JPH0597054A

JPH0597054A - 移動農機の操向装置

Info

Publication number: JPH0597054A
Application number: JP29090791A
Authority: JP
Inventors: Wataru Nakagawa; 川渉中
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 1991-10-08
Filing date: 1991-10-08
Publication date: 1993-04-20
Anticipated expiration: 2016-02-26
Also published as: JP3138883B2

Abstract

(57)【要約】［目的］走行クローラでもって機体を走行させる移
動農機において、スピンターンを安全且つスムーズに行
わしめる。［構成］クローラ（２）形走行機体の車速制御を行
う車速制御部材（２８）と、スピンターンスイッチ（５
９）のオン操作時機体をスピンターンさせるスピンター
ン作動部材（３７）とを制御装置（４６）に備えた移動
農機において、前記スピンターンスイッチ（５９）のオ
ン時車速（ｖ）を初期旋回速度 (ｖ₁)まで減速させてス
ピンターンを開始するスピンターン第１車速制御手段
と、この減速後適正旋回速度 (ｖ₂)まで車速（ｖ）を増
速して維持するスピンターン第２車速制御手段とを前記
制御装置（４６）は有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は左右一対のクローラでも
って機体を走行させるようにした主にコンバインなど移
動農機の操向装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えばコンバイン機体のスピンターンを
行う場合、旋回内径側となる左右一方のクローラを前進
から後進に切換えて機体のスピンターンを行っている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし乍ら、メカニカ
ルミッションでこのスピンターンを行う場合、逆転側の
クローラが前進からいきなり後進に切換わるため、車速
が高速の場合非常に衝撃も大きいものとなって危険であ
るばかりでなく、このスピンターンには大きな動力を必
要とするため過負荷状態となってエンジンストップを発
生させるなどの欠点があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】したがって本発明は、ク
ローラ形走行機体の車速制御を行う車速制御部材と、ス
ピンターンスイッチのオン操作時機体をスピンターンさ
せるスピンターン作動部材とを制御装置に備えた移動農
機において、前記スピンターンスイッチのオン時車速を
初期旋回速度まで減速させてスピンターンを開始するス
ピンターン第１車速制御手段と、この減速後適正旋回速
度まで車速を増速して維持するスピンターン第２車速制
御手段とを前記制御装置は有することによって、スピン
ターンの際機体に大きな衝撃を発生させたりエンジンを
過負荷状態とさせる不都合なくスムーズにして良好なス
ピンターンを可能とさせて、このスピンターンでの安全
性と作業性の向上が図れるものである。

【０００５】

【実施例】以下本発明の一実施例を図面に基づいて詳述
する。図１は制御回路図、図２はコンバインの全体側面
図、図３は同平面図であり、図中（１）は走行クローラ
（２）を装設するトラックフレーム、（３）は前記トラ
ックフレーム（１）上に架設する機台、（４）はフィー
ドチェン（５）を左側に張架し扱胴（６）及び処理胴
（７）を内蔵している脱穀部、（８）は刈刃及び穀稈搬
送機構などを備える刈取部、（９）は排藁チェン（１
０）（１１）終端を臨ませる排藁処理部、（１２）は運
転席（１３）及び運転操作部（１４）を備える運転台、
（１５）はエンジン（１６）を内設するエンジン部、
（１７）は前記エンジン部（１５）前方に配設して脱穀
部（４）からの穀粒を揚穀筒（１８）を介し溜める穀粒
タンク、（１９）は前記穀粒タンク（１７）内の穀粒を
外側に取出す上部排出オーガであり、連続的に刈取り・
脱穀作業を行うように構成している。

【０００６】図４乃至図５に示す如く、このコンバイン
の車速の変速はＨＳＴである無段変速機構（２０）を構
成する可変容量形油圧ポンプ（２１）と油圧モータ（２
２）とで行うもので、エンジン（１６）の出力軸（１６
ａ）にベルト及びギヤ伝達機構（２３）を介し前記油圧
ポンプ（２１）の入力軸（２１ａ）を連動連結させ、前
記走行クローラ（２）の駆動スプロケット（２４）を有
するミッションケース（２５）に前記油圧モータ（２
２）の出力軸（２２ａ）を連動連結させる一方、前記扱
胴（６）の扱胴入力軸（６ａ）をベルト及びギヤ伝達機
構（２６）を介しエンジン（１６）の出力軸（１６ａ）
に連動連結させている。

【０００７】また、前記エンジン（１６）には燃料噴射
ポンプの燃料噴射量を噴射量調整用ラックで制御して定
格回転数（Ｎ）を一定保持する電子ガバナ（２７）を有
すると共に、前記油圧ポンプ（２１）には斜板角を制御
して油圧吐出量の調整を行う車速制御部材であるＤＣ形
サーボモータ（２８）を有して、該モータ（２８）の正
逆駆動でもって車速の増減速制御を行うように構成して
いる。

【０００８】さらに、前記ミッションケース（２５）に
あっては、油圧モータ（２２）の出力軸（２２ａ）を副
変速ギヤ（２９）を介し左右サイドクラッチ（３０ａ）
（３０ｂ）及び左右ブレーキ（３１ａ）（３１ｂ）を有
する左右サイドクラッチ軸（３２ａ）（３２ｂ）に連動
連結させると共に、左右車軸である左右の駆動スプロケ
ット軸（３３ａ）（３３ｂ）に左右減速ギヤ軸（３４
ａ）（３４ｂ）を介し左右サイドクラッチ軸（３２ａ）
（３２ｂ）を連動連結させている。そして左減速ギヤ軸
（３４ａ）に逆転伝達軸（３５）を介しクラッチ主軸
（３６ａ）を連動連結させると共に、右減速ギヤ軸（３
４ｂ）にクラッチ副軸（３６ｂ）を連動連結させ、クラ
ッチ主軸（３６ａ）と副軸（３６ｂ）とをスピンターン
作動部材であるスピンターン用クラッチ（３７）を介し
て継断自在に連結させて、前記サイドクラッチ（３０
ａ）（３０ｂ）及びブレーキ（３１ａ）（３１ｂ）の何
れか一方が共に切のとき、前記クラッチ（３７）を入と
することによって、左右スプロケット軸（３３ａ）（３
３ｂ）を相互逆方向に回転させて、左右走行クローラ
（２）（２）による機体のスピンターンを行わしめるよ
うに構成したものである。

【０００９】図５に示す如く、前記の左右サイドクラッ
チ（３０ａ）（３０ｂ）を入切操作するクラッチシリン
ダ（３８ａ）（３８ｂ）と、左右ブレーキ（３１ａ）
（３１ｂ）を入切操作するブレーキシリンダ（３９ａ）
（３９ｂ）と、スピンターン用クラッチ（３７）を入切
操作するスピンターンシリンダ（４０）とに、各電磁切
換弁（４１ａ）（４１ｂ）・（４２ａ）（４２ｂ）・
（４３）を介してモータ（４４）駆動形の油圧ポンプ
（４５）を回路接続させて、各切換弁（４１ａ）（４１
ｂ）・（４２ａ）（４２ｂ）・（４３）の電磁切換操作
でもって左右サイドクラッチ（３０ａ）（３０ｂ）及び
ブレーキ（３１ａ）（３１ｂ）及びスピンターン用クラ
ッチ（３７）の適宜入切を行うように構成している。

【００１０】そして図１に示す如く、前記サーボモータ
（２８）をファジイ推論に基づいて駆動制御するファジ
ィ車速制御装置である制御回路（４６）に、車速の自動
制御を行う自動スイッチ（４７）と、車速を検出する車
速センサ（４８）と、ＨＳＴ油圧センサ（４９）とを入
力接続させると共に、前記刈取部（８）の縦搬送装置
（５０）に設けて搬送される穀稈より脱穀部（４）に送
り込まれる穀稈を検出する穀稈センサ（５１）と、刈取
作業クラッチレバー（５２ａ）の入操作時にこれを検出
する作業クラッチスイッチである作業スイッチ（５２）
とを前記制御回路（４６）に入力接続させている。そし
て、燃料噴射ポンプの噴射量を調整する電子ガバナ（２
７）のラック位置調節機構（５３）を駆動制御するガバ
ナ制御回路（５４）に、前記エンジン（１６）での回転
を検出するエンジン回転センサ（５５）と、前記ガバナ
（２７）での噴射量調整用ラックの位置を検出するガバ
ナラック位置センサ（５６）とを入力接続させ、前記制
御回路（４６）（５４）間を通信接続させて、これら各
センサ（４８）（４９）（５１）（５５）（５６）の検
出に基づいてエンジン回転数の一定制御やファジィ推論
に基づく車速制御を行うように構成している。

【００１１】また、シフトレバー（５７ａ）操作による
シフト位置を検出するシフト位置センサ（５７）と、刈
取株元の検出に基づいて機体の操向制御を行う自動操向
センサ（５８）と、機体をスピンターン操作するスピン
ターンスイッチ（５９）とを前記制御回路（４６）に入
力接続させると共に、各電磁切換弁（４１ａ）（４１
ｂ）（４２ａ）（４２ｂ）（４３）と、スピンターン動
作中を表示する表示ランプ（６０）とに前記制御回路
（４６）を出力接続させて、自動操向中などにスピンタ
ーンスイッチ（５９）がオン操作されるとき機体をスピ
ンターンさせるように構成している。

【００１２】本実施例は上記の如く構成するものにし
て、刈取作業中にあって前記電子ガバナ（２７）よりエ
ンジン負荷（燃料噴射量）に対応するラック位置データ
が入力されると、ラック位置とエンジン回転数の関係を
最大負荷曲線で表わす最大出力マップデータとに基づい
て目標車速が推論され、該目標車速とこの車速の変化率
より現在車速よりどの程度増減させるかの車速偏差をフ
ァジイ推論し、前記変速機構（２０）をシフト駆動する
サーボモータ（２８）のシフト量である駆動パルスの決
定が行われるもので、エンジン負荷を適正維持させるよ
うに車速制御が行われる。

【００１３】このような走行刈取作業中にあって、前記
スピンターンスイッチ（５９）がオン操作されるとき、
機体のスピンターンが行われるもので、以下図７乃至図
１０のフローチャートを参照してこのスピンターン動作
を説明する。

【００１４】今スピンターンスイッチ（５９）がオンと
なるとき図８乃至図１０のサブルーチンに基づくスピン
ターン制御が行われると共に、スピンターン制御中にこ
のスイッチ（５９）がオフとなるとき、シフトの駆動は
停止され各種データの初期化を行うもので、スピンター
ンフラグ（ＦＳ）を０（ＦＳ＝０）、スピンターンスイ
ッチ（５９）オン時のサーボモータ（２８）によるシフ
ト位置（ＳＨ）を中立位置（ＳＨ＝０）、スピンターン
用電磁切換弁（４３）をオフ（クラッチ（３７）をオ
フ）、スピンターン用表示ランプ（６０）をオフとす
る。

【００１５】そして、スピンターンスイッチ（５９）オ
ン直後のフラグ（ＦＳ）が０（ＦＳ＝０）のとき、シフ
ト位置（ＳＨ）をシフトレバー（５７ａ）の現在シフト
位置とさせ（ＦＳ＝１）、このシフト位置（ＳＨ）が図
１１に示す如き後進位置（Ｂ）より以下（ＳＨ＜Ｂ）の
後進ゾーンにあるとき後進モードでのスピンターンを、
またシフト位置（ＳＨ）が中立位置（Ｎ）より以上（Ｓ
Ｈ＞Ｎ）の前進ゾーンにあるとき前進モードでのスピン
ターンを、さらにシフト位置（ＳＨ）がこれら以外（Ｂ
＜ＳＨ＜Ｎ）の中立ゾーンにあるとき中立モードでのス
ピンターンを行わしめるものである。

【００１６】次に図９に示す如く、前進及び後進モード
状態（ＦＳ＝１）におけるスピンターン時にあって、車
速（ｖ）が初期旋回速度である設定のスピンターン可能
車速(ｖ₁)より大 (ｖ≧ｖ₁)のとき、前記サーボモータ
（２８）はシフト減速側に駆動され、車速（ｖ）がｖ₁
より小 (ｖ＜ｖ₁)に減速されるＦＳ≦１のとき、前記切
換弁（４３）をオンとさせスピンターン用クラッチ（３
７）を入とさせて、左右の走行クローラ（２）（２）を
相互逆方向回転とさせてのスピンターン動作を開始させ
るもので、このときフラグ（ＦＳ）を２（ＦＳ＝２）と
し前記表示ランプ（６０）を点灯させる。またこのスピ
ンターン開始後（ＦＳ＝２）にあっては、車速（ｖ）が
適正旋回速度である設定の適正車速 (ｖ₂)となるまで、
サーボモータ（２８）はシフト増速側に駆動され、車速
（ｖ）が適正車速 (ｖ₂)以上 (ｖ＞ｖ₂)に増速されたフ
ラグ（ＦＳ）を３（ＦＳ＝３）とした以後は、増速を禁
止した適正車速 (ｖ₂)を維持してのスピンターン動作が
行われるものである。このように前進もしくは後進走行
時にスピンターンスイッチ（５９）がオンされた場合、
まず車速がスピンターンに安全な開始車速 (ｖ₁)まで減
速された後クラッチ（３７）が入となってスピンターン
が開始され、その後適正車速 (ｖ₂)まで増速されてスピ
ンターンが継続され、この増速後は増速を禁止した車速
(ｖ₂)制御によって、安全にしてスムーズなスピンター
ンを可能なものにできるものである。

【００１７】一方、図１０に示す如く、中立モードにお
けるスピンターンにあっては、前後進モードにおける車
速 (ｖ₁) (ｖ₂)の変速を行うことなく直にクラッチ（３
７）を入させて、フラグ（ＦＳ）を３（ＦＳ＝３）とす
る増速を禁止した車速制御が行われると共に、表示ラン
プ（６０）の点灯が行われて、車速（ｖ）を中立ゾーン
内の低速状態に保ってのスピンターンが行われる。

【００１８】

【発明の効果】以上実施例からも明らかなように本発明
は、クローラ（２）形走行機体の車速制御を行う車速制
御部材（２８）と、スピンターンスイッチ（５９）のオ
ン操作時機体をスピンターンさせるスピンターン作動部
材（３７）とを制御装置（４６）に備えた移動農機にお
いて、前記スピンターンスイッチ（５９）のオン時車速
（ｖ）を初期旋回速度 (ｖ₁)まで減速させてスピンター
ンを開始するスピンターン第１車速制御手段と、この減
速後適正旋回速度 (ｖ₂)まで車速（ｖ）を増速して維持
するスピンターン第２車速制御手段とを前記制御装置
（４６）は有したものであるから、スピンターンの際機
体に大きな衝撃を発生させたりエンジン（１６）を過負
荷状態とさせる不都合なくスムーズにして良好なスピン
ターンを可能とさせることができ、したがってこのスピ
ンターンでの安全性と作業性の向上が図れるなど顕著な
効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御回路図である。

【図２】コンバインの側面図である。

【図３】コンバインの平面図である。

【図４】エンジン駆動系の説明図である。

【図５】ミッションケースの駆動系を示す説明図であ
る。

【図６】油圧回路図である。

【図７】メインのフローチャートである。

【図８】スピンターン制御のフローチャートである。

【図９】前進及び後進スピンターンのフローチャートで
ある。

【図１０】中立スピンターンのフローチャートである。

【図１１】シフト位置と車速の関係を示す出力線図であ
る。

【符号の説明】

（２）クローラ（２８）サーボモータ（車速制御部材）（３７）クラッチ（スピンターン作動部材）（４６）制御回路（制御装置）（５９）スピンターンスイッチ（ｖ）車速 (ｖ₁) スピンターン可能車速（初期旋回速度） (ｖ₂) スピンターン適正車速（適正旋回速度）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】クローラ形走行機体の車速制御を行う車
速制御部材と、スピンターンスイッチのオン操作時機体
をスピンターンさせるスピンターン作動部材とを制御装
置に備えた移動農機において、前記スピンターンスイッ
チのオン時車速を初期旋回速度まで減速させてスピンタ
ーンを開始するスピンターン第１車速制御手段と、この
減速後適正旋回速度まで車速を増速して維持するスピン
ターン第２車速制御手段とを前記制御装置は有したこと
を特徴とする移動農機の操向装置。