JP2016505389A - 材料加工低慣性レーザー走査エンドエフェクタ操作 - Google Patents
材料加工低慣性レーザー走査エンドエフェクタ操作 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016505389A JP2016505389A JP2015549469A JP2015549469A JP2016505389A JP 2016505389 A JP2016505389 A JP 2016505389A JP 2015549469 A JP2015549469 A JP 2015549469A JP 2015549469 A JP2015549469 A JP 2015549469A JP 2016505389 A JP2016505389 A JP 2016505389A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- end effector
- laser
- head unit
- cable
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/02—Positioning or observing the workpiece, e.g. with respect to the point of impact; Aligning, aiming or focusing the laser beam
- B23K26/03—Observing, e.g. monitoring, the workpiece
- B23K26/032—Observing, e.g. monitoring, the workpiece using optical means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/08—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece
- B23K26/082—Scanning systems, i.e. devices involving movement of the laser beam relative to the laser head
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/14—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring using a fluid stream, e.g. a jet of gas, in conjunction with the laser beam; Nozzles therefor
- B23K26/142—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring using a fluid stream, e.g. a jet of gas, in conjunction with the laser beam; Nozzles therefor for the removal of by-products
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/14—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring using a fluid stream, e.g. a jet of gas, in conjunction with the laser beam; Nozzles therefor
- B23K26/144—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring using a fluid stream, e.g. a jet of gas, in conjunction with the laser beam; Nozzles therefor the fluid stream containing particles, e.g. powder
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1684—Tracking a line or surface by means of sensors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39033—Laser tracking of end effector, measure orientation of rotatable mirror
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40623—Track position of end effector by laser beam
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/02—Arm motion controller
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Robotics (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
本出願は、その開示が全体として参照により本明細書に組み込まれる、2012年12月20日に出願された米国特許仮出願第61/740,340号の利益を主張する。
Claims (56)
- 静止ベース部を備えるロボットマニピュレータと、
前記ロボットマニピュレータによって作動され、ワークピースに隣接するエンドエフェクタと、
