JPH06110515A - 被搬送物の移載方法 - Google Patents
被搬送物の移載方法Info
- Publication number
- JPH06110515A JPH06110515A JP4280936A JP28093692A JPH06110515A JP H06110515 A JPH06110515 A JP H06110515A JP 4280936 A JP4280936 A JP 4280936A JP 28093692 A JP28093692 A JP 28093692A JP H06110515 A JPH06110515 A JP H06110515A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- transferred
- trackless
- conveyed
- moved
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 無軌道式搬送装置を用いても高い搬送能力が
得られる被搬送物の移載方法を提供すること。 【構成】 先ず、被搬送物１が搭載された無軌道式搬送
装置２を予め設定されたプログラムに従い所定の位置ま
で移動して停止し、次いで、無軌道式搬送装置２に取り
付けられたアーム２１を用いて被搬送物１を保持すると
ともに、目的の搭載位置３１に対する無軌道搬送装置２
の停止位置のズレ量を検出し、次に、このズレ量の検出
結果に基づいてアーム２１の移動量を補正して、被搬送
物１を目的の搭載位置３１まで移動した後、この被搬送
物１を載置する。
得られる被搬送物の移載方法を提供すること。 【構成】 先ず、被搬送物１が搭載された無軌道式搬送
装置２を予め設定されたプログラムに従い所定の位置ま
で移動して停止し、次いで、無軌道式搬送装置２に取り
付けられたアーム２１を用いて被搬送物１を保持すると
ともに、目的の搭載位置３１に対する無軌道搬送装置２
の停止位置のズレ量を検出し、次に、このズレ量の検出
結果に基づいてアーム２１の移動量を補正して、被搬送
物１を目的の搭載位置３１まで移動した後、この被搬送
物１を載置する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、無軌道式搬送装置を用
いて被搬送物を目的の搭載位置に移載する被搬送物の移
載方法に関するものである。
いて被搬送物を目的の搭載位置に移載する被搬送物の移
載方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】工場の省力化を図るために部品等の被搬
送物を無人で搬送する自動搬送装置が使用されている。
この自動搬送装置には、おもに、予め設置されたレール
上を移動する軌道式搬送装置と、設定されたプログラム
に従い通常の通路を移動していく無軌道式搬送装置とが
ある。軌道式搬送装置は搬送の安定性を図る場合におい
て有利であり、一方の無軌道式搬送装置は設備の縮小化
やフレキシビリティ向上を図る上で有利である。
送物を無人で搬送する自動搬送装置が使用されている。
この自動搬送装置には、おもに、予め設置されたレール
上を移動する軌道式搬送装置と、設定されたプログラム
に従い通常の通路を移動していく無軌道式搬送装置とが
ある。軌道式搬送装置は搬送の安定性を図る場合におい
て有利であり、一方の無軌道式搬送装置は設備の縮小化
やフレキシビリティ向上を図る上で有利である。
【０００３】この無軌道式搬送装置を用いた被搬送物の
移載方法を図６の流れ図に基づいて説明する。先ず、予
め設定された進路プログラムに従い無軌道式搬送装置を
移動し、所定の位置で停止させる。次に、無軌道式搬送
装置に設けられたアームを所定量移動して、位置決めの
基準となるマークの上方に配置する。被搬送物の搭載位
置は、このマークを基準にして位置が設定されており、
例えばアームに取り付けられたＣＣＤカメラを用いてマ
ークの認識を行う。そして、得られた映像に基づいてマ
ークの位置ズレ量を算出し、これから無軌道式搬送装置
の停止位置のズレ量を検出する。
移載方法を図６の流れ図に基づいて説明する。先ず、予
め設定された進路プログラムに従い無軌道式搬送装置を
移動し、所定の位置で停止させる。次に、無軌道式搬送
装置に設けられたアームを所定量移動して、位置決めの
基準となるマークの上方に配置する。被搬送物の搭載位
置は、このマークを基準にして位置が設定されており、
例えばアームに取り付けられたＣＣＤカメラを用いてマ
ークの認識を行う。そして、得られた映像に基づいてマ
ークの位置ズレ量を算出し、これから無軌道式搬送装置
の停止位置のズレ量を検出する。
【０００４】次に、アームを元の位置（ホームポジショ
ン）に戻した後、無軌道式搬送装置を微小移動して、先
ほどの検出結果による無軌道式搬送装置の停止位置のズ
レ量を補正する。続いて、アームにより被搬送物を保持
した後、このアームを予め設定された量だけ移動して被
搬送物を搭載位置上に載置する。このように、無軌道式
搬送装置による停止位置のズレ量を補正しながら被搬送
物を目的の搭載位置に移載する。
ン）に戻した後、無軌道式搬送装置を微小移動して、先
ほどの検出結果による無軌道式搬送装置の停止位置のズ
レ量を補正する。続いて、アームにより被搬送物を保持
した後、このアームを予め設定された量だけ移動して被
搬送物を搭載位置上に載置する。このように、無軌道式
搬送装置による停止位置のズレ量を補正しながら被搬送
物を目的の搭載位置に移載する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな被搬送物の移載方法には次のような問題がある。す
なわち、無軌道式搬送装置の停止位置のズレ量を補正す
る必要から、先ず一度アームを移動してマークの認識を
行い、その後ホームポジションに戻して補正を行った
後、再びアームを移動するというように、アームを二度
動作させなければならない。このため、被搬送物の搬送
能力を向上するのが困難となり、効率の良い生産を行う
場合において無軌道式搬送装置が不適当なものとなって
いる。よって、本発明は無軌道式搬送装置を用いても高
い搬送能力が得られる被搬送物の移載方法を提供するこ
とを目的とする。
うな被搬送物の移載方法には次のような問題がある。す
なわち、無軌道式搬送装置の停止位置のズレ量を補正す
る必要から、先ず一度アームを移動してマークの認識を
行い、その後ホームポジションに戻して補正を行った
後、再びアームを移動するというように、アームを二度
動作させなければならない。このため、被搬送物の搬送
能力を向上するのが困難となり、効率の良い生産を行う
場合において無軌道式搬送装置が不適当なものとなって
いる。よって、本発明は無軌道式搬送装置を用いても高
い搬送能力が得られる被搬送物の移載方法を提供するこ
とを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、このような課
題を解決するために成された被搬送物の移載方法であ
る。すなわち、この被搬送物の移載方法は、先ず、被搬
送物が搭載された無軌道式搬送装置を予め設定されたプ
ログラムに従い所定の位置まで移動して停止し、次い
で、無軌道式搬送装置に取り付けられたアームを用いて
被搬送物を保持するとともに、目的の搭載位置に対する
無軌道搬送装置の停止位置のズレ量を検出し、次に、こ
のズレ量の検出結果に基づいてアームの移動量を補正し
て、被搬送物を目的の搭載位置まで移動した後、この被
搬送物を載置するものである。
題を解決するために成された被搬送物の移載方法であ
る。すなわち、この被搬送物の移載方法は、先ず、被搬
送物が搭載された無軌道式搬送装置を予め設定されたプ
ログラムに従い所定の位置まで移動して停止し、次い
で、無軌道式搬送装置に取り付けられたアームを用いて
被搬送物を保持するとともに、目的の搭載位置に対する
無軌道搬送装置の停止位置のズレ量を検出し、次に、こ
のズレ量の検出結果に基づいてアームの移動量を補正し
て、被搬送物を目的の搭載位置まで移動した後、この被
搬送物を載置するものである。
【０００７】
【作用】被搬送物を保持したアームをマーク上方に移動
してマークの認識を行い、そのままアームを戻すことな
く無軌道式搬送装置の停止位置のズレ量の補正をアーム
の移動量に加えて被搬送物を目的の搭載位置に移載する
ため、アームを二度動作させることがない。すなわち、
アームを一度動作させるだけで被搬送物を目的の搭載位
置に移載できることになり搬送能力が向上する。
してマークの認識を行い、そのままアームを戻すことな
く無軌道式搬送装置の停止位置のズレ量の補正をアーム
の移動量に加えて被搬送物を目的の搭載位置に移載する
ため、アームを二度動作させることがない。すなわち、
アームを一度動作させるだけで被搬送物を目的の搭載位
置に移載できることになり搬送能力が向上する。
【０００８】
【実施例】以下に、本発明の被搬送物の移載方法を図に
基づいて説明する。図１〜図４は、本発明の被搬送物の
移載方法を順に説明する平面図である。先ず、図１に示
すように、部品等の被搬送物１が搭載された無軌道式搬
送装置２を移動して所定の位置に停止させる。無軌道式
搬送装置２には、被搬送物１を保持するためのアーム２
１およびハンド２３が取り付けられており、アーム２１
には後述するマーク３２を認識するためのＣＣＤカメラ
２２が設けられている。また、無軌道式搬送装置２に
は、予め進行プログラムが設定されており、例えば工場
内の通路をどのように移動するかが決められている。こ
の進行プログラムに従って無軌道式搬送装置２を移動し
て、目的の搭載位置３１が定められた装置３の近傍の所
定位置に停止させる。
基づいて説明する。図１〜図４は、本発明の被搬送物の
移載方法を順に説明する平面図である。先ず、図１に示
すように、部品等の被搬送物１が搭載された無軌道式搬
送装置２を移動して所定の位置に停止させる。無軌道式
搬送装置２には、被搬送物１を保持するためのアーム２
１およびハンド２３が取り付けられており、アーム２１
には後述するマーク３２を認識するためのＣＣＤカメラ
２２が設けられている。また、無軌道式搬送装置２に
は、予め進行プログラムが設定されており、例えば工場
内の通路をどのように移動するかが決められている。こ
の進行プログラムに従って無軌道式搬送装置２を移動し
て、目的の搭載位置３１が定められた装置３の近傍の所
定位置に停止させる。
【０００９】次に、図２に示すように、アーム２１のハ
ンド２３にて被搬送物１を保持してアーム２１を移動
し、装置３に設けられたマーク３２の上方に配置する。
マーク３２は、全ての位置合わせの基準となるもので、
このマーク３２を基準にして搭載位置３１の位置座標が
決められている。被搬送物１を保持した状態でアーム２
１を所定量移動し、ＣＣＤカメラ２２にてマーク３２の
映像を得て画面上のマーク３２の位置を認識する。
ンド２３にて被搬送物１を保持してアーム２１を移動
し、装置３に設けられたマーク３２の上方に配置する。
マーク３２は、全ての位置合わせの基準となるもので、
このマーク３２を基準にして搭載位置３１の位置座標が
決められている。被搬送物１を保持した状態でアーム２
１を所定量移動し、ＣＣＤカメラ２２にてマーク３２の
映像を得て画面上のマーク３２の位置を認識する。
【００１０】この際のアーム２１の移動量は、無軌道式
搬送装置２の停止位置にズレが無い場合においてＣＣＤ
カメラ２２で得られた画面の中央にマーク３２が位置す
るように設定されている。このため、アーム２１の移動
量を一定にしておけば、ＣＣＤカメラ２２で得られた画
面の中央とマーク３２の位置とのズレ量を算出すること
で、無軌道式搬送装置２の停止位置のズレ量を検出でき
ることになる。
搬送装置２の停止位置にズレが無い場合においてＣＣＤ
カメラ２２で得られた画面の中央にマーク３２が位置す
るように設定されている。このため、アーム２１の移動
量を一定にしておけば、ＣＣＤカメラ２２で得られた画
面の中央とマーク３２の位置とのズレ量を算出すること
で、無軌道式搬送装置２の停止位置のズレ量を検出でき
ることになる。
【００１１】続いて、図３に示すように、アーム２１を
マーク３２の上方から目的の搭載位置３１の方向に向け
て移動する。この移動量は、予めプログラムにて設定さ
れた値に、先ほど検出した無軌道式搬送装置２の停止位
置のズレ量に相当する補正を加えたものである。このた
め、アーム２１の移動により、被搬送物１を搭載位置３
１の上方に正確に配置することができる。そして、アー
ム２１を下げて被搬送物１を搭載位置３１上に置き、ハ
ンド２３を開いて被搬送物１を載置する。被搬送物１の
載置が完了したら、図４に示すようにアーム２１を無軌
道式搬送装置２側の元の位置（ホームポジション）へ戻
す。これにより、被搬送物１を目的の搭載位置３１上に
移載することができる。
マーク３２の上方から目的の搭載位置３１の方向に向け
て移動する。この移動量は、予めプログラムにて設定さ
れた値に、先ほど検出した無軌道式搬送装置２の停止位
置のズレ量に相当する補正を加えたものである。このた
め、アーム２１の移動により、被搬送物１を搭載位置３
１の上方に正確に配置することができる。そして、アー
ム２１を下げて被搬送物１を搭載位置３１上に置き、ハ
ンド２３を開いて被搬送物１を載置する。被搬送物１の
載置が完了したら、図４に示すようにアーム２１を無軌
道式搬送装置２側の元の位置（ホームポジション）へ戻
す。これにより、被搬送物１を目的の搭載位置３１上に
移載することができる。
【００１２】このような被搬送物１の移載方法の一連の
流れを図５の流れ図に示す。すなわち、無軌道式搬送装
置２をプログラムに従って移動して停止し、被搬送物１
をアーム２１にて保持する。そして、アーム２１を移動
するとともに、ＣＣＤカメラにてマーク３２を認識す
る。これにより、無軌道式搬送装置２の停止位置のズレ
量を検出し、この検出結果に基づいてアーム２１の移動
量に補正を加え、被搬送物１を目的の搭載位置３１上に
移載する。このアーム２１の移動によるマーク３２の認
識と、被搬送物１の移載とを一度の動作だけで行ってい
るため、効率よく被搬送物１の移載を行うことができる
ようになる。
流れを図５の流れ図に示す。すなわち、無軌道式搬送装
置２をプログラムに従って移動して停止し、被搬送物１
をアーム２１にて保持する。そして、アーム２１を移動
するとともに、ＣＣＤカメラにてマーク３２を認識す
る。これにより、無軌道式搬送装置２の停止位置のズレ
量を検出し、この検出結果に基づいてアーム２１の移動
量に補正を加え、被搬送物１を目的の搭載位置３１上に
移載する。このアーム２１の移動によるマーク３２の認
識と、被搬送物１の移載とを一度の動作だけで行ってい
るため、効率よく被搬送物１の移載を行うことができる
ようになる。
【００１３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の被搬送物
の移送方法によれば次のような効果がある。すなわち、
アームを一度動作させるだけで、無軌道式搬送装置の停
止位置のズレ量検出と、被搬送物の移載とを行うため、
無軌道式搬送装置を用いた場合であっても精度良く、し
かも高い搬送能力を得ることが可能となる。したがっ
て、設備の縮小化やフレキシビリティ向上を図りつつ、
効率の良い生産を行うことが可能となる。
の移送方法によれば次のような効果がある。すなわち、
アームを一度動作させるだけで、無軌道式搬送装置の停
止位置のズレ量検出と、被搬送物の移載とを行うため、
無軌道式搬送装置を用いた場合であっても精度良く、し
かも高い搬送能力を得ることが可能となる。したがっ
て、設備の縮小化やフレキシビリティ向上を図りつつ、
効率の良い生産を行うことが可能となる。
【図１】本発明の被搬送物の移載方法を説明する平面図
（その１）である。
（その１）である。
【図２】本発明の被搬送物の移載方法を説明する平面図
（その２）である。
（その２）である。
【図３】本発明の被搬送物の移載方法を説明する平面図
（その３）である。
（その３）である。
【図４】本発明の被搬送物の移載方法を説明する平面図
（その４）である。
（その４）である。
【図５】本発明の被搬送物の移載方法を説明する流れ図
である。
である。
【図６】従来例を説明する流れ図である。
１ 被搬送物 ２ 無軌道式搬送装置 ３ 装置 ２１ アーム ２２ ＣＣＤカメラ ２３ ハンド ３１ 搭載位置 ３２ マーク
Claims (1)
- 【請求項１】 被搬送物が搭載された無軌道式搬送装置
を所定の位置まで移動し、前記無軌道式搬送装置に取り
付けられたアームを用いて前記被搬送物を目的の搭載位
置に移載する被搬送物の移載方法であって、 先ず、予め設定されたプログラムに従い前記無軌道式搬
送装置を所定の位置まで移動して停止し、 次いで、前記アームにて前記被搬送物を保持するととも
に、前記搭載位置に対する前記無軌道搬送装置の停止位
置のズレ量を検出し、 次に、前記ズレ量の検出結果に基づいて前記アームの移
動量を補正して、前記被搬送物を前記目的の搭載位置ま
で移動した後、該被搬送物を載置することを特徴とする
被搬送物の移載方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4280936A JPH06110515A (ja) | 1992-09-25 | 1992-09-25 | 被搬送物の移載方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4280936A JPH06110515A (ja) | 1992-09-25 | 1992-09-25 | 被搬送物の移載方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06110515A true JPH06110515A (ja) | 1994-04-22 |
Family
ID=17631991
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4280936A Pending JPH06110515A (ja) | 1992-09-25 | 1992-09-25 | 被搬送物の移載方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06110515A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6680775B1 (en) | 1998-04-02 | 2004-01-20 | Nikon Corporation | Substrate treating device and method, and exposure device and method |
| JP2014110296A (ja) * | 2012-11-30 | 2014-06-12 | Tokyo Electron Ltd | 基板処理装置、基板処理方法および記憶媒体 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62191904A (ja) * | 1986-02-19 | 1987-08-22 | Shinko Electric Co Ltd | 無人搬送車搭載ロボツトの位置補正方法 |
| JPH0448304A (ja) * | 1990-06-18 | 1992-02-18 | Hitachi Ltd | 自走ロボットの位置補正方法及びその装置 |
-
1992
- 1992-09-25 JP JP4280936A patent/JPH06110515A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62191904A (ja) * | 1986-02-19 | 1987-08-22 | Shinko Electric Co Ltd | 無人搬送車搭載ロボツトの位置補正方法 |
| JPH0448304A (ja) * | 1990-06-18 | 1992-02-18 | Hitachi Ltd | 自走ロボットの位置補正方法及びその装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6680775B1 (en) | 1998-04-02 | 2004-01-20 | Nikon Corporation | Substrate treating device and method, and exposure device and method |
| JP2014110296A (ja) * | 2012-11-30 | 2014-06-12 | Tokyo Electron Ltd | 基板処理装置、基板処理方法および記憶媒体 |
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