JPH09321499A - 電子部品実装機の電子部品吸着位置補正方法 - Google Patents
電子部品実装機の電子部品吸着位置補正方法Info
- Publication number
- JPH09321499A JPH09321499A JP8133503A JP13350396A JPH09321499A JP H09321499 A JPH09321499 A JP H09321499A JP 8133503 A JP8133503 A JP 8133503A JP 13350396 A JP13350396 A JP 13350396A JP H09321499 A JPH09321499 A JP H09321499A
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- Japan
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- electronic component
- electronic
- component
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 電子部品実装機の装着動作の連続稼働を図
る。 【解決手段】 部品供給部３より電子部品９を吸着する
際、装着ヘッド４に備えられてある電子部品の吸着ノズ
ル５が電子部品９の中心を吸着できるようにに、前もっ
て、電子部品９を部品供給部３から吸着し、吸着ノズル
５と電子部品９の中心との位置関係を認識カメラ７で認
識，計測を行ない、その補正量を吸着位置に反映するこ
とで、正確な吸着位置を前もって求めるようにする。し
たがって、吸着位置データに人的入力ミスや入力誤差が
あった場合に、電子部品実装機が電子部品９を吸着ノズ
ル５で吸着後、認識カメラ７で電子部品９を認識する
際、電子部品９が、認識カメラ７の視野から外れ、認識
エラーとなり、電子部品実装機が、認識エラー部品を廃
棄した後、再度新たな電子部品９の吸着動作を行なう
か、あるいは停止するなど、電子部品の装着タクトの増
大，電子部品装着機の高速化および連続稼働を阻害する
大きな要因を除き、電子部品の装着動作の連続稼働を実
現することができる。
る。 【解決手段】 部品供給部３より電子部品９を吸着する
際、装着ヘッド４に備えられてある電子部品の吸着ノズ
ル５が電子部品９の中心を吸着できるようにに、前もっ
て、電子部品９を部品供給部３から吸着し、吸着ノズル
５と電子部品９の中心との位置関係を認識カメラ７で認
識，計測を行ない、その補正量を吸着位置に反映するこ
とで、正確な吸着位置を前もって求めるようにする。し
たがって、吸着位置データに人的入力ミスや入力誤差が
あった場合に、電子部品実装機が電子部品９を吸着ノズ
ル５で吸着後、認識カメラ７で電子部品９を認識する
際、電子部品９が、認識カメラ７の視野から外れ、認識
エラーとなり、電子部品実装機が、認識エラー部品を廃
棄した後、再度新たな電子部品９の吸着動作を行なう
か、あるいは停止するなど、電子部品の装着タクトの増
大，電子部品装着機の高速化および連続稼働を阻害する
大きな要因を除き、電子部品の装着動作の連続稼働を実
現することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電子部品を回路基
板上に装着する電子部品実装機の電子部品吸着位置補正
方法に関するものである。
板上に装着する電子部品実装機の電子部品吸着位置補正
方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】以前から広く使用されている電子部品実
装機では、多種多様な電子部品を高速で装着でき、かつ
連続稼働できることが求められている。
装機では、多種多様な電子部品を高速で装着でき、かつ
連続稼働できることが求められている。
【０００３】図１は本発明が実施の対象とする電子部品
実装機の構成を示す斜視図である。
実装機の構成を示す斜視図である。
【０００４】図１において、１は電子部品９を装着する
回路基板、２は回路基板１の搬入，搬出を行なう一対の
レールから成るレール部、３は電子部品９をマトリック
ス状に仕切られた場所に並列して配置した部品供給部で
あり、この部品供給部３はレール部２の両側部に配置さ
れている。４は、電子部品９を吸着する吸着ノズル５を
備え、上下方向に移動する装着ヘッドであり、ＸＹロボ
ット６にて水平Ｘ，Ｙ方向の２方向に駆動および位置決
めされる。
回路基板、２は回路基板１の搬入，搬出を行なう一対の
レールから成るレール部、３は電子部品９をマトリック
ス状に仕切られた場所に並列して配置した部品供給部で
あり、この部品供給部３はレール部２の両側部に配置さ
れている。４は、電子部品９を吸着する吸着ノズル５を
備え、上下方向に移動する装着ヘッドであり、ＸＹロボ
ット６にて水平Ｘ，Ｙ方向の２方向に駆動および位置決
めされる。
【０００５】また、レール部２の後方には、吸着ノズル
５にて吸着された電子部品９の補正量を計測する認識カ
メラ７が備え付けられている。８は装置全体のコントロ
ーラである。
５にて吸着された電子部品９の補正量を計測する認識カ
メラ７が備え付けられている。８は装置全体のコントロ
ーラである。
【０００６】次に、電子部品の吸着動作について説明す
ると、回路基板１はレール部２によって搬入され、所定
の電子部品装着位置に位置決めして保持される。装着ヘ
ッド４はＸＹロボット６によって電子部品９が搭載され
ている部品供給部３に移動し、吸着ノズル５が備え付け
られた装着ヘッド４が下降して電子部品９を吸着する。
ると、回路基板１はレール部２によって搬入され、所定
の電子部品装着位置に位置決めして保持される。装着ヘ
ッド４はＸＹロボット６によって電子部品９が搭載され
ている部品供給部３に移動し、吸着ノズル５が備え付け
られた装着ヘッド４が下降して電子部品９を吸着する。
【０００７】図４は従来例の電子部品の吸着位置データ
の関係を示し、ＸＹロボット６は、マシン原点(０，０)
から部品供給部基準位置までの距離(ＸB，ＹB)、部品供
給部基準位置から第１部品吸着位置までの距離(ＸF，Ｙ
F)、電子部品９がマトリックス状に配置されているＸＹ
方向の各々の間隔(ＸP，ＹP)、そして、ＸＹ方向の電子
部品９の個数(ＸN，ＹN)より以下の(数１)に示す計算結
果の位置(Ｘ，Ｙ)に位置決めされる。ここで、ＸＹ方向
の電子部品９の個数(ＸN，ＹN)は部品吸着後にその都度
変化する。また、各データは、動作前に、人的に操作者
により入力しておく。
の関係を示し、ＸＹロボット６は、マシン原点(０，０)
から部品供給部基準位置までの距離(ＸB，ＹB)、部品供
給部基準位置から第１部品吸着位置までの距離(ＸF，Ｙ
F)、電子部品９がマトリックス状に配置されているＸＹ
方向の各々の間隔(ＸP，ＹP)、そして、ＸＹ方向の電子
部品９の個数(ＸN，ＹN)より以下の(数１)に示す計算結
果の位置(Ｘ，Ｙ)に位置決めされる。ここで、ＸＹ方向
の電子部品９の個数(ＸN，ＹN)は部品吸着後にその都度
変化する。また、各データは、動作前に、人的に操作者
により入力しておく。
【０００８】
【数１】Ｘ＝ＸB＋ＸF＋ＸP×(ＸN−１） Ｙ＝ＹB＋ＹF＋ＹP×(ＹN−１) 電子部品９を吸着した装着ヘッド４は、認識カメラ７の
上に位置決めして、搭載している認識カメラ７によって
吸着ノズル５に吸着された電子部品９の光像を取り込
み、電子部品９の位置を計測し、位置補正量を求める。
この位置補正終了後、電子部品９を装着ヘッド４によっ
て回路基板１上に装着する。装着が終了した回路基板１
はレール部２によって搬出される。以上のシーケンスは
コントローラ８によって制御されている。
上に位置決めして、搭載している認識カメラ７によって
吸着ノズル５に吸着された電子部品９の光像を取り込
み、電子部品９の位置を計測し、位置補正量を求める。
この位置補正終了後、電子部品９を装着ヘッド４によっ
て回路基板１上に装着する。装着が終了した回路基板１
はレール部２によって搬出される。以上のシーケンスは
コントローラ８によって制御されている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような、電子部品の吸着位置データによる電子部品の吸
着方法では、吸着位置データに人的入力ミスや入力誤差
があった場合に、電子部品実装機が電子部品を吸着ノズ
ルで吸着後、認識カメラで電子部品を認識する際、電子
部品が認識カメラの視野から外れ、認識エラーとなり、
電子部品実装機が、認識エラー部品を廃棄した後、再度
新たな電子部品の吸着動作を行なうか、あるいは停止す
るかなど、電子部品の装着タクトが増大し、電子部品実
装機の高速化および連続稼働を阻害する大きな要因とな
っている。
ような、電子部品の吸着位置データによる電子部品の吸
着方法では、吸着位置データに人的入力ミスや入力誤差
があった場合に、電子部品実装機が電子部品を吸着ノズ
ルで吸着後、認識カメラで電子部品を認識する際、電子
部品が認識カメラの視野から外れ、認識エラーとなり、
電子部品実装機が、認識エラー部品を廃棄した後、再度
新たな電子部品の吸着動作を行なうか、あるいは停止す
るかなど、電子部品の装着タクトが増大し、電子部品実
装機の高速化および連続稼働を阻害する大きな要因とな
っている。
【００１０】本発明は上記従来の問題点に鑑み、人的ミ
スによる電子部品実装機の停止時間をなくし、電子部品
の装着動作の連続稼働を可能とする電子部品実装機の電
子部品吸着位置補正方法を提供することを目的とする。
スによる電子部品実装機の停止時間をなくし、電子部品
の装着動作の連続稼働を可能とする電子部品実装機の電
子部品吸着位置補正方法を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
し、目的を達成するために電子部品がマトリックス状に
並列されている部品供給部より電子部品を吸着ノズルで
吸着する際、あらかじめ、前記電子部品を前記部品供給
部から吸着し、前記吸着ノズルと前記電子部品の中心と
の位置関係を認識カメラで認識，計測をして、その補正
量を電子部品の吸着位置に反映することにより、正確な
吸着位置を前もって求めるようにする。
し、目的を達成するために電子部品がマトリックス状に
並列されている部品供給部より電子部品を吸着ノズルで
吸着する際、あらかじめ、前記電子部品を前記部品供給
部から吸着し、前記吸着ノズルと前記電子部品の中心と
の位置関係を認識カメラで認識，計測をして、その補正
量を電子部品の吸着位置に反映することにより、正確な
吸着位置を前もって求めるようにする。
【００１２】したがって、本発明の方法によれば、従来
のような吸着位置データに人的入力ミスや入力誤差があ
った場合に、電子部品実装機が電子部品を吸着ノズルで
吸着後、認識カメラで電子部品を認識する際、電子部品
が認識カメラの視野から外れ、認識エラーとなり、電子
部品実装機が、認識エラー部品を廃棄した後、再度新た
な電子部品の吸着動作を行なうか、あるいは停止するか
などの、電子部品の装着タクトの増大，電子部品実装機
の高速化および連続稼働を阻害する大きな要因を除き、
電子部品の装着動作の連続稼働を実現することができ
る。
のような吸着位置データに人的入力ミスや入力誤差があ
った場合に、電子部品実装機が電子部品を吸着ノズルで
吸着後、認識カメラで電子部品を認識する際、電子部品
が認識カメラの視野から外れ、認識エラーとなり、電子
部品実装機が、認識エラー部品を廃棄した後、再度新た
な電子部品の吸着動作を行なうか、あるいは停止するか
などの、電子部品の装着タクトの増大，電子部品実装機
の高速化および連続稼働を阻害する大きな要因を除き、
電子部品の装着動作の連続稼働を実現することができ
る。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て前出の図１に示す電子部品実装機の構成を示す斜視
図，図２に示す電子部品の吸着位置データの関係図およ
び図３に示す電子部品認識時の部品中心と吸着ノズル中
心との関係図を用いて説明する。
て前出の図１に示す電子部品実装機の構成を示す斜視
図，図２に示す電子部品の吸着位置データの関係図およ
び図３に示す電子部品認識時の部品中心と吸着ノズル中
心との関係図を用いて説明する。
【００１４】図１に示す電子部品実装機の構成は既に説
明してあるので、図２および図３から動作を説明する。
明してあるので、図２および図３から動作を説明する。
【００１５】図１に示すところの回路基板１はレール部
２によって搬入され、所定の電子部品装着位置に位置決
めして保持される。装着ヘッド４はＸＹロボット６によ
って電子部品９が搭載されている部品供給部３に移動
し、吸着ノズル５が備え付けられた装着ヘッド４が下降
して電子部品９を吸着する。
２によって搬入され、所定の電子部品装着位置に位置決
めして保持される。装着ヘッド４はＸＹロボット６によ
って電子部品９が搭載されている部品供給部３に移動
し、吸着ノズル５が備え付けられた装着ヘッド４が下降
して電子部品９を吸着する。
【００１６】この時、ＸＹロボット６は、図２に示すマ
シン原点(０，０)から部品供給部基準位置までの距離
(Ｘ′B，Ｙ′B)、部品供給部基準位置から第１部品吸着
位置までの距離(Ｘ′F，Ｙ′F)、電子部品９がマトリッ
クス状に配置されているＸＹ方向の各々の間隔(Ｘ′P，
Ｙ′P)、そして、ＸＹ方向の電子部品９の個数(Ｘ′N，
Ｙ′N)より、以下の(数２)に示す計算結果の位置
(Ｘ′，Ｙ′)に位置決めされる。このＸＹ方向の電子部
品９の個数(Ｘ′N，Ｙ′N)は部品吸着後にその都度変化
する。
シン原点(０，０)から部品供給部基準位置までの距離
(Ｘ′B，Ｙ′B)、部品供給部基準位置から第１部品吸着
位置までの距離(Ｘ′F，Ｙ′F)、電子部品９がマトリッ
クス状に配置されているＸＹ方向の各々の間隔(Ｘ′P，
Ｙ′P)、そして、ＸＹ方向の電子部品９の個数(Ｘ′N，
Ｙ′N)より、以下の(数２)に示す計算結果の位置
(Ｘ′，Ｙ′)に位置決めされる。このＸＹ方向の電子部
品９の個数(Ｘ′N，Ｙ′N)は部品吸着後にその都度変化
する。
【００１７】
【数２】Ｘ′＝Ｘ′B＋Ｘ′F＋Ｘ′P×(Ｘ′N−１) Ｙ′＝Ｙ′B＋Ｙ′F＋Ｙ′P×(Ｙ′N−１) 電子部品９を吸着した装着ヘッド４は認識カメラ７の上
に位置決めして、搭載している認識カメラ７によって吸
着ノズル５に吸着された電子部品９の光像を取り込み、
電子部品９の位置を計測し、位置補正量を求める。この
位置補正終了後、電子部品９を装着ヘッド４によって回
路基板１上に装着する。
に位置決めして、搭載している認識カメラ７によって吸
着ノズル５に吸着された電子部品９の光像を取り込み、
電子部品９の位置を計測し、位置補正量を求める。この
位置補正終了後、電子部品９を装着ヘッド４によって回
路基板１上に装着する。
【００１８】この認識動作から装着動作の電子部品９の
搬送過程時も上記に示したように吸着動作から認識動作
する時と同様の考え方で、装着ヘッド４をある電子部品
搬送位置に位置決めする。装着が終了した回路基板１は
レール部２によって搬出される。以上のシーケンスはコ
ントローラ８によって制御されており、これらの動作は
従来と同様である。
搬送過程時も上記に示したように吸着動作から認識動作
する時と同様の考え方で、装着ヘッド４をある電子部品
搬送位置に位置決めする。装着が終了した回路基板１は
レール部２によって搬出される。以上のシーケンスはコ
ントローラ８によって制御されており、これらの動作は
従来と同様である。
【００１９】次に、上記図２に示したマシン原点(０，
０)から部品供給部基準位置までの距離(Ｘ′B，
Ｙ′B)、部品供給部基準位置から第１部品吸着位置まで
の距離(Ｘ′F，Ｙ′F)、電子部品９がマトリックス状に
配置されているＸＹ方向の各々の間隔(Ｘ′P，Ｙ′P)、
そしてＸＹ方向の電子部品９の個数(Ｘ′N，Ｙ′N)の各
データの作成方法について以下に述べる。
０)から部品供給部基準位置までの距離(Ｘ′B，
Ｙ′B)、部品供給部基準位置から第１部品吸着位置まで
の距離(Ｘ′F，Ｙ′F)、電子部品９がマトリックス状に
配置されているＸＹ方向の各々の間隔(Ｘ′P，Ｙ′P)、
そしてＸＹ方向の電子部品９の個数(Ｘ′N，Ｙ′N)の各
データの作成方法について以下に述べる。
【００２０】各データは動作前に以下の動作を行ない自
動的にデータが修正される。
動的にデータが修正される。
【００２１】装着ヘッド４はＸＹロボット６によって電
子部品９が搭載されている部品供給部３に移動し、吸着
ノズル５が備え付けられた装着ヘッド４が下降して電子
部品９を吸着する。
子部品９が搭載されている部品供給部３に移動し、吸着
ノズル５が備え付けられた装着ヘッド４が下降して電子
部品９を吸着する。
【００２２】その時、ＸＹロボット６は、図４のマシン
原点(０，０)から部品供給部基準位置までの距離(ＸB，
ＹB)、部品供給部基準位置から第１部品吸着位置までの
距離(ＸF，ＹF)、電子部品９がマトリックス状に配置さ
れているＸＹ方向の各々の間隔(ＸP，ＹP)、そして、Ｘ
Ｙ方向の電子部品９の個数(ＸN，ＹN)より、前記(数１)
に示す計算結果の位置(Ｘ，Ｙ)に位置決めされる。各デ
ータは、動作前に、人的に操作者により入力しておく。
各データの位置関係は前出の図４に示すとおりある。
原点(０，０)から部品供給部基準位置までの距離(ＸB，
ＹB)、部品供給部基準位置から第１部品吸着位置までの
距離(ＸF，ＹF)、電子部品９がマトリックス状に配置さ
れているＸＹ方向の各々の間隔(ＸP，ＹP)、そして、Ｘ
Ｙ方向の電子部品９の個数(ＸN，ＹN)より、前記(数１)
に示す計算結果の位置(Ｘ，Ｙ)に位置決めされる。各デ
ータは、動作前に、人的に操作者により入力しておく。
各データの位置関係は前出の図４に示すとおりある。
【００２３】まず、図４に示す第Ｍ個目の電子部品９を
吸着した装着ヘッド４は、吸着ノズル５の中心と認識カ
メラ７の中心が一致するように位置決めして、搭載して
いる認識カメラ７によって吸着ノズル５に吸着された電
子部品９の光像を取り込み、電子部品９の位置を計測
し、吸着補正量を求める。
吸着した装着ヘッド４は、吸着ノズル５の中心と認識カ
メラ７の中心が一致するように位置決めして、搭載して
いる認識カメラ７によって吸着ノズル５に吸着された電
子部品９の光像を取り込み、電子部品９の位置を計測
し、吸着補正量を求める。
【００２４】吸着補正量(δＸV，δＹV)の求め方は、図
３に示すように、認識カメラ７のカメラスケール比(１
画素あたりの距離)ＳX，ＳYおよびカメラ回転角(ＸＹロ
ボット６に対する認識カメラ７の取り付け角度)θと、
電子部品９を認識した結果の部品中心(ＸV，ＹV)より、
３に示すように、認識カメラ７のカメラスケール比(１
画素あたりの距離)ＳX，ＳYおよびカメラ回転角(ＸＹロ
ボット６に対する認識カメラ７の取り付け角度)θと、
電子部品９を認識した結果の部品中心(ＸV，ＹV)より、
【００２５】
【数３】δＸV＝(ＸV×COSθ−ＹV×SINθ)×ＳX δＹV＝(ＸV×SINθ＋ＹV×COSθ)×ＳY となる。
【００２６】以上より、認識カメラ７で部品認識および
補正量算出完了後、各データは以下の(数４)に示す値に
修正され設備稼働中は常に以下に示すデータが使用され
るようになる。
補正量算出完了後、各データは以下の(数４)に示す値に
修正され設備稼働中は常に以下に示すデータが使用され
るようになる。
【００２７】
【数４】Ｘ′B＝ＸB Ｙ′B＝ＹB Ｘ′F＝ＸF＋δＸV Ｙ′F＝ＹF＋δＹV Ｘ′P＝ＸP Ｙ′P＝ＹP Ｘ′N＝ＸN Ｙ′N＝ＹN
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、部品供
給部より電子部品を吸着する際、装着ヘッドに備えられ
てある電子部品の吸着ノズルが部品の中心を吸着できる
ように、前もって、電子部品を部品供給部から吸着し、
吸着ノズルと電子部品の中心との位置関係を認識カメラ
で認識，計測を行ない、その補正量を吸着位置に反映す
ることで、正確な吸着位置を前もって求めるようにし
た。
給部より電子部品を吸着する際、装着ヘッドに備えられ
てある電子部品の吸着ノズルが部品の中心を吸着できる
ように、前もって、電子部品を部品供給部から吸着し、
吸着ノズルと電子部品の中心との位置関係を認識カメラ
で認識，計測を行ない、その補正量を吸着位置に反映す
ることで、正確な吸着位置を前もって求めるようにし
た。
【００２９】この結果、従来のような吸着位置データに
人的入力ミスや入力誤差がある場合に、電子部品実装機
が電子部品を吸着ノズルで吸着後、認識カメラで電子部
品を認識する際、電子部品が認識カメラの視野から外
れ、認識エラーとなり、電子部品実装機が、認識エラー
部品を廃棄した後、再度新たな電子部品の吸着動作を行
なうか、あるいは停止するなど、電子部品の装着タクト
の増大，電子部品実装機の高速化および連続稼働を阻害
する大きな要因を除き、電子部品の装着動作の連続稼働
を実現することができる。
人的入力ミスや入力誤差がある場合に、電子部品実装機
が電子部品を吸着ノズルで吸着後、認識カメラで電子部
品を認識する際、電子部品が認識カメラの視野から外
れ、認識エラーとなり、電子部品実装機が、認識エラー
部品を廃棄した後、再度新たな電子部品の吸着動作を行
なうか、あるいは停止するなど、電子部品の装着タクト
の増大，電子部品実装機の高速化および連続稼働を阻害
する大きな要因を除き、電子部品の装着動作の連続稼働
を実現することができる。
【図１】本発明が実施の対象とする電子部品実装機の構
成を示す斜視図である。
成を示す斜視図である。
【図２】本発明の電子部品の吸着位置データの関係図で
ある。
ある。
【図３】本発明の電子部品認識時の部品中心と吸着ノズ
ル中心との関係図である。
ル中心との関係図である。
【図４】従来例の電子部品の吸着位置データの関係図で
ある。
ある。
１…回路基板、 ２…搬送レール部、 ３…部品供給
部、 ４…装着ヘッド、５…吸着ノズル、 ６…ＸＹロ
ボット、 ７…認識カメラ、 ８…コントローラ、 ９
…電子部品。
部、 ４…装着ヘッド、５…吸着ノズル、 ６…ＸＹロ
ボット、 ７…認識カメラ、 ８…コントローラ、 ９
…電子部品。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 永井 禎之 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 電子部品がマトリックス状に並列されて
いる部品供給部より電子部品を吸着ノズルで吸着する
際、あらかじめ、前記電子部品を前記部品供給部から吸
着し、前記吸着ノズルと前記電子部品の中心との位置関
係を認識カメラで認識，計測をして、その補正量を電子
部品の吸着位置に反映することにより、正確な吸着位置
を前もって求めるようにしたことを特徴とする電子部品
実装機の電子部品吸着位置補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8133503A JPH09321499A (ja) | 1996-05-28 | 1996-05-28 | 電子部品実装機の電子部品吸着位置補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8133503A JPH09321499A (ja) | 1996-05-28 | 1996-05-28 | 電子部品実装機の電子部品吸着位置補正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09321499A true JPH09321499A (ja) | 1997-12-12 |
Family
ID=15106299
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8133503A Pending JPH09321499A (ja) | 1996-05-28 | 1996-05-28 | 電子部品実装機の電子部品吸着位置補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09321499A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002314300A (ja) * | 2001-04-10 | 2002-10-25 | Juki Corp | 電子部品搭載装置及び電子部品搭載方法 |
| CN102348374A (zh) * | 2010-07-30 | 2012-02-08 | 雅马哈发动机株式会社 | 安装机 |
-
1996
- 1996-05-28 JP JP8133503A patent/JPH09321499A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002314300A (ja) * | 2001-04-10 | 2002-10-25 | Juki Corp | 電子部品搭載装置及び電子部品搭載方法 |
| JP4600959B2 (ja) * | 2001-04-10 | 2010-12-22 | Ｊｕｋｉ株式会社 | 電子部品搭載装置及び電子部品搭載方法 |
| CN102348374A (zh) * | 2010-07-30 | 2012-02-08 | 雅马哈发动机株式会社 | 安装机 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040514 |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040615 |
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20041109 |