JPH0597272A - ワーク取出し搬送方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 板材から切断された切断材を吸着装置の吸着
パッドで吸着して取出し搬送する際、切断材を容易かつ
確実に搬送するようにした。 【構成】 予め決められた大きさの板材Ｗから切断され
た切断材Ｇを、縦、横に適宜な間隔で並列された複数の
吸着パッド４９から選択し吸着せしめて取出し搬送する
際、前記切断材Ｇの大きさと、前記複数の吸着パッド４
９とを比較照合し、切断材Ｇの大きさに各吸着パッド４
９の大きさがすべて包含される吸着パッド４９のみを吸
着すべく制御して切断材Ｇを吸着して板材から取出し搬
送することを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、予め決められた大き
さの板材に、例えばレーザ加工などを行なって得られた
複数の切断材を吸着パッドに吸着して取出し搬送するワ
ーク取出し搬送方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、板材加工機としての例えばレーザ
加工機に板材を搬入出せしめる手段として、先端に複数
の吸着パッドを備えたマニプレータが知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来のマニプレータでもって板材をレーザ加工機へ搬入す
る際には、先端に備えられた複数の吸着パッドを全部作
動せしめて、全部の吸着パッドで板材を吸着せしめて搬
入しているが何等問題ない。しかしながら、レーザ加工
機で切断加工された切断材例えば製品を、前記マニプレ
ータでもって搬出する際に、全部の吸着パッドを作動せ
しめると、製品でない元の板材（素材）をも吸着してし
まうため、製品のみを吸着してうまく搬送することがで
きない。

【０００４】また、製品の大きさに対応する複数の吸着
パッドのみを作動させることが考えられるが、従来の吸
着パッドには個々にＯＮ−ＯＦＦ制御するものがなかっ
た。

【０００５】この発明の目的は、上記問題点を改善する
ため複数の吸着パッドを個々にＯＮ、ＯＦＦ制御できる
ようにして、板材から切断された切断材を、容易に、か
つ確実に取出して搬送できるようにしたワーク取出し搬
送方法を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明は、予め決められた大きさの板材から切断
された切断材を、縦、横に適宜な間隔で並列された複数
の吸着パッドから選択し吸着せしめて取出し搬送する
際、前記切断材の大きさと、前記複数の吸着パッドとを
比較照合し、切断材の大きさに各吸着パッドの大きさが
すべて包含される吸着パッドのみを吸着すべく制御して
切断材を吸着して板材から取出し搬送することを特徴と
するワーク取出し搬送方法である。

【０００７】

【作用】この発明のワーク取出し搬送方法を採用するこ
とにより、予め決められた大きさの板材から所望の切断
材が切断される。この切断材を取出して搬送する際に、
縦、横に適宜な間隔で並列された複数の吸着パッドと、
前記切断材の大きさとが比較照合される。そして、比較
照合した結果、切断材の大きさに各吸着パッドの大きさ
がすべて包含される吸着パッドのみを吸着すべくＯＮ制
御すると、包含された吸着パッドに切断材が吸着されて
板材から容易かつ確実に取出されて搬出される。

【０００８】

【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳
細に説明する。

【０００９】図８を参照するに、レーザ加工機１の両側
にはワーク搬入用台車３、製品搬出用台車５がＸ軸方向
（図８において左右方向）へ移動自在に設けられてい
る。このワーク搬入用台車３の右側にはワークＷを積載
したワーク集積台７が設けられていると共に、製品搬出
用台車５の左側には前記レーザ加工機１で切断加工され
た製品を各種類毎に載置する製品載置台９が設けられて
いる。

【００１０】前記ワーク搬入用台車３、製品搬出用台車
５の前側（図８において下側）には、それぞれ複数の平
行なガイドレール１１，１３が敷設されている。この各
ガイドレール１１，１３にはＸ軸方向へ移動自在なワー
ク搬入用マニプレータ１５、製品搬出用マニプレータ１
７が設けられている。

【００１１】ワーク搬入用マニプレータ１５には上下方
向へ移動自在かつＸ軸方向へ移動自在な支持アーム１９
Ａ，１９Ｂが片持式で支持されていると共に、この支持
アーム１９Ａ，１９Ｂの先端にはワークＷを吸着せしめ
る吸着装置２１が備えられている。一方、製品搬出用マ
ニプレータ１７には、前記ワーク搬入用マニプレータ１
５と同様に、上下方向へ移動自在かつＸ軸方向へ移動自
在な支持アーム２３Ａ，２３Ｂが片持式で支持されてい
ると共に、この支持アーム２３Ａ，２３Ｂの先端には製
品Ｇを吸着せしめる吸着装置２５が備えられている。

【００１２】前記レーザ加工機１には側面からみて門型
フレーム２７が立設されており、この門型フレーム２７
はサイドフレーム２７Ｒ，２７Ｌと上部フレーム２７Ｕ
とで構成されている。この上部フレーム２７Ｕの下方に
おけるサイドフレーム２７Ｒと２７Ｌ間にはＸ軸方向へ
延伸した複数の平行なガイドレール２９が敷設されてい
る。このガイドレール２９上にはワークテーブル３１が
固定して設けられている。

【００１３】前記ガイドレール２９上には前記ワーク搬
入用台車３、製品搬出用台車５がＸ軸方向へ移動自在に
設けられており、ワーク搬入用台車３上にはワークＷを
載置したパレット３３が設けられていると共に、製品搬
出用台車５上には製品Ｇを載置するパレット３５が設け
られている。

【００１４】前記門型フレーム２７における上部フレー
ム２７ＵにはＸ軸方向へ移動自在なＸ軸キャレッジ３７
が設けられていると共に、このＸ軸キャレッジ３７には
Ｙ軸方向（図８において上下方向）へ移動自在なＹ軸キ
ャレッジ３９が設けられている。しかも、このＹ軸キャ
レッジ３９にはＺ軸方向（図８において紙面に対し直交
する方向）へ移動自在で先端にレーザノズルを備えたレ
ーザ加工ヘッド４１が設けられている。

【００１５】上記構成により、例えばレーザ加工すべき
ワークＷがワーク集積台７上に積載される。このワーク
集積台７上に積載されたワークＷは上面から１枚ずつワ
ーク搬入用マニプレータ１５の先端に備えられた吸着装
置２１に吸着されてワーク搬入用台車３上に搬入され
る。すなわち、ワーク搬入用マニプレータ１５がＸ軸方
向の右方向へ移動されて、ワーク集積台７の位置へ位置
決めされた後、支持アーム１９Ａ，１９Ｂが下降し、各
吸着装置２１でワークＷを吸着してから支持アーム１９
Ａ，１９Ｂが上昇される。次いで、ワーク搬入用マニプ
レータ１５がＸ軸方向の左方向へ移動し、ワーク搬入用
台車３の位置へ位置決めされた後、支持アーム１９Ａ，
１９Ｂが下降し、各吸着装置２１をアンクランプせしめ
ることによってワークＷがワーク搬入用台車３上へ搬入
される。

【００１６】ワーク搬入用台車３上に載置されたワーク
Ｗは、ワーク搬入用台車３をＸ軸方向の左側へ移動せし
めて図示省略のトラバーサなどによってワークＷを載置
したパレット３３がワークテーブル３１上に移載されて
固定される。

【００１７】ワークテーブル３１上のワークＷに、Ｘ，
Ｙ軸キャレッジ３７，３９をＸ，Ｙ軸方向へ移動せしめ
ることによってレーザ加工ヘッド４１の先端に備えられ
たレーザノズルからレーザビームを照射して所望の切断
加工が行なわれる。所望の切断加工が行なわれた各種の
形状からなる製品ＧはワークＷのスケルトンと共にワー
クテーブル３１から製品搬出用台車５上に搬出される。

【００１８】すなわち、製品搬出用台車５がＸ軸方向の
右方向へ移動して、ワークテーブル３上の製品Ｇを備え
たワークＷが図示省略のトラバーサなどによって製品搬
出用台車５上に載置されると、製品搬出用台車５が元の
位置に戻される。

【００１９】次に、製品搬出用マニプレータ１７が製品
搬出用台車５の位置に位置決めされた後、支持アーム２
３Ａ，２３Ｂが下降して吸着装置２５で各製品Ｇが吸着
させる。さらに支持アーム２３Ａ，２３Ｂを上昇せしめ
た後、製品搬出用マニプレータ１７をＸ軸方向の左方向
へ移動して製品載置台９の位置に位置決めする。支持ア
ーム２３Ａ，２３Ｂを下降せしめると共に吸着装置２５
をアンクランプさせることによって製品Ｇが製品載置台
９上の所望位置へ載置されることになる。

【００２０】前記レーザ加工機１を制御せしめる加工機
用ＮＣ装置４３が例えば図８において下側へ配置されて
いると共に、製品搬出用マニプレータ１７を制御せしめ
る製品搬出用ＮＣ装置４５が例えば図８において下側へ
配置されている。加工機用ＮＣ装置４３にはワークＷか
ら切断して製品Ｇを得る加工プログラムが予め作成され
てメモリに記憶されていて、切断開始用ボタンを例えば
ＯＮとすることによって、この加工プログラムに基づい
て製品Ｇが自動的に切断加工されるようになっている。

【００２１】製品搬出用ＮＣ装置４５にもメモリ製品搬
出用プログラムが作成されて記憶される。この製品搬出
用プログラムは前記加工プログラムを利用して作成され
るため、メモリに記憶されている加工プログラムが加工
機用ＮＣ装置４３からプログラム変換装置４７を介して
製品搬出用ＮＣ装置４５のメモリへ転送され、この加工
プログラムを利用して製品搬出用プログラムが作成され
ることになる。

【００２２】前記各吸着装置２５は、図７に示されてい
るように、４分割（２５Ａ，２５Ｂ，２５Ｃ，２５Ｄ）
されていて、１分割部には吸着パッド４９が例えば横
（列）へ適宜な間隔で３ケ、縦（行）へ適宜な間隔で１
０ケ配置されている。すなわち、列へ６ケ、行へ２０ケ
で合計１２０ケ設けられている。さらに、各吸着装置２
５は図６に示されているように、支持フレーム５１に支
持されている。この支持フレーム５１にはコイル５３を
内蔵した電磁石５５が取付けられている。また、支持フ
レーム５１の下部には第１支え板５７が適宜な間隔で設
けられている。

【００２３】前記電磁石５５の下部にあって、前記第１
支え板５７間には磁石（鉄片）５９が電磁石５５の軸５
５ａに装着されている。しかも、第１支え板５７と磁石
５９との間には例えば０．０５ｋｇ／ｃｍ² の正圧が供
給される第１エア室６１が形成されている。

【００２４】前記第１支え板５７および磁石５９の下部
にはゴムなどの絶縁物６３を介して第２支え板６５が設
けられている。前記電磁石５５の軸５５ａの真下におけ
る第２支え板６５内には上下方向へ貫通した貫通穴６７
が形成されている。この貫通穴６７には前記吸着パッド
４９における中空状の取付部４９ａが装着され、しかも
ナット６９で固定されている。吸着パッド４９における
取付部４９ａが取付けられた第２支え板６５の外周近傍
には０．５ｋｇ／ｃｍ² のエアが吸引される第２エア室
７１が形成されている。

【００２５】上記構成により、第１エア室６１には０．
０５ｋｇ／ｃｍ²のエアが供給されると共に、第２エア
室７１は図示省略の真空装置に接続されていて、第２エ
ア室７１には０．５ｋｇ／ｃｍ² のエアを吸引すべき状
態となっている。電磁石５５がＯＦＦの場合には、図６
における左側および右側の吸着装置２５に示されている
ように、第１エア室６１に０．０５ｋｇ／ｃｍ² のエア
が供給されると、絶縁物６３が下方へ押圧されるため、
絶縁物６３の下面と第２支え板６５の上面とは密着され
て、第１エア室６１から０．０５ｋｇ／ｃｍ² の正圧が
吸着パッド４９における取付部４９ａの中空部を通って
吸着パッド４９から下方へ向けて吹き出される。その結
果、吸着パッド４９からワークＷが解放される。

【００２６】図６における中央の吸着装置２５に示され
ているように、電磁石５５をＯＮにすると、磁石５９が
励磁されて絶縁物６３を吸着せしめて、絶縁物６３の下
面と第２支え板６５の上面との間には隙間が生じて、第
２エア室７１と吸着パッド４９における取付部４９ａの
中空部とが連通されるから、吸着パッド４９でワークＷ
を吸着せしめることになる。このように、各吸着装置２
５は電磁石５５をＯＮ，ＯＦＦ制御せしめることによっ
て個々に吸着動作をさせることができる。

【００２７】次に、複数の吸着パッド４９を備えた吸着
装置２５で、ワークＷから切断された製品Ｇを吸着して
取出し搬送する本実施例の主要部について説明する。

【００２８】図７に示されているように、支持アーム２
３Ａ，２３Ｂの先端に取付けられた吸着装置２５は、列
へ６ケ、行へ２０ケの吸着パッド４９を備えていて、こ
の各吸着パッド４９は半径ｒからなっていると共に、列
へＡ〜Ｆを、行へ１〜２０を付すことによって各吸着パ
ッド４９は例えばＡ₁ 〜Ａ₂₀，Ｂ₁ 〜Ｂ₂₀，……，Ｆ₁
〜Ｆ₂₀と指定される。

【００２９】そこで、図１に示されているように、ワー
クＷから製品Ｇが切断されたとする。この製品Ｇを吸着
装置２５で吸着して取出す場合、ワーク座標を用いて製
品Ｇの外形Ｇ₁ ，Ｇ₂ ，Ｇ₃ ，Ｇ₄，Ｇ₅ ，Ｇ₆ の座標
が予め加工プログラムから指定される。この座標を例え
ばＧ₁ （ｘ₁ ，ｙ₁ ），Ｇ₂ （ｘ₅ ，ｙ₁ ），Ｇ₃ （ｘ
₅ ，ｙ₅ ），Ｇ₄ （ｘ₂ ，ｙ₅ ），Ｇ₅ （ｘ₂ ，
ｙ₃ ），Ｇ₆ （ｘ₁ ，ｙ₃ ）とすると、製品Ｇは直線Ｇ
₁ Ｇ₂ ，直線Ｇ₂ Ｇ₃ ，直線Ｇ₃ Ｇ₄，直線Ｇ₄ Ｇ₅ ，
直線Ｇ₅ Ｇ₆ ，直線Ｇ₆ Ｇ₁ で囲まれた範囲となる。

【００３０】また、吸着装置２５をワーク座標の原点０
（０，０）に位置決めした際に、前記製品Ｇに対応する
部分の吸着パッド４９の中心座標がＡ９（ｘ₁ ，
ｙ₄ ），Ａ１０（ｘ₁ ，ｙ₂ ），Ｂ９（ｘ₂ ，ｙ₄ ），
Ｂ１０（ｘ₂ ，ｙ₂ ），Ｃ９（ｘ₃ ，ｙ₄ ），Ｃ１０
（ｘ₃ ，ｙ₂ ），Ｄ９（ｘ₄ ，ｙ₄ ），Ｄ１０（ｘ₄ ，
ｙ₂ ），Ｅ９（ｘ₅ ，ｙ₄ ），Ｅ１０（ｘ₅ ，ｙ₂ ）と
すると、各吸着パッド４９の半径はｒであるから、各吸
着パッド４９における座標のＸ，Ｙ軸方向の外周点は、
各中心座標に±ｒを加減算したものである。

【００３１】而して、製品Ｇと各吸着パッド４９とを照
合すれば、製品Ｇの外形内に、Ｂ１０，Ｃ９，Ｃ１０，
Ｄ９，Ｄ１０が包含されていると共に、Ａ９，Ｆ９，Ｆ
１０は製品Ｇにおける外形の外にすべてはみ出し、Ａ１
０，Ｅ９，Ｅ１０の半分が製品Ｇにおける外形内に包含
されていることが演算されることになる。このように、
演算処理された結果に基づき、製品Ｇにおける外形内に
包含される吸着パッド４９におけるＢ１０，Ｃ９，Ｃ１
０，Ｄ９，Ｄ１０の５つのみをＯＮとすると共に、製品
Ｇにおける外形の外にはみ出しているＡ９，Ｆ９，Ｆ１
０および半分包含されているＡ１０，Ｂ９，Ｅ９，Ｅ１
０をＯＦＦとすることによって、製品ＧはＢ１０，Ｃ
９，Ｃ１０，Ｄ９，Ｄ１０の吸着パッド４９で吸着され
て取出しできるので、製品Ｇを別の所へ搬送させること
ができる。

【００３２】このように、ワークＷから切断された各種
の製品Ｇの座標と各吸着パッド４９の座標とによって、
各種製品Ｇの外形内に包含されるすべての吸着パッド４
９のみをＯＮとすべく制御することによって、容易にし
かも正確に短時間で吸着、保持して取出し、搬送するこ
とができる。

【００３３】次に、ワークＷに対して吸着装置２５の２
基（Ｕ₁ ，Ｕ₂ ）を使用して、ワークＷから切断された
小、中パーツ（スクラップも含む）を取り出す場合に、
例えばパーツ長さ（ｘ）がｘ≦２０００ｍｍの場合に
は、図２に示されているように、吸着装置２５の二基
（Ｕ₁ ，Ｕ₂ ）をそれぞれポジション“１”，“２”，
“３”，“４”の定位置を取出し位置とすると共に、ポ
ジション“１”から順に“２”，“３”，“４”へと動
かし、各種小、中パーツＧを取出すようにしたものであ
る。なお、ポジション“１”と“２”、“２”と
“３”、“３”と“４”とは、クロスさせて、小、中パ
ーツが吸着装置４９に必ず包含されるようになっている
ものである。

【００３４】また、例えば、パーツ長さ（ｘ）がｘ＞２
０００ｍｍの場合には、図３に示されているように、吸
着装置２５の２基（Ｕ₁ ，Ｕ₂ ）を、パーツＧのＸ軸方
向における長さの半分を中心にして対称的に振分けた位
置を取出し位置としてパーツＧを取出すようにしたもの
である。

【００３５】さらに、ワークＷからスケルトンＳを取出
す場合には、図４に示されているように、吸着パッド４
９の２基（Ｕ₁ ，Ｕ₂ ）をそれぞれ、ワークＷにおける
Ｘ軸方向の両側位置を取出し位置として取出すようにし
たものである。

【００３６】次に、ワークＷから切断された各種の製品
Ｇを吸着装置２５の２基（Ｕ₁ ，Ｕ₂ ）を使って吸着し
て取出し搬送する際のマニプレータプログラム作成を図
５に示したフローチャートを基にして説明する。まずス
テップＳ１でレーザ加工機１でワークＷから切断した製
品Ｇのワーク座標における座標を、加工機用ＮＣ装置４
３からプログラム変換装置４７を介して製品搬送用ＮＣ
装置４５に読み込ませる。

【００３７】ステップＳ２で各種製品ＧのＸ軸方向にお
ける長さｘが２０００ｍｍ以内であるかどうかの判断を
行ない、２０００ｍｍ以内であれば、ステップＳ３に進
み、図２に示されたポジション“１”に吸着装置２５の
２基（Ｕ₁ ，Ｕ₂ ）を位置決めさせてこの２基（Ｕ₁ ，
Ｕ₂）と製品Ｇとを照合させる。ステップＳ４で、吸着
装置２５の２基（Ｕ₁ ，Ｕ₂ ）における吸着パット４９
が図１で説明した要領に基づいて、製品Ｇの外形内に包
含されている吸着パッド４９だけをＯＮ制御すべく有効
な吸着パッド４９を選択する。

【００３８】次いで、ステップＳ５で吸着装置２５の２
基（Ｕ₁ ，Ｕ₂ ）をポジション“２”に位置決めし、製
品Ｇと照合させ、ステップＳ６で製品Ｇ内に包含されて
いる吸着パッド４９だけをＯＮ制御すべく有効な吸着パ
ッド４９を選択する。

【００３９】ステップＳ７で吸着装置２５の２基
（Ｕ₁ ，Ｕ₂ ）をポジション“３”に位置決めし、製品
Ｇと照合させ、ステップＳ８で製品Ｇ内に包含されてい
る吸着パッド４９だけをＯＮ制御すべく有効な吸着パッ
ド４９を選択する。同様にして、ステップＳ９で吸着装
置２５の２基（Ｕ₁ ，Ｕ₂ ）をポジション“４”に位置
決めし、製品Ｇと照合させ、ステップＳ１０で製品Ｇ内
に包含されている吸着パッド４９だけをＯＮ制御すべく
有効な吸着パッド４９を選択する。

【００４０】前記ステップＳ２でパーツ長さ（ｘ）が２
０００ｍｍ以内でないとき、すなわち２０００ｍｍより
も大きいときには、ステップＳ１１に進み、図３に示さ
れているように、製品ＧにおけるＸ軸方向における長さ
の半分を中心にした座標を算出する。次いで、ステップ
Ｓ１２で、吸着装置２５の２基（Ｕ₁，Ｕ₂ ）を製品Ｇ
の中心座標をもとに対称に振り分け、ステップＳ１３で
有効な吸着パッド４９を選択する。

【００４１】前記ステップＳ１０またはステップＳ１３
の次には、ステップＳ１４に進み、図４に示されている
ように、吸着装置２５の２基（Ｕ₁ ，Ｕ₂ ）をワークＷ
の両側におけるスケルトンＳの取り上げ位置に位置決め
して吸着パッド４９の位置を確認する。ステップＳ１５
でマニプレータプログラムの作成を行なって、製品搬出
用ＮＣ装置４５のメモリに記憶させることによって、製
品搬出用マニプレータ１７が作動して各種の製品Ｇが吸
着パッド４９で吸着され、容易に、しかも確実に短時間
に取出し搬送させることができる。したがって、吸着パ
ッド４９をすべてＯＮさせることなく、有効な吸着パッ
ド４９のみをＯＮさせるので、エア使用量も少なくて済
む。

【００４２】なお、この発明は、前述した実施例に限定
されることなく、適宜の変更を行なうことにより、その
他の態様で実施し得るものである。ワーク搬入用マニプ
レータ１５の２基（Ｕ₁ ，Ｕ₂ ）は定尺材の大きさによ
って異なるが、ワークＷにおけるＸ軸方向の半分を中心
にして適宜な長さの対称位置に位置決めして行なわれる
ものである。

【００４３】

【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、この発明によれば、特許請求の範囲に記載さ
れたとおりの構成であるから、切断された切断材の大き
さに各吸着パッドが大きさがすべて包含される吸着パッ
ドのみをＯＮ制御して板材から切断材を吸着して容易に
かつ確実に取出し搬送させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明における主要部を示し、製品を吸着し
て取出し搬送する説明図である。

【図２】ワークから切断された小、中パーツを吸着装置
で吸着して取出し搬送する動作説明図である。

【図３】ワークから切断された大パーツを吸着装置で吸
着して取出す動作説明図である。

【図４】ワークから切断材を切断して残されたスケルト
ンを吸着装置で吸着して取出し搬送する動作説明図であ
る。

【図５】ワークから切断された切断材を吸着して取出し
搬送するマニプレータの動作のプログラムを作成するフ
ローチャートである。

【図６】吸着装置における吸着パッドの構成を示す正面
断面図で、図７におけるVI−VI線に沿った拡大図であ
る。

【図７】吸着装置の一例を示す平面図である。

【図８】レーザ加工機にワーク搬入出装置を備えた加工
ラインの一例を示す平面図である。

【符号の説明】

１ レーザ加工機 ３ ワーク搬入用台車 ５ 製品搬出用台車 １５ ワーク搬入用マニプレータ １７ 製品搬出用マニプレータ １９Ａ，１９Ｂ 支持アーム ２１ 吸着装置 ２３Ａ，２３Ｂ 支持アーム ２５ 吸着装置 ４３ 加工機用ＮＣ装置 ４５ 製品搬出用ＮＣ装置 ４７ プログラム変換装置 ４９ 吸着パッド

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め決められた大きさの板材から切断さ
   れた切断材を、縦、横に適宜な間隔で並列された複数の
   吸着パッドから選択し吸着せしめて取出し搬送する際、
   前記切断材の大きさと、前記複数の吸着パッドとを比較
   照合し、切断材の大きさに各吸着パッドの大きさがすべ
   て包含される吸着パッドのみを吸着すべく制御して切断
   材を吸着して板材から取出し搬送することを特徴とする
   ワーク取出し搬送方法。