JPH0597023A - 車両のアンチロツクブレーキ装置及び車両のトラクシヨンコントロール装置並びに車両旋回時の操舵性安全装置 - Google Patents
車両のアンチロツクブレーキ装置及び車両のトラクシヨンコントロール装置並びに車両旋回時の操舵性安全装置Info
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- JPH0597023A JPH0597023A JP31299091A JP31299091A JPH0597023A JP H0597023 A JPH0597023 A JP H0597023A JP 31299091 A JP31299091 A JP 31299091A JP 31299091 A JP31299091 A JP 31299091A JP H0597023 A JPH0597023 A JP H0597023A
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Abstract
(57)【要約】
〔目的〕 車両に於て、ハンドル操作による旋回時、或
はスプリット路面等の特殊な路面の走行時等に於ても過
度の横スリップを防止して操舵性を保証する車両旋回時
の操舵性安全装置を提供することを目的とする。 〔構成〕 車両走行中の緊急制動に応動するアンチロッ
クブレーキ装置を装備した車両に於て、車両走行中に車
両が旋回したとき、車軸又は車軸近傍に設置した横力セ
ンサーで車輪に作用する横力を検出し、その横力検出値
に基づいて横加速度を算出して、その横加速度をアンチ
ロックブレーキ装置の制御手段に取込み、ブレーキ力を
制御して横スリップを抑制する。これにより、過度の横
スリップが防止され操舵性が確保される。
はスプリット路面等の特殊な路面の走行時等に於ても過
度の横スリップを防止して操舵性を保証する車両旋回時
の操舵性安全装置を提供することを目的とする。 〔構成〕 車両走行中の緊急制動に応動するアンチロッ
クブレーキ装置を装備した車両に於て、車両走行中に車
両が旋回したとき、車軸又は車軸近傍に設置した横力セ
ンサーで車輪に作用する横力を検出し、その横力検出値
に基づいて横加速度を算出して、その横加速度をアンチ
ロックブレーキ装置の制御手段に取込み、ブレーキ力を
制御して横スリップを抑制する。これにより、過度の横
スリップが防止され操舵性が確保される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両走行時のハンドル
操作若しくは路面の状況による過度の横スリップを防止
し操舵性を確保する車両のアンチロックブレーキ装置及
び車両のトラクションコントロール装置並びに車両旋回
時の操舵性安全装置に関するものである。
操作若しくは路面の状況による過度の横スリップを防止
し操舵性を確保する車両のアンチロックブレーキ装置及
び車両のトラクションコントロール装置並びに車両旋回
時の操舵性安全装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両走行中の車輪の回転方向（車輪が回
転により進行する方向）の過度のスリップを、制動時に
於て防止するアンチロックブレーキ装置（ＡＢＳと表記
する）或は同じく加速時に防止するトラクションコント
ロール装置（ＴＣＳと表記する）が知られている。これ
らの装置は車輪の回転方向のスリップを低く保つことに
より路面が車輪に作用する車輪の回転方向に垂直な方向
の摩擦力（横力）を高く保って過度の横スリップ（車輪
の回転方向に垂直な方向の車輪のスリップ）を防止し操
舵性の確保を実現するとともに、高い制動力（車体を制
動する力）或は高い加速力（車体を加速する力）をも実
現することを目的とするものである。すなわち、これら
の装置は車両の制動時、若しくは加速時に於て過度の横
スリップによる操舵性の喪失を防止するように機能する
ものであって、制動時でも加速時でもない定常走行時に
於ける操舵性の喪失を防止するものではない。定常走行
時に於ても、ハンドル操作による旋回時、或はスプリッ
ト路面（路面摩擦係数の大きさに車両の左車輪と右車輪
の間で段差がある路面）等の特殊な路面の走行時等に於
ては横スリップが過度に発生して操舵性を喪失すること
が起こり得るが、これらの危険な現象に対してはＡＢ
Ｓ、並びにＴＣＳは防止することができず無力であると
いう欠点を有している。また、制動時、若しくは加速時
に於ても車輪の回転方向のスリップを制御するだけのＡ
ＢＳ、並びにＴＣＳでは上記のハンドル操作による旋回
時、或はスプリット路面等の特殊な路面の走行時等に於
ては横スリップが過度に生じて操舵性を喪失することが
起こり得るという欠点を有している。
転により進行する方向）の過度のスリップを、制動時に
於て防止するアンチロックブレーキ装置（ＡＢＳと表記
する）或は同じく加速時に防止するトラクションコント
ロール装置（ＴＣＳと表記する）が知られている。これ
らの装置は車輪の回転方向のスリップを低く保つことに
より路面が車輪に作用する車輪の回転方向に垂直な方向
の摩擦力（横力）を高く保って過度の横スリップ（車輪
の回転方向に垂直な方向の車輪のスリップ）を防止し操
舵性の確保を実現するとともに、高い制動力（車体を制
動する力）或は高い加速力（車体を加速する力）をも実
現することを目的とするものである。すなわち、これら
の装置は車両の制動時、若しくは加速時に於て過度の横
スリップによる操舵性の喪失を防止するように機能する
ものであって、制動時でも加速時でもない定常走行時に
於ける操舵性の喪失を防止するものではない。定常走行
時に於ても、ハンドル操作による旋回時、或はスプリッ
ト路面（路面摩擦係数の大きさに車両の左車輪と右車輪
の間で段差がある路面）等の特殊な路面の走行時等に於
ては横スリップが過度に発生して操舵性を喪失すること
が起こり得るが、これらの危険な現象に対してはＡＢ
Ｓ、並びにＴＣＳは防止することができず無力であると
いう欠点を有している。また、制動時、若しくは加速時
に於ても車輪の回転方向のスリップを制御するだけのＡ
ＢＳ、並びにＴＣＳでは上記のハンドル操作による旋回
時、或はスプリット路面等の特殊な路面の走行時等に於
ては横スリップが過度に生じて操舵性を喪失することが
起こり得るという欠点を有している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、従来の技術
が有する上記の問題点を除去し、ハンドル操作による旋
回時、或はスプリット路面等の特殊な路面の走行時等に
於ても過度の横スリップを防止して操舵性を保証する車
両のアンチロックブレーキ装置及び車両のトラクション
コントロール装置並びに車両旋回時の操舵性安全装置を
提供することを目的としている。
が有する上記の問題点を除去し、ハンドル操作による旋
回時、或はスプリット路面等の特殊な路面の走行時等に
於ても過度の横スリップを防止して操舵性を保証する車
両のアンチロックブレーキ装置及び車両のトラクション
コントロール装置並びに車両旋回時の操舵性安全装置を
提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに提案される請求項１に記載の本発明は、車両のアン
チロックブレーキ装置であって、車両走行中の緊急制動
に応動するアンチロックブレーキ装置を装備した車両に
於て、車両走行中に車両が旋回したとき、車軸又は車軸
近傍に設置した横力センサーで車輪に作用する横力を検
出し、その横力検出値に基づいて横加速度を算出して、
その横加速度をアンチロックブレーキ装置の制御手段に
取込み、ブレーキ力を制御して最適制動力の保持及び横