前記ワークピースにわたってレーザービームを移動させるように構成されたレーザー及び光学トレインを備える走査レーザーヘッドユニットと、
前記エンドエフェクタの移動が前記レーザービームの移動を追跡するように前記ロボットマニピュレータを移動させるように構成された制御ユニットと、を備える装置。 - 前記走査レーザーヘッドが、前記ワークピースに対して固定される、請求項1に記載の装置。
- 前記エンドエフェクタが、前記ワークピースにおけるレーザービーム位置を±5ミリメートルの範囲内で追跡する、請求項1に記載の装置。
- 前記制御ユニットが、レーザーの軌道及びパラメータに基づいて、レーザー制御モジュールが前記レーザービームを制御するための電力信号、レーザーヘッドユニット制御モジュールが前記走査レーザーヘッドユニットを制御するための軌道データ、及びロボットマニピュレータ制御モジュールが前記ロボットマニピュレータを作動させるためのロボット位置データを生成する軌道生成モジュールを備える、請求項1に記載の装置。
- 前記エンドエフェクタが、デブリ管理装置、光学素子、センサ、放射線エミッタ、及び材料ディスペンサのうちの少なくとも1つから選択される、請求項1に記載の装置。
- 前記材料ディスペンサが、不活性ガス供給ノズルを含む、請求項5に記載の装置。
- 前記材料ディスペンサが、焼結用の粉末合金混合物を分配するためのノズルを含む、請求項5に記載の装置。
- 前記デブリ管理装置が、送風ノズル及び真空ノズルから選択される、請求項5に記載の装置。
- 前記光学素子が、カメラを含む、請求項5に記載の装置。
- 前記デブリ管理装置が、真空ノズルである、請求項5に記載の装置。
- 前記ロボットマニピュレータが、デルタロボットを含む、請求項1に記載の装置。
- 前記デルタロボットが、前記静止ベース部に取り付けられた少なくとも3つの関節アームの構成体であり、前記関節アームが、前記ベース部に接続された第1端部、及び前記エンドエフェクタに接続された第2端部を有する、請求項11に記載の装置。
- 前記ロボットマニピュレータが、前記ベース部に接続された第1端部、及び前記エンドエフェクタに取り付けられた第2端部を有する、張力を加えられたケーブルの構成体を含む、請求項1に記載の装置。
- 前記走査レーザーヘッドユニット内の前記光学トレインが、ガルバノメータ式スキャナを含む、請求項1に記載の装置。
- デルタロボット及びケーブル懸架式ロボットから選択され、静止ベース部を備えるロボットマニピュレータと、
前記ロボットマニピュレータに取り付けられ、ワークピースのサンプル領域に隣接し、デブリ管理装置、光学素子、センサ、放射線エミッタ、及び材料ディスペンサのうちの少なくとも1つから選択されるエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに接続されたエンドエフェクタ供給システムと、
前記ワークピースに対して固定され、前記ワークピースの前記サンプル領域内の位置にレーザービームを移動させるように構成されたレーザー及びガルバノメータ式スキャナを備える走査レーザーヘッドユニットと、
前記ワークピースの前記サンプル領域内の前記レーザービームの前記位置から前記ロボットマニピュレータを±5ミリメートルの距離の範囲内で移動させるように構成された制御ユニットであって、レーザーの軌道及びパラメータに基づいて、レーザー制御モジュールが前記レーザービームを制御するための電力信号、レーザーヘッドユニット制御モジュールが前記走査レーザーヘッドユニットを制御するための軌道データ、及びロボットマニピュレータ制御モジュールが前記ロボットマニピュレータを作動させるためのロボット位置データを生成する軌道生成モジュールを備える制御ユニットと、を備えるシステム。 - 前記デブリ管理装置が、真空ノズルを含み、前記エンドエフェクタ供給システムが、真空源及び流体の供給のうちの少なくとも一方を含む、請求項15に記載のシステム。
- 前記光学素子が、カメラを含む、請求項15に記載のシステム。
- 前記放射線エミッタが、紫外線放射源を含む、請求項15に記載のシステム。
- 前記エンドエフェクタが、材料ディスペンサを含み、前記エンドエフェクタ供給システムが、前記材料ディスペンサによって前記ワークピース上に分配される反応物質の供給源を含む、請求項15に記載のシステム。
- 前記エンドエフェクタが、材料ディスペンサを含み、前記エンドエフェクタ供給システムが、不活性ガス源を含む、請求項15に記載のシステム。
- 前記ケーブルロボットが、前記静止ベース部に取り付けられ、前記ロボットマニピュレータ制御信号によって作動されるケーブル制御装置を備え、前記ケーブル制御装置に取り付けられた第1端部及び前記エンドエフェクタに取り付けられた第2端部をそれぞれが有する少なくとも3つの張力を加えられたケーブルの構成体を備える、請求項15に記載のシステム。
- 前記ケーブル制御装置が、ウインチドラム及びモーターを備える、請求項21に記載のシステム。
- 前記ケーブルロボットが、少なくとも4つのケーブルを備える、請求項21に記載のシステム。
- 前記ケーブルロボットが、3自由度を有する、請求項21に記載のシステム。
- 前記ケーブルロボットが、6自由度を有する、請求項21に記載のシステム。
- 前記デルタロボットが、少なくとも3つの関節アームを備え、前記関節アームのそれぞれが、前記静止ベース部に取り付けられた第1端部、前記エンドエフェクタに取り付けられた第2端部、及び前記関節アームの前記第1端部と前記第2端部との間のフレキシブルジョイントを備える、請求項15に記載のシステム。
- 前記デルタロボットが、4つの関節アームを備える、請求項26に記載のシステム。
- 前記デルタロボットが、少なくとも3自由度を有する、請求項26に記載のシステム。
- 前記ワークピースが、前記ロボットマニピュレータの前記静止ベース部に対して非静止である、請求項15に記載のシステム。
- 前記ワークピースが、ロールツーロールプロセスにおける材料の移動ウェブを含む、請求項29に記載のシステム。
- デブリ管理のための方法であって、
材料のウェブの真上に走査レーザーヘッドユニットを設置することを含み、前記走査レーザーヘッドユニットが、前記材料の表面にわたってレーザービームを移動させるように構成されたレーザー及びガルバノメータ式スキャナを備え、
前記ウェブの真上に、デルタロボット及びケーブル懸架式ロボットから選択されるロボットマニピュレータを設置することを含み、前記ロボットマニピュレータが、デブリ管理装置を取り付けられ、
前記レーザービームを追跡するとともに前記表面からデブリを除去するように、前記ロボットマニピュレータ及び前記デブリ管理ノズルを移動させることを含む、方法。 - 前記レーザービームが、レーザーの軌道及びパラメータに基づいて、レーザー制御モジュールが前記レーザービームを制御するための電力信号、レーザーヘッドユニット制御モジュールが前記走査レーザーヘッドユニットを制御するための軌道データ、及びロボットマニピュレータ制御モジュールが前記ロボットマニピュレータを作動させるためのロボット位置データを生成する軌道生成モジュールによって制御される、請求項31に記載の方法。
- 前記ケーブル懸架式ロボットが、静止ベース部に設置されたケーブルコントローラに取り付けられた第1端部、及び前記デブリ管理装置に取り付けられた第2端部を有する少なくとも3つの張力を加えられたケーブルの構成体を備え、前記ケーブルコントローラが、前記ロボットマニピュレータコントローラによって作動される、請求項31に記載の方法。
- 前記ケーブル制御装置が、ウインチドラム及びモーターを備える、請求項33に記載の方法。
- 前記ケーブル懸架式ロボットが、少なくとも4つのケーブルを備える、請求項33に記載の方法。
- 前記ケーブル懸架式ロボットが、少なくとも6自由度を有する、請求項33に記載の方法。
- 前記デブリ管理装置が、真空源及びガス源に接続される、請求項31に記載の方法。
- 前記ガスが空気である、請求項37に記載の方法。
- 前記デルタロボットが、静止ベース部及び少なくとも3つの関節アームを備え、前記アームのそれぞれが、前記静止ベース部に取り付けられた第1端部、前記デブリ管理装置に取り付けられた第2端部、及び前記第1端部と前記第2端部との間のフレキシブルジョイントを備える、請求項31に記載の方法。
- 前記デルタロボットが、4つの関節アームを備える、請求項39に記載の方法。
- 前記ウェブ及び前記ヘッドユニットが、互いに対して移動している、請求項31に記載の方法。
- 材料が製造される際に前記材料のサンプル領域をリアルタイムで加工するための方法であって、
前記材料の上方に走査レーザーヘッドユニットを位置決めする工程を含み、前記走査レーザーヘッドユニットが、前記材料の前記サンプル領域にわたってレーザービームを移動させるように構成されたガルバノメータ式スキャナを備え、
前記材料の前記サンプル領域に隣接してロボットマニピュレータを位置決めする工程を含み、前記ロボットマニピュレータが、前記サンプル領域に重ね合わされるエンドエフェクタに接続され、
前記サンプル領域内の前記レーザービームの前記移動を±5ミリメートルの距離の範囲内で追跡するように、前記ロボットマニピュレータ及び前記エンドエフェクタを制御する制御工程を含む方法。 - 前記制御工程が、レーザーの軌道及びパラメータに基づいて、レーザー制御モジュールが前記レーザービームを制御するための電力信号、レーザーヘッドユニット制御モジュールが前記走査レーザーヘッドユニットを制御するための軌道データ、及びロボットマニピュレータ制御モジュールが前記ロボットマニピュレータを作動させるためのロボット位置データを生成する軌道生成モジュールを備える制御ユニットによって実行される、請求項42に記載の方法。
- 前記エンドエフェクタが、デブリ管理装置を含む、請求項42に記載の方法。
- 前記ロボットマニピュレータが、デルタロボット及びケーブル懸架式ロボットから選択される、請求項42に記載の方法。
- 前記走査レーザーヘッドユニット及び前記材料が、相対運動している、請求項42に記載の方法。
- 前記材料が、静止型の走査レーザーヘッドユニットに対して移動している、請求項46に記載の方法。
- 前記デブリ管理装置が、真空源及びガス源に接続されたノズルを含む、請求項42に記載の方法。
- ウェブ材料が製造される際に前記ウェブ材料からデブリを除去するための、オンラインコンピュータ化システムであって、
デルタロボット及びケーブル懸架式ロボットから選択される、ロボットマニピュレータと、
前記ロボットマニピュレータに取り付けられたデブリ管理ノズルであって、前記ウェブ材料のサンプル領域に隣接するデブリ管理ノズルと、
前記デブリ管理ノズルに接続された供給源であって、真空及び加圧空気のうちの少なくとも一方を提供する供給源と、
レーザー及びガルバノメータ式スキャナを備える走査レーザーヘッドユニットと、
遠隔コンピュータと通信して、前記エンドエフェクタの移動が前記サンプル領域内の前記レーザービームの移動を追跡するように前記ロボットマニピュレータを移動させるように構成された制御ユニットと、を備えるオンラインコンピュータ化システム。 - 前記制御ユニットが、レーザーの軌道及びパラメータに基づいて、レーザー制御モジュールが前記レーザービームを制御するための電力信号、レーザーヘッドユニット制御モジュールが前記走査レーザーヘッドユニットを制御するための軌道データ、及びロボットマニピュレータ制御モジュールが前記ロボットマニピュレータを作動させるためのロボット位置データを生成する軌道生成モジュールを備える、請求項49に記載のシステム。
- 前記走査レーザーヘッドユニットが、前記ウェブ材料に対して静止している、請求項49に記載のシステム。
- 前記走査レーザーヘッドユニット及び前記ウェブ材料が、相対運動している、請求項49に記載のシステム。
- 命令を含むコンピュータ可読記憶媒体であって、
前記命令は、実行時に、コンピューティングデバイスの1つ以上のプロセッサが、前記プロセッサ上で実行されるソフトウェアプログラムによってワークピースの表面に対する座標を含むレーザー軌道データを受信する動作を引き起こし、
前記ソフトウェアプログラムは、前記位置データを、
(a)表面に対して固定され、前記表面にわたってレーザービームを移動させるように構成されたガルバノメータ式スキャナ内の少なくとも1つの反射鏡の位置を表す回転位置データと、
(b)エンドエフェクタに取り付けられたロボットマニピュレータを駆動するとともに、前記表面にわたる前記レーザービームの移動を前記エンドエフェクタが追跡する動作を引き起こすための位置データと、に変換する、コンピュータ可読記憶媒体。 - 前記エンドエフェクタが、デブリ管理装置を含む、請求項44に記載のコンピュータ可読記憶媒体。
- 前記エンドエフェクタが、真空源及び加圧空気源に取り付けられたノズルを含む、請求項53に記載のコンピュータ可読記憶媒体。
- 前記ロボットマニピュレータが、デルタロボット及びケーブル懸架式ロボットから選択される、請求項53に記載のコンピュータ可読記憶媒体。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201261740340P | 2012-12-20 | 2012-12-20 | |
US61/740,340 | 2012-12-20 | ||
PCT/US2013/074233 WO2014107274A1 (en) | 2012-12-20 | 2013-12-11 | Material processing low-inertia laser scanning end-effector manipulation |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016505389A true JP2016505389A (ja) | 2016-02-25 |
JP2016505389A5 JP2016505389A5 (ja) | 2016-12-22 |
JP6382220B2 JP6382220B2 (ja) | 2018-08-29 |
Family
ID=51062417
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015549469A Active JP6382220B2 (ja) | 2012-12-20 | 2013-12-11 | 材料加工低慣性レーザー走査エンドエフェクタ操作 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10399178B2 (ja) |
EP (1) | EP2934812B1 (ja) |
JP (1) | JP6382220B2 (ja) |
KR (2) | KR102249405B1 (ja) |
CN (1) | CN104870140B (ja) |
BR (1) | BR112015014893A2 (ja) |
WO (1) | WO2014107274A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6035461B1 (ja) * | 2016-04-28 | 2016-11-30 | 武井電機工業株式会社 | レーザー加工方法及びレーザー加工装置 |
JP2020520836A (ja) * | 2017-05-23 | 2020-07-16 | コンサルトエンジニアイーペー アクチェンゲゼルシャフト | 準同時レーザ溶接方法 |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10788836B2 (en) * | 2016-02-29 | 2020-09-29 | AI Incorporated | Obstacle recognition method for autonomous robots |
JP6829053B2 (ja) * | 2016-11-09 | 2021-02-10 | コマツ産機株式会社 | マシンルーム |
JP6496340B2 (ja) * | 2017-03-17 | 2019-04-03 | ファナック株式会社 | スキャナ制御装置、ロボット制御装置及びリモートレーザ溶接ロボットシステム |
JP6852031B2 (ja) * | 2018-09-26 | 2021-03-31 | 株式会社東芝 | 溶接装置及びノズル装置 |
EP3870394B1 (en) * | 2018-10-25 | 2022-03-09 | 3M Innovative Properties Company | Multiple degree of freedom compliant actuator force control systems and methods used in robotic paint repair |
IT201900000995A1 (it) * | 2019-01-23 | 2020-07-23 | Nuovo Pignone Tecnologie Srl | Apparecchiatura robotica industriale con generazione di percorso di lavorazione migliorata e metodo per azionare un' apparecchiatura robotica industriale secondo un percorso di lavorazione migliorato |
DE102019103659B4 (de) * | 2019-02-13 | 2023-11-30 | Bystronic Laser Ag | Gasführung, Laserschneidkopf und Laserschneidmaschine |
CN109807475A (zh) * | 2019-03-26 | 2019-05-28 | 广西加一米科技有限公司 | 铝带激光连续切割机组 |
EP3984688A1 (de) * | 2020-10-16 | 2022-04-20 | Bystronic Laser AG | Verfahren, computerprogramm und laserschneidsystem für intelligentes eckenschneiden |
CN115555852B (zh) * | 2021-06-30 | 2023-06-30 | 宁德时代新能源科技股份有限公司 | 极片成型方法及设备 |
US20230249291A1 (en) * | 2022-02-09 | 2023-08-10 | Ford Global Technologies, Llc | Laser notching apparatus for cutting of electrode sheets |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06114443A (ja) * | 1991-08-29 | 1994-04-26 | Okuma Mach Works Ltd | 板金加工方法及びその機械 |
JP2005177786A (ja) * | 2003-12-17 | 2005-07-07 | Denso Corp | 高密度エネルギビーム加工方法及びその装置、孔付き管の製造方法及びその装置 |
JP2007044726A (ja) * | 2005-08-09 | 2007-02-22 | Nissan Motor Co Ltd | レーザ溶接装置および溶接方法 |
JP2009045625A (ja) * | 2007-08-13 | 2009-03-05 | Fuji Electric Systems Co Ltd | レーザ加工装置 |
JP2010188475A (ja) * | 2009-02-18 | 2010-09-02 | Murata Machinery Ltd | パラレルメカニズム |
JP2011125877A (ja) * | 2009-12-16 | 2011-06-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | レーザ加工方法及び装置 |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5204517A (en) * | 1991-12-24 | 1993-04-20 | Maxwell Laboratories, Inc. | Method and system for control of a material removal process using spectral emission discrimination |
JP2917763B2 (ja) * | 1993-08-11 | 1999-07-12 | 日産自動車株式会社 | 肉盛溶接における溶接金属粉末供給方法及びその装置 |
US6427096B1 (en) * | 1999-02-12 | 2002-07-30 | Honeywell International Inc. | Processing tool interface apparatus for use in manufacturing environment |
US20020104833A1 (en) * | 2001-02-08 | 2002-08-08 | Automated Welding Systems Inc. | Welding head mount for robotic welding apparatus with micro adjustment capability |
US20040034599A1 (en) | 2001-06-01 | 2004-02-19 | Pietro Ferrero | Method and device for the robot-controlled cutting of workpieces to be assembled by means of laser radiation |
JP2003181663A (ja) * | 2001-12-11 | 2003-07-02 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 複合溶接方法および複合溶接ヘッド |
DE10204993B4 (de) | 2002-02-05 | 2005-06-09 | Jenoptik Automatisierungstechnik Gmbh | Vorrichtung zum Bearbeiten von dreidimensional ausgedehnten Werkstückoberflächen mittels Laser |
GB2390319B (en) * | 2002-07-03 | 2005-07-27 | Rolls Royce Plc | Method and apparatus for laser welding |
JP4922584B2 (ja) * | 2004-12-10 | 2012-04-25 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
CN100409994C (zh) * | 2005-10-14 | 2008-08-13 | 江苏大学 | 基于激光冲击技术的水约束层增压的方法和装置 |
JP4258567B1 (ja) * | 2007-10-26 | 2009-04-30 | パナソニック電工株式会社 | 三次元形状造形物の製造方法 |
DE102007062212A1 (de) | 2007-12-21 | 2009-06-25 | Linde Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Laser-Remote-Schneiden |
EP2491583B1 (en) * | 2009-10-19 | 2017-11-22 | M-Solv Ltd | Apparatus for processing continuous lengths of flexible foil |
JP5609500B2 (ja) | 2010-10-01 | 2014-10-22 | スズキ株式会社 | レーザ溶接装置 |
DE102011016519B4 (de) | 2011-04-08 | 2019-03-28 | Lessmüller Lasertechnik GmbH | Vorrichtung zur Bearbeitung eines Werkstücks mittels eines hochenergetischen Bearbeitungsstrahls |
CN202278307U (zh) * | 2011-08-19 | 2012-06-20 | 广州有色金属研究院 | 一种可调式双线结构光焊缝跟踪视觉传感系统 |
CN102825383B (zh) * | 2012-07-19 | 2014-10-29 | 宁海县盛源激光科技有限公司 | 一种数控半导体激光加工机床 |
-
2013
- 2013-12-11 WO PCT/US2013/074233 patent/WO2014107274A1/en active Application Filing
- 2013-12-11 KR KR1020207031772A patent/KR102249405B1/ko active IP Right Grant
- 2013-12-11 US US14/653,921 patent/US10399178B2/en active Active
- 2013-12-11 KR KR1020157019370A patent/KR20150096766A/ko not_active IP Right Cessation
- 2013-12-11 JP JP2015549469A patent/JP6382220B2/ja active Active
- 2013-12-11 EP EP13870028.1A patent/EP2934812B1/en active Active
- 2013-12-11 BR BR112015014893A patent/BR112015014893A2/pt not_active IP Right Cessation
- 2013-12-11 CN CN201380066463.1A patent/CN104870140B/zh active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06114443A (ja) * | 1991-08-29 | 1994-04-26 | Okuma Mach Works Ltd | 板金加工方法及びその機械 |
JP2005177786A (ja) * | 2003-12-17 | 2005-07-07 | Denso Corp | 高密度エネルギビーム加工方法及びその装置、孔付き管の製造方法及びその装置 |
JP2007044726A (ja) * | 2005-08-09 | 2007-02-22 | Nissan Motor Co Ltd | レーザ溶接装置および溶接方法 |
JP2009045625A (ja) * | 2007-08-13 | 2009-03-05 | Fuji Electric Systems Co Ltd | レーザ加工装置 |
JP2010188475A (ja) * | 2009-02-18 | 2010-09-02 | Murata Machinery Ltd | パラレルメカニズム |
JP2011125877A (ja) * | 2009-12-16 | 2011-06-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | レーザ加工方法及び装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6035461B1 (ja) * | 2016-04-28 | 2016-11-30 | 武井電機工業株式会社 | レーザー加工方法及びレーザー加工装置 |
JP2020520836A (ja) * | 2017-05-23 | 2020-07-16 | コンサルトエンジニアイーペー アクチェンゲゼルシャフト | 準同時レーザ溶接方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20200129167A (ko) | 2020-11-17 |
WO2014107274A1 (en) | 2014-07-10 |
KR102249405B1 (ko) | 2021-05-07 |
EP2934812A4 (en) | 2016-08-24 |
KR20150096766A (ko) | 2015-08-25 |
CN104870140A (zh) | 2015-08-26 |
US20150352667A1 (en) | 2015-12-10 |
EP2934812A1 (en) | 2015-10-28 |
JP6382220B2 (ja) | 2018-08-29 |
BR112015014893A2 (pt) | 2017-07-11 |
EP2934812B1 (en) | 2019-12-11 |
CN104870140B (zh) | 2018-05-22 |
US10399178B2 (en) | 2019-09-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6382220B2 (ja) | 材料加工低慣性レーザー走査エンドエフェクタ操作 | |
KR101296938B1 (ko) | 레이저 용접 장치 | |
US6144010A (en) | Method of removing coating film with laser beam and laser processing system | |
US4661680A (en) | End-of-arm tooling carousel apparatus for use with a robot | |
JP6594861B2 (ja) | ディザリング可能なレーザー処理システム | |
US8921734B2 (en) | Laser cutting machine | |
US20220410315A1 (en) | Multi-axis machine tool, methods of controlling the same and related arrangements | |
JPS59134682A (ja) | マニピュレ−タ装置 | |
JP2016505389A5 (ja) | ||
JP2017524827A (ja) | レーザ焼結による積層造形用レーザ加工機およびそれに対応する方法 | |
JP2013006235A (ja) | 塗装システム | |
WO2009102767A2 (en) | Method of controlling a robot for small shape generation | |
KR101544385B1 (ko) | 연속적인 롤 패터닝이 가능한 레이저 가공시스템 및 레이저 가공방법 | |
JPS62289395A (ja) | レ−ザ−用2軸光学リスト | |
JPH08278117A (ja) | 作業対象面に対する作業器具の姿勢制御装置とこれを有するルツボの計測装置および塗装装置 | |
CN211275752U (zh) | 一种在线激光清洗装置 | |
WO2015179989A1 (en) | Apparatus and method for laser processing of a workpiece on a three-dimensional surface area | |
JP2003230975A (ja) | レーザーを用いて3次元的に広がる加工品表面を加工するための装置 | |
TW201713445A (zh) | 雷射加工裝置以及使用該雷射加工裝置的雷射處理方法 | |
RU2368473C2 (ru) | Устройство для перемещения обрабатывающего инструмента (варианты) | |
JP2014504249A (ja) | 直角に集積された切断装置 | |
JP2024502156A (ja) | 超短パルスレーザー回転方向誤差を補償する方法及びその装置並びに工作機械 | |
EP4052801A1 (en) | Construction surface application apparatus | |
US10870172B2 (en) | Laser processing head and laser processing system including the same | |
CN115254804B (zh) | 一种大幅面激光清洗系统和方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161102 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20161102 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170914 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171010 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20171023 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20171102 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180703 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180801 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6382220 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |