第２の例を
示す図である。
示す図である。
【図８】本発明の板金加工機械による加工の第３の例を
示す図である。
示す図である。
【図９】本発明の板金加工機械による加工の第４の例を
示す図である。
示す図である。
【図１０】本発明の板金加工機械による加工の第５の例
を示す図である。
を示す図である。
【図１１】本発明の板金加工機械による加工の第６の例
を示す図である。
を示す図である。
【図１２】本発明の板金加工機械による加工の第７の例
を示す図である。
を示す図である。
１ テーブル ２ 板金 ３ レーザ発振器 ４ 光変換手段 ５ 制御装置 ６、７ サーボモータ ８ 温度検出器 ９ 多関節ロボット １０、１１ ワーク固定装置
Claims (2)
- 【請求項１】 板金の変形させる部分にレーザ光を高速
でスキャニングしながら照射して前記変形させる部分を
加熱し、前記変形させる部分に力を加えて前記板金の加
工を行なうようにしたことを特徴とする板金加工方法。 - 【請求項２】 レーザ発振器と、前記レーザ発振器の出
力であるレーザ光を伝導して必要に応じてレンズ等によ
り集光するレーザ光伝導手段と、前記レーザ光を直線又
は任意形状に高速にスキャニングするスキャニング手段
と、前記レーザ光が高速スキャニング照射されている加
工対象である板金を変形させるために前記板金に力を加
える変形手段と、設定された前記板金の加工諸条件に従
って前記各手段を制御する制御手段とを備えたことを特
徴とするレーザ加工機械。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3244601A JP2915646B2 (ja) | 1991-08-29 | 1991-08-29 | 板金加工方法及びその機械 |
| DE4228528A DE4228528A1 (de) | 1991-08-29 | 1992-08-27 | Verfahren und vorrichtung zur metallblechverarbeitung |
| US07/936,834 US5359872A (en) | 1991-08-29 | 1992-08-28 | Method and apparatus for sheet-metal processing |
| GB9218294A GB2259877B (en) | 1991-08-29 | 1992-08-28 | Method and apparatus for sheet-metal processing |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3244601A JP2915646B2 (ja) | 1991-08-29 | 1991-08-29 | 板金加工方法及びその機械 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06114443A true JPH06114443A (ja) | 1994-04-26 |
| JP2915646B2 JP2915646B2 (ja) | 1999-07-05 |
Family
ID=17121155
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3244601A Expired - Lifetime JP2915646B2 (ja) | 1991-08-29 | 1991-08-29 | 板金加工方法及びその機械 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2915646B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004082161A (ja) * | 2002-08-26 | 2004-03-18 | Nhk Spring Co Ltd | 薄板の成形方法、薄板およびサスペンションの修正装置、並びに修正方法 |
| JP2009143787A (ja) * | 2007-12-18 | 2009-07-02 | Saitama Univ | ガラス薄板の３次元加工方法 |
| CN101804508A (zh) * | 2010-04-15 | 2010-08-18 | 上海交通大学 | 用于激光弯曲成形精度控制的阶梯型变速度扫描方法 |
| JP2013202645A (ja) * | 2012-03-28 | 2013-10-07 | Japan Transport Engineering Co | 金属材の加工方法 |
| WO2014107274A1 (en) | 2012-12-20 | 2014-07-10 | 3M Innovative Properties Company | Material processing low-inertia laser scanning end-effector manipulation |
| JP2015226925A (ja) * | 2014-06-02 | 2015-12-17 | 株式会社キーレックス | 接合組立装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH0394917A (ja) * | 1989-09-07 | 1991-04-19 | Nakajima Kokan Kk | 極厚肉鋼板の深曲げ工法および装置 |
-
1991
- 1991-08-29 JP JP3244601A patent/JP2915646B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
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