スリップの抑制を行うようにしたことを特徴とするもの
である。請求項２に記載の本発明は、車両のアンチロッ
クブレーキ装置であって、車両走行中の緊急制動に応動
するアンチロックブレーキ装置を装備した車両に於て、
車両走行中に車両がスプリット路面その他でサイドスリ
ップ若しくはスピンを始めたとき、車軸又は車軸近傍に
設置した横力センサーで車輪に作用する横力を検出し、
その横力検出値に基づいて横加速度を算出して、その横
加速度をアンチロックブレーキ装置の制御手段に取込
み、ブレーキ力を制御して最適制動力の保持及び横スリ
ップの抑制を行うようにしたことを特徴とするものであ
る。請求項３に記載の本発明は、車両のトラクションコ
ントロール装置であって、車両の発進時及び走行中の緊
急加速に応動するトラクションコントロール装置を装備
した車両に於て、車両の発進及びそれ以降の加速、操舵
等により車両が旋回したとき、車軸又は車軸近傍に設置
した横力センサーで車輪に作用する横力を検出し、その
横力検出値に基づいて横加速度を算出して、その横加速
度をトラクションコントロール装置の制御手段に取込
み、各車輪のブレーキ操舵力若しくはエンジンスロット
ルバルブの開度を自動制御して駆動力の制御或はブレー
キ制御の片方若しくは双方を制御してスリップ及び横ス
リップを抑制するようにしたことを特徴とするものであ
る。請求項４に記載の本発明は、請求項１から請求項３
に記載の車両のアンチロックブレーキ装置及び車両のト
ラクションコントロール装置並びに車両旋回時の操舵性
安全装置であって、上記横力センサーの検出値が車両旋
回時の旋回領域を越えると、警報を発生することを特徴
とするものである。請求項５に記載の本発明は、請求項
１から請求項３に記載の車両のアンチロックブレーキ装
置及び車両のトラクションコントロール装置並びに車両
旋回時の操舵性安全装置であって、上記横力センサーの
検出値が車両旋回時の旋回領域を越えると、ハンドル操
舵角が自動的に抑制され又は小さく修正されることを特
徴とするものである。
めに提案される請求項１に記載の本発明は、車両のアン
チロックブレーキ装置であって、車両走行中の緊急制動
に応動するアンチロックブレーキ装置を装備した車両に
於て、車両走行中に車両が旋回したとき、車軸又は車軸
近傍に設置した横力センサーで車輪に作用する横力を検
出し、その横力検出値に基づいて横加速度を算出して、
その横加速度をアンチロックブレーキ装置の制御手段に
取込み、ブレーキ力を制御して最適制動力の保持及び横
スリップの抑制を行うようにしたことを特徴とするもの
である。請求項２に記載の本発明は、車両のアンチロッ
クブレーキ装置であって、車両走行中の緊急制動に応動
するアンチロックブレーキ装置を装備した車両に於て、
車両走行中に車両がスプリット路面その他でサイドスリ
ップ若しくはスピンを始めたとき、車軸又は車軸近傍に
設置した横力センサーで車輪に作用する横力を検出し、
その横力検出値に基づいて横加速度を算出して、その横
加速度をアンチロックブレーキ装置の制御手段に取込
み、ブレーキ力を制御して最適制動力の保持及び横スリ
ップの抑制を行うようにしたことを特徴とするものであ
る。請求項３に記載の本発明は、車両のトラクションコ
ントロール装置であって、車両の発進時及び走行中の緊
急加速に応動するトラクションコントロール装置を装備
した車両に於て、車両の発進及びそれ以降の加速、操舵
等により車両が旋回したとき、車軸又は車軸近傍に設置
した横力センサーで車輪に作用する横力を検出し、その
横力検出値に基づいて横加速度を算出して、その横加速
度をトラクションコントロール装置の制御手段に取込
み、各車輪のブレーキ操舵力若しくはエンジンスロット
ルバルブの開度を自動制御して駆動力の制御或はブレー
キ制御の片方若しくは双方を制御してスリップ及び横ス
リップを抑制するようにしたことを特徴とするものであ
る。請求項４に記載の本発明は、請求項１から請求項３
に記載の車両のアンチロックブレーキ装置及び車両のト
ラクションコントロール装置並びに車両旋回時の操舵性
安全装置であって、上記横力センサーの検出値が車両旋
回時の旋回領域を越えると、警報を発生することを特徴
とするものである。請求項５に記載の本発明は、請求項
１から請求項３に記載の車両のアンチロックブレーキ装
置及び車両のトラクションコントロール装置並びに車両
旋回時の操舵性安全装置であって、上記横力センサーの
検出値が車両旋回時の旋回領域を越えると、ハンドル操
舵角が自動的に抑制され又は小さく修正されることを特
徴とするものである。
【０００５】
【作用】請求項１の本発明では、車両走行中の緊急制動
に応動するアンチロックブレーキ装置を装備した車両に
於て、車両走行中に車両が旋回したとき、車軸又は車軸
近傍に設置した横力センサーで車輪に作用する横力を検
出し、その横力検出値に基づいて横加速度を算出して、
その横加速度をアンチロックブレーキ装置の制御手段に
取込み、ブレーキ力を制御して最適制動力の保持及び横
スリップの抑制を行う。これにより、過度の横スリップ
が防止され操舵性が確保される。請求項２の本発明で
は、車両走行中の緊急制動に応動するアンチロックブレ
ーキ装置を装備した車両に於て、車両走行中に車両がス
プリット路面その他でサイドスリップ若しくはスピンを
始めたとき、車軸又は車軸近傍に設置した横力センサー
で車輪に作用する横力を検出し、その横力検出値に基づ
いて横加速度を算出して、その横加速度をアンチロック
ブレーキ装置の制御手段に取込み、ブレーキ力を制御し
て最適制動力の保持及び横スリップの抑制を行う。これ
により、過度の横スリップが防止され操舵性が確保され
る。請求項３の本発明では、車両の発進時及び走行中の
緊急加速に応動するトラクションコントロール装置を装
備した車両に於て、車両の発進及びそれ以降の加速、操
舵等により車両が旋回したとき、車軸又は車軸近傍に設
置した横力センサーで車輪に作用する横力を検出し、そ
の横力検出値に基づいて横加速度を算出して、その横加
速度をトラクションコントロール装置の制御手段に取込
み、各車輪のブレーキ操舵力若しくはエンジンスロット
ルバルブの開度を自動制御して駆動力の制御或はブレー
キ制御の片方若しくは双方を制御してスリップ及び横ス
リップを抑制するようにしたことを特徴とするものであ
る。これにより、過度のスリップ及び横スリップが防止
され操舵性が確保される。請求項４の本発明は、請求項
１から請求項３に記載の車両のアンチロックブレーキ装
置及び車両のトラクションコントロール装置並びに車両
旋回時の操舵性安全装置に於て、上記横力センサーの検
出値が車両旋回時の旋回領域を越えると、警報を発生す
る。これにより、過度の横スリップが防止され操舵性が
確保されるだけでなく、車両内外の者が車両の走行状態
が危険状態にあることを認識し得るために２重に安全で
ある。請求項５の本発明は、請求項１から請求項３に記
載の車両のアンチロックブレーキ装置及び車両のトラク
ションコントロール装置並びに車両旋回時の操舵性安全
装置に於て、上記横力センサーの検出値が車両旋回時の
旋回領域を越えると、ハンドル操舵角を自動的に抑制し
又は小さく修正する。これにより、過度の横スリップが
防止され操舵性が確保される。なお、本発明に於て旋回
領域とは車体速度とハンドル操作に応じた所定の横力若
しくは横加速度からの所定の偏差範囲の横力若しくは横
加速度の意味である。
に応動するアンチロックブレーキ装置を装備した車両に
於て、車両走行中に車両が旋回したとき、車軸又は車軸
近傍に設置した横力センサーで車輪に作用する横力を検
出し、その横力検出値に基づいて横加速度を算出して、
その横加速度をアンチロックブレーキ装置の制御手段に
取込み、ブレーキ力を制御して最適制動力の保持及び横
スリップの抑制を行う。これにより、過度の横スリップ
が防止され操舵性が確保される。請求項２の本発明で
は、車両走行中の緊急制動に応動するアンチロックブレ
ーキ装置を装備した車両に於て、車両走行中に車両がス
プリット路面その他でサイドスリップ若しくはスピンを
始めたとき、車軸又は車軸近傍に設置した横力センサー
で車輪に作用する横力を検出し、その横力検出値に基づ
いて横加速度を算出して、その横加速度をアンチロック
ブレーキ装置の制御手段に取込み、ブレーキ力を制御し
て最適制動力の保持及び横スリップの抑制を行う。これ
により、過度の横スリップが防止され操舵性が確保され
る。請求項３の本発明では、車両の発進時及び走行中の
緊急加速に応動するトラクションコントロール装置を装
備した車両に於て、車両の発進及びそれ以降の加速、操
舵等により車両が旋回したとき、車軸又は車軸近傍に設
置した横力センサーで車輪に作用する横力を検出し、そ
の横力検出値に基づいて横加速度を算出して、その横加
速度をトラクションコントロール装置の制御手段に取込
み、各車輪のブレーキ操舵力若しくはエンジンスロット
ルバルブの開度を自動制御して駆動力の制御或はブレー
キ制御の片方若しくは双方を制御してスリップ及び横ス
リップを抑制するようにしたことを特徴とするものであ
る。これにより、過度のスリップ及び横スリップが防止
され操舵性が確保される。請求項４の本発明は、請求項
１から請求項３に記載の車両のアンチロックブレーキ装
置及び車両のトラクションコントロール装置並びに車両
旋回時の操舵性安全装置に於て、上記横力センサーの検
出値が車両旋回時の旋回領域を越えると、警報を発生す
る。これにより、過度の横スリップが防止され操舵性が
確保されるだけでなく、車両内外の者が車両の走行状態
が危険状態にあることを認識し得るために２重に安全で
ある。請求項５の本発明は、請求項１から請求項３に記
載の車両のアンチロックブレーキ装置及び車両のトラク
ションコントロール装置並びに車両旋回時の操舵性安全
装置に於て、上記横力センサーの検出値が車両旋回時の
旋回領域を越えると、ハンドル操舵角を自動的に抑制し
又は小さく修正する。これにより、過度の横スリップが
防止され操舵性が確保される。なお、本発明に於て旋回
領域とは車体速度とハンドル操作に応じた所定の横力若
しくは横加速度からの所定の偏差範囲の横力若しくは横
加速度の意味である。
【０００６】
【実施例】ここに示すのは実施形態の一例であって、特
許請求の範囲はここに示す実施例に限定されるものでは
ない。図１に、本発明の車両旋回時の操舵性安全装置の
実施例に於ける全体構成のブロック図を示す。本実施例
では油圧式ブレーキ機構を有している。制御装置１は車
輪２に関わる車輪速度（車輪の回転周速度でＶｗと表記
する）を検出する車輪速度センサー３の出力と横力（Ｆ
ｓ）を検出する横力センサー４の出力並びにハンドル５
に関わる操舵角（ハンドルの回転角度でθと表記する）
を検出する操舵角センサー６の出力とを読み取り、ブレ
ーキ装置７を作動させるブレーキアクチュエータ８、エ
ンジン９のスロットルバルブを駆動するスロットルバル
ブ駆動アクチュエータ１０、ハンドルの操舵角を修正駆
動させるステアリング駆動アクチュエータ１１、並びに
警報音を発する警報器１２を制御する。車輪２に関わる
車輪速度センサー３、横力センサー４、ブレーキ装置７
は各車輪毎に設置され、制御装置１はこれら各車輪２の
車輪速度センサー３並びに横力センサー４の検出値を読
み取り、各車輪２のブレーキ装置７をブレーキアクチュ
エータ８を介して制御する。横力センサーには例えば同
一出願人による特願平３−１３０８４０号に開示される
装置を用いる。
許請求の範囲はここに示す実施例に限定されるものでは
ない。図１に、本発明の車両旋回時の操舵性安全装置の
実施例に於ける全体構成のブロック図を示す。本実施例
では油圧式ブレーキ機構を有している。制御装置１は車
輪２に関わる車輪速度（車輪の回転周速度でＶｗと表記
する）を検出する車輪速度センサー３の出力と横力（Ｆ
ｓ）を検出する横力センサー４の出力並びにハンドル５
に関わる操舵角（ハンドルの回転角度でθと表記する）
を検出する操舵角センサー６の出力とを読み取り、ブレ
ーキ装置７を作動させるブレーキアクチュエータ８、エ
ンジン９のスロットルバルブを駆動するスロットルバル
ブ駆動アクチュエータ１０、ハンドルの操舵角を修正駆
動させるステアリング駆動アクチュエータ１１、並びに
警報音を発する警報器１２を制御する。車輪２に関わる
車輪速度センサー３、横力センサー４、ブレーキ装置７
は各車輪毎に設置され、制御装置１はこれら各車輪２の
車輪速度センサー３並びに横力センサー４の検出値を読
み取り、各車輪２のブレーキ装置７をブレーキアクチュ
エータ８を介して制御する。横力センサーには例えば同
一出願人による特願平３−１３０８４０号に開示される
装置を用いる。
【０００７】制御装置１は、マイクロプロセッサ、メモ
リー、及び入出力インタフェイスを含む電子回路で構成
され、予めメモリーに書き込まれたプログラムに従って
動作する。それ故、該プログラムの流れ（フロー）につ
いて記述をすれば、装置の動作説明としては十分であ
る。制御装置１のプログラムのフローについて、望まし
い具体例を図２に記述する。制御装置１は図２に示すフ
ローで記述されるルーチン（処理）を周期的に実行す
る。この周期は例えば１ｍｓｅｃから５ｍｓｅｃ程度で
ある。ステップ１００よりルーチンが開始され、ステッ
プ１０１で各車輪２の車輪速度（Ｖｗ）を読み取る。つ
づいてステップ１０２に於て車体速度（車両の車体の進
行速度でＶｓと表記する）を計算する。次にステップ１
０３へ進み、操舵角（θ）を読み取る。次に、ステップ
１０４に於て、Ｖｓとθとから横加速度の目標値（横ス
リップが殆どないときの横加速度でＧｓｃと表記する）
を計算する。次に、ステップ１０５に於て各車輪２の横
力（Ｆｓ）を読み取る。つづいてステップ１０６に於て
各車輪のＦｓから車体の横加速度（車体の横方向の加速
度でＧｓと表記する）を計算する。次に、ステップ１０
７で、Ｇｓの絶対値がＧｓｃの絶対値から所定の基準値
（ｇ０）以上に離れていないかどうか（すなわち旋回領
域から離れていないかどうか）を判定する。ｇ０は正の
定数で値は例えば０．１ｇ（ｇは重力定数）である。判
定内容が成立しなければ（判定結果がＮｏであれば）ス
テップ１１３に至って本ルーチンを終了する。判定内容
が成立すれば（判定結果がＹｅｓであれば）、ステップ
１０８へ進み、ブレーキが既に作動しておればブレーキ
の作動を停止するか或はブレーキ力（車輪を制動する
力）を弱めるべくブレーキアクチュエータ８に指示す
る。次に、ステップ１０９に於て、横加速度が車輌の左
側の向きである場合には右側車輪のブレーキ力を左側車
輪のブレーキ力よりも強めるべくブレーキアクチュエー
タ８へ指示し、逆に横加速度が車輌の右側の向きである
場合には左側車輪のブレーキ力を右側車輪のブレーキ力
よりも強めるべくブレーキアクチュエータ８へ指示す
る。つづいて、ステップ１１０へ進みエンジンのスロッ
トルバルブの開度を減少してエンジンの動力を抑えるべ
くスロットルバルブ駆動アクチュエータ１０に指示す
る。次に、ステップ１１１に於て操舵角を減少させるべ
くステアリング駆動アクチュエータ１１に指示する。続
いてステップ１１２に於て警報器１２に警報音を生せし
めるべく指示する。次にステップ１１３へ進んで本ルー
チンを終了する。ステップ１０８からステップ１１２に
於てはそれらの中から何れか１乃至複数のみを実行して
もよい。
リー、及び入出力インタフェイスを含む電子回路で構成
され、予めメモリーに書き込まれたプログラムに従って
動作する。それ故、該プログラムの流れ（フロー）につ
いて記述をすれば、装置の動作説明としては十分であ
る。制御装置１のプログラムのフローについて、望まし
い具体例を図２に記述する。制御装置１は図２に示すフ
ローで記述されるルーチン（処理）を周期的に実行す
る。この周期は例えば１ｍｓｅｃから５ｍｓｅｃ程度で
ある。ステップ１００よりルーチンが開始され、ステッ
プ１０１で各車輪２の車輪速度（Ｖｗ）を読み取る。つ
づいてステップ１０２に於て車体速度（車両の車体の進
行速度でＶｓと表記する）を計算する。次にステップ１
０３へ進み、操舵角（θ）を読み取る。次に、ステップ
１０４に於て、Ｖｓとθとから横加速度の目標値（横ス
リップが殆どないときの横加速度でＧｓｃと表記する）
を計算する。次に、ステップ１０５に於て各車輪２の横
力（Ｆｓ）を読み取る。つづいてステップ１０６に於て
各車輪のＦｓから車体の横加速度（車体の横方向の加速
度でＧｓと表記する）を計算する。次に、ステップ１０
７で、Ｇｓの絶対値がＧｓｃの絶対値から所定の基準値
（ｇ０）以上に離れていないかどうか（すなわち旋回領
域から離れていないかどうか）を判定する。ｇ０は正の
定数で値は例えば０．１ｇ（ｇは重力定数）である。判
定内容が成立しなければ（判定結果がＮｏであれば）ス
テップ１１３に至って本ルーチンを終了する。判定内容
が成立すれば（判定結果がＹｅｓであれば）、ステップ
１０８へ進み、ブレーキが既に作動しておればブレーキ
の作動を停止するか或はブレーキ力（車輪を制動する
力）を弱めるべくブレーキアクチュエータ８に指示す
る。次に、ステップ１０９に於て、横加速度が車輌の左
側の向きである場合には右側車輪のブレーキ力を左側車
輪のブレーキ力よりも強めるべくブレーキアクチュエー
タ８へ指示し、逆に横加速度が車輌の右側の向きである
場合には左側車輪のブレーキ力を右側車輪のブレーキ力
よりも強めるべくブレーキアクチュエータ８へ指示す
る。つづいて、ステップ１１０へ進みエンジンのスロッ
トルバルブの開度を減少してエンジンの動力を抑えるべ
くスロットルバルブ駆動アクチュエータ１０に指示す
る。次に、ステップ１１１に於て操舵角を減少させるべ
くステアリング駆動アクチュエータ１１に指示する。続
いてステップ１１２に於て警報器１２に警報音を生せし
めるべく指示する。次にステップ１１３へ進んで本ルー
チンを終了する。ステップ１０８からステップ１１２に
於てはそれらの中から何れか１乃至複数のみを実行して
もよい。
【０００８】制御装置１はＡＢＳ若しくはＴＣＳの制御
装置を兼ねており、１周期の間にＡＢＳ若しくはＴＣＳ
のルーチンを実行した後に本ルーチンを実行する。ステ
ップ１０７に於て判定内容が成立しなければ、ＡＢＳ若
しくはＴＣＳに於けるブレーキ力の指示、並びにスロッ
トルバルブの開度の指示は変更されない。ステップ１０
７に於て判定内容が成立すれば、ＡＢＳ若しくはＴＣＳ
に於けるブレーキ力の指示、並びにスロットルバルブの
開度の指示はステップ１０８から１１０における通りに
変更される。すなわち、ブレーキ力、並びにスロットル
バルブの開度に於ては本ルーチンに於ける指示がＡＢ
Ｓ、若しくはＴＣＳに於ける指示よりも優先する。これ
により、制動性能（短距離で停車し得る性能）、或は加
速性能（短時間で加速し得る性能）よりも車輪の横スリ
ップを防止して操舵性を確保することを優先的に実現す
る。
装置を兼ねており、１周期の間にＡＢＳ若しくはＴＣＳ
のルーチンを実行した後に本ルーチンを実行する。ステ
ップ１０７に於て判定内容が成立しなければ、ＡＢＳ若
しくはＴＣＳに於けるブレーキ力の指示、並びにスロッ
トルバルブの開度の指示は変更されない。ステップ１０
７に於て判定内容が成立すれば、ＡＢＳ若しくはＴＣＳ
