JPH0611417B2 - 自動吹き付け塗装方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、被塗装物を複数の塗装ロボットで自動吹き付
け塗装する方法の改良に関する。

（従来の技術） 従来、このような自動吹き付け塗装方法として、例えば
特開昭６０−２５５６５号公報に開示されているよう
に、自動車の車体を塗装ブース内の第１塗装ステーショ
ン、第２塗装ステーションへと順次にタクト搬送し、車
体のその進行方向に向かって予め２つに区分された２列
の計４つの塗装領域のうち先ず点対称に配置された２つ
の塗装領域を第１塗装ステーションの２台の塗装ロボッ
トで分担塗装し、次に残り２つの塗装領域を第２塗装ス
テーションの２台の塗装ロボットで分担塗装するように
する方法が知られている。

そして、この方法では、上記各塗装ステーションの２台
の塗装ロボットは車体を挟んで一方が車体側方後寄り
に、他方が車体側方前寄りにそれぞれ配置され、これに
より塗装時における塗装ロボット同士の干渉を防止する
ようになされている。

（発明が解決しようとする問題点） ところで、通常、商品を生産する場合、如何にしてその
生産時間の短縮化を図るかということが利潤を追求する
企業における最も重要な課題の１つであり、商品生産工
程の一工程である塗装工程においても例外ではない。

そこで、この塗装時間の短縮化を図る方法として、各塗
装ステーションの塗装ロボットの設置台数を増加させ、
被塗装物に対する塗装ロボットの１台当たりの塗装負担
面積を小さくすることが考えられる。しかし、この場合
は、塗装ロボットの設置台数が増加した分だけ塗装ロボ
ット間の間隔が狭くなってしまい、塗装ロボット同士の
干渉が生ずることとなる。したがって、この塗装ロボッ
ト同士の干渉を避けるためには塗装ステーションを増設
して１ステーション毎の塗装ロボットの設置台数を少な
くすればよいが、この場合には塗装ステーション数の増
加した分だけ塗装時間が長くなってしまい、塗装時間の
短縮化という趣旨が減殺されてしまうこととなる。

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目
的とするところは、塗装ステーションにタクト搬送され
た被塗装物に対する複数の塗装ロボットの配置を適切に
設定することにより、少ないステーション数でしかも塗
装ロボットの設置台数を増加させても塗装時に塗装ロボ
ット同士は互いに干渉することがなく、よって１ステー
ション毎における各塗装ロボットの塗装負担面積を小さ
くし得、これにより塗装時間の大幅なる短縮化を図らん
とすることにある。

（問題点を解決するための手段） 上記の目的を達成するため、本発明の解決手段は、被塗
装物を第１塗装ステーション、第２塗装ステーションへ
と順次にタクト搬送し、第１塗装ステーションに設けら
れた第１〜３塗装ロボット、第２塗装ステーションに設
けられた第５〜７塗装ロボットおよび両塗装ステーショ
ン間に設けられた第４塗装ロボットの各々に、被塗装物
のその進行方向に向かって予め４つに区分された２列の
計８つの塗装領域の各領域を分担せしめて被塗装物に対
し自動吹き付け塗装することを前提とする。そして、上
記第１〜７塗装ロボットを搬送路の両側に第１塗装ロボ
ットから第７塗装ロボットの順に千鳥状に配置する。こ
のうち、上記第１および第７塗装ロボットには被塗装物
の進行方向前後両端部側に位置する４つの塗装領域のう
ち各々一方側を、上記第４塗装ロボットにはその他方側
をそれぞれ塗装分担させる。さらに、上記第２および第
３塗装ロボットと第５および第６塗装ロボットとには残
りの４つの塗装領域をそれぞれ塗装分担させるようにす
る。

（作用） 上記の構成により、本発明では、第１塗装ステーション
にタクト搬送された被塗装物は、その予め８つに区分さ
れた塗装領域が第１〜４の４台の塗装ロボットにより千
鳥状に分担塗装され、その後第２塗装ステーションにタ
クト搬送されて残りの塗装領域が第４〜７の４台の塗装
ロボットにより千鳥状に分担塗装される。

このように２つの塗装ステーションにおいて被塗装物の
塗装領域が千鳥状に分担塗装されることから、塗装時に
７台の塗装ロボットが同時に作動しても塗装ロボット同
士は互いに干渉することがなく、したがって塗装ステー
ションを増設する必要がなく、しかも塗装ロボットの１
台当たりの塗装負担面積が少なくなり、これにより塗装
時間の大幅なる短縮化が図られることとなる。

また、第４塗装ロボットを両塗装ステーションでの塗装
に共用することから、被塗装物の前後両端部を塗装しな
い場合にあっては塗装に寄与しない塗装ロボットの台数
をその分だけ少なくし得て塗装ロボットの使用効率の向
上が図られることとなる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図は被塗装物としての自動車の車体Ｗ内板の自動吹
き付け塗装工程を示し、Ｓ_１は塗装ブース内の図で手前
側に設けられた第１塗装ステーション、Ｓ_２は該第１塗
装ステーションＳ_１の下流側（図で奥部側）に設けられ
た第２塗装ステーションであって、上記第１塗装ステー
ションＳ_１には３台の多関節型の第１〜３塗装ロボット
１〜３が設置され、第１および第３塗装ロボット１，３
は搬送路８の矢印で示す車体搬送方向に向かって右側に
かつ第１塗装ロボット１が第３塗装ロボット３よりも上
流側に位置するように所定間隔をあけて配置される一
方、第２塗装ロボット２は搬送路８の車体搬送方向に向
かって左側にかつ上記第１塗装ロボット１と第３塗装ロ
ボット３との中間に位置するように配置されている。

そして、上記第１塗装ロボット１は、第１塗装ステーシ
ョンＳ_１に搬送された車体Ｗに対し接離可能なよう搬送
路８と直交する方向に延びる走行台９に載設されてお
り、車体Ｗが第１塗装ステーションＳ_１にタクト搬送さ
れてくると、第１図に示すように、車体Ｗのその進行方
向に向かって予め４つに区分された２列の塗装領域Ａ〜
Ｈのうち進行方向後端部側の領域ＡとＢの一部つまり車
体Ｗのトランクルーム内板の右半分と左半分の右側一部
とを分担塗装する。（その塗装領域を斜線にて示す。以
下、第２〜７塗装ロボット２〜７の場合においても同様
である。） また、上記第２および第３塗装ロボット２，３は、第１
塗装ステーションＳ_１に搬送された車体Ｗの車体前後方
向に移動可能なよう搬送路８に沿って延びる走行台１
０，１１にそれぞれ載設されており、上記車体Ｗに対し
上記塗装領域Ａ〜Ｈのうち進行方向前後両端部側の領域
Ａ，Ｂ，Ｇ，Ｈを除く４つの領域Ｃ〜Ｆの点対称の領域
Ｄ，Ｅつまり車体Ｗのキャビン内板の後部左側と前部右
側とを分担塗装する。

さらに、上記第１塗装ステーションＳ_１と第２塗装ステ
ーションＳ_２との間には搬送路８の車体搬送方向に向か
って左側に多関節型の第４塗装ロボット４が設置され、
該第４塗装ロボット４は、第１塗装ステーションＳ_１に
搬送された車体Ｗの車体前部位置と第２塗装ステーショ
ンＳ_２に搬送された車体Ｗの車体後部位置とに亘って移
動可能なよう搬送路８に沿って延びる走行台１２に載設
されており、上記第１塗装ステーションＳ_１の車体Ｗに
対し上記塗装領域Ａ〜Ｈのうち進行方向前端部側の領域
Ｈの一部つまり車体Ｗのエンジンルーム内板の左半分の
左側一部を分担塗装する。なお、上記第１〜４塗装ロボ
ット１〜４による塗装は同時進行により行われるもので
ある。

このように第１塗装ステーションＳ_１での塗装が終了す
ると、車体Ｗは次段ステーションである第２塗装ステー
ションＳ_２にタクト搬送される。この第２塗装ステーシ
ョンＳ_２には３台の多関節型の第５〜７塗装ロボット５
〜７が設置され、第５および第７塗装ロボット５，７は
搬送路８の車体搬送方向に向かって右側にかつ第５塗装
ロボット５が第７塗装ロボット７よりも上流側に位置す
るように所定間隔をあけて配置される一方、第６塗装ロ
ボット６は搬送路８の車体搬送方向に向かって左側にか
つ上記第５塗装ロボット５と第７塗装ロボット７との中
間に位置するように配置されている。

そして、上記第１塗装ステーションＳ_１の第１塗装ロボ
ット１が塗り残した塗装領域Ｂの残りの部分つまり車体
Ｗのトランクルーム内板の左半分の残りを第２塗装ステ
ーションＳ_２に移動した上記第４塗装ロボット４で分担
塗装する。

また、上記第５および第６塗装ロボット５，６は、第２
塗装ステーションＳ_２に搬送された車体Ｗの車体前後方
向に移動可能なよう搬送路８に沿って延びる走行台１
３，１４にそれぞれ載設されており、上記車体Ｗに対し
上記塗装領域Ａ〜Ｈのうち進行方向前後両端部側の領域
Ａ，Ｂ，Ｇ，Ｈを除く４つの領域Ｃ〜Ｆの他の点対称の
領域Ｃ，Ｆつまり車体Ｗのキャビン内板の後部右側と前
部左側とを分担塗装する。

さらに、上記第７塗装ロボット７は、第２塗装ステーシ
ョンＳ_２に搬送された車体Ｗに対し接離可能なよう搬送
路８と直交する方向に延びる走行台１５に載設されてお
り、上記第１塗装ステーションＳ_１で第４塗装ロボット
４が塗り残した塗装領域Ｈの一部とその右側の領域Ｇつ
まり車体Ｗのエンジンルーム内板の左半分の右側一部と
右半分とを分担塗装する。すなわち、第４塗装ロボット
４は上記第１および第７塗装ロボット１，７よりも狭い
塗装領域を塗装分担している。つまり、搬送路８を連続
して搬送されてくる車体Ｗ，Ｗ．…を両塗装ステーショ
ンＳ_１，Ｓ_２で流れ作業的に塗装する場合、第４塗装ロ
ボット４は２台の車体Ｗ，Ｗに対し塗装することになる
ので、上述の如くして他の塗装ロボット１〜３，５〜７
との作業時間のバランスの均一化を図るようにしてい
る。なお、上記第４〜７塗装ロボット４〜７による塗装
も上記第１塗装ステーションＳ_１における第１〜４塗装
ロボット１〜４による塗装と同様に同時進行により行わ
れるものである。

このように上記第１〜７塗装ロボット１〜７は搬送路８
上の両側に第１塗装ロボット１から第７塗装ロボット７
の順に千鳥状に配置され、車体Ｗが第１塗装ステーショ
ンＳ_１から第２塗装ステーションＳ_２へと搬送される過
程で各々分担した車体Ｗ内板の塗装領域Ａ〜Ｈを自動吹
き付け塗装し、この塗装が終了すると次の作業工程例え
ば外板塗装工程に搬出し上記と同様に自動吹き付け塗装
する。

したがって、上記実施例では、搬送路８の両側に千鳥状
に配置された７台の第１〜７塗装ロボット１〜７により
車体Ｗの８つに区分された領域Ａ〜Ｈを左右１つ置きに
自動吹き付け塗装することから、塗装時に相隣る塗装ロ
ボット同士および車体Ｗを挟んで略対向する塗装ロボッ
ト同士は互いに干渉することがなく、したがってその干
渉防止対策として別途に塗装ステーションを増設する必
要がなく、少ない塗装ステーションで確実に塗装を行い
得、しかも１ステーション毎における各塗装ロボットの
塗装負担面積を小さくし得て塗装時間の大幅なる短縮化
を図ることができる。

また、上記実施例では、第４塗装ロボット４を第１塗装
ステーションＳ_１と第２塗装ステーションＳ_２との間に
配置して両塗装ステーションＳ_１，Ｓ_２共用の塗装ロボ
ットとしたので、例えばエンジンルームやトランクルー
ムのない車両を塗装する場合において塗装に寄与しない
塗装ロボットの台数を少なくし得て塗装ロボットを有効
に活用することができる。

なお、上記実施例では、被塗装物が自動車の車体Ｗであ
る場合を示したが、これに限らず、他の車両の車体やそ
の他塗装を施すべき物品であればその種類は問わない。

（発明の効果） 以上説明したように、本発明によれば、被塗装物を第１
塗装ステーション、第２塗装ステーションへと順次にタ
クト搬送し、搬送路の両側に第１塗装ロボットから第７
塗装ロボットの順に千鳥状に配置された第１〜７塗装ロ
ボットで被塗装物の予め区分された塗装領域を搬送方向
に左右１つ置きに自動吹き付け塗装するようにしたの
で、塗装時に塗装ロボット同士は互いに干渉することが
なく、したがって塗装ステーションを増設する必要がな
く、しかも１ステーション毎における各塗装ロボットの
塗装負担面積が小さくなって塗装時間の大幅なる短縮化
を図ることができる。

また、第４塗装ロボットを第１および第２塗装ステーシ
ョン共用の塗装ロボットとしたので、被塗装物の種類お
よび形状等の変化により前後両端部塗装用の塗装ロボッ
トが不用となっても、塗装に寄与しない塗装ロボットの
台数がその分だけ少なくなり効率良く塗装ロボットを使
用することができる。

さらに、上記第４塗装ロボットの塗装負担面積を他の塗
装ロボットよりも小さくすれば、全塗装ロボットの作業
時間のバランスが均一化されて塗装効率の向上を図るこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法により自動車の車体内板を自動吹き
付け塗装する要領を説明するための簡略図、第２図はそ
の塗装工程を示す斜視図である。 １〜７……第１〜７塗装ロボット、８……搬送路、Ａ〜
Ｈ……塗装領域、Ｓ_１……第１塗装ステーション、Ｓ_２
……第２塗装ステーション、Ｗ……車体。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】被塗装物を第１塗装ステーション、第２塗
   装ステーションへと順次にタクト搬送し、第１塗装ステ
   ーションに設けられた第１〜３塗装ロボット、第２塗装
   ステーションに設けられた第５〜７塗装ロボットおよび
   両塗装ステーション間に設けられた第４塗装ロボットの
   各々に、被塗装物のその進行方向に向かって予め４つに
   区分された２列の塗装領域の各領域を分担せしめて被塗
   装物に対して自動吹き付け塗装する方法であって、上記
   第１〜７塗装ロボットを搬送路の両側に第１塗装ロボッ
   トから第７塗装ロボットの順に千鳥状に配置し、第１お
   よび第７塗装ロボットには被塗装物の進行方向前後両端
   部側に位置する４つの塗装領域のうち各々一方側を、第
   ４塗装ロボットにはその他方側をそれぞれ塗装分担させ
   るとともに、第２および第３塗装ロボットと第５および
   第６塗装ロボットとには残りの４つの塗装領域をそれぞ
   れ塗装分担させることを特徴とする自動吹き付け塗装方
   法。
2. 【請求項２】第４塗装ロボットには第１および第７塗装
   ロボットよりも狭い塗装領域を塗装分担させる特許請求
   の範囲第(1)項記載の自動吹き付け塗装方法。