に於けるブレーキ力の指示、並びにスロットルバルブの
開度の指示はステップ１０８から１１０における通りに
変更される。すなわち、ブレーキ力、並びにスロットル
バルブの開度に於ては本ルーチンに於ける指示がＡＢ
Ｓ、若しくはＴＣＳに於ける指示よりも優先する。これ
により、制動性能（短距離で停車し得る性能）、或は加
速性能（短時間で加速し得る性能）よりも車輪の横スリ
ップを防止して操舵性を確保することを優先的に実現す
る。
【０００９】
【効果】本発明は、以上の説明から理解されるように、
ハンドル操作時スプリット路面等の特殊な路面走行時等
に於ても車輪の過度の横スリップを防止し、操舵性を確
保することができる。
ハンドル操作時スプリット路面等の特殊な路面走行時等
に於ても車輪の過度の横スリップを防止し、操舵性を確
保することができる。
【図１】本発明の車両旋回時の操舵性安全装置の実施例
に於ける全体構成のブロック図である。
に於ける全体構成のブロック図である。
【図２】コンピュータ回路により構成される制御装置１
に於ける、プログラムの流れ図である。
に於ける、プログラムの流れ図である。
１ 制御装置 ２ 車輪 ３ 車輪速度センサー ４ 横力センサー ５ ハンドル ６ 操舵角センサー ７ ブレーキ装置 ８ ブレーキアクチュエータ ９ エンジン １０ スロットルバルブ駆動アクチュエータ １１ ステアリング駆動アクチュエータ １２ 警報器
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成４年１１月９日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正内容】
【書類名】 明細書
【発明の名称】 車両のアンチロックブレーキ装置及び
車両のトラクションコントロール装置並びに車両旋回時
の操舵性安全装置
車両のトラクションコントロール装置並びに車両旋回時
の操舵性安全装置
【特許請求の範囲】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両走行時のハンドル
操作若しくは路面の状況による過度の横スリップを防止
し操舵性を確保する車両のアンチロックブレーキ装置及
び車両のトラクションコントロール装置並びに車両旋回
時の操舵性安全装置に関するものである。
操作若しくは路面の状況による過度の横スリップを防止
し操舵性を確保する車両のアンチロックブレーキ装置及
び車両のトラクションコントロール装置並びに車両旋回
時の操舵性安全装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両走行中の車輪の回転方向（車輪が回
転により進行する方向）の過度のスリップを、制動時に
於て防止するアンチロックブレーキ装置（ＡＢＳと表記
する）、或は同じく加速時に防止するトラクションコン
トロール装置（ＴＣＳと表記する）が知られている。こ
れらの装置は車輪の回転方向のスリップを低く保つこと
により路面が車輪に作用する車輪の回転方向に垂直な方
向の摩擦力（横力）を高く保って過度の横スリップ（車
輪の回転方向に垂直な方向の車輪のスリップ）を防止し
操舵性の確保を実現するとともに、高い制動力（車体を
制動する力）或は高い加速力（車体を加速する力）をも
実現することを目的とするものである。すなわち、これ
らの装置は車両の制動時、若しくは加速時に於て過度の
横スリップによる操舵性の喪失を防止するように機能す
るものであって、制動時でも加速時でもない定常走行時
に於ける操舵性の喪失を防止するものではない。定常走
行時に於ても、ハンドル操作による旋回時、或はスプリ
ット路面（路面摩擦係数の大きさに車両の左車輪と右車
輪の間で段差がある路面）等の特殊な路面の走行時等に
於ては横スリップが過度に発生して操舵性を喪失するこ
とが起こり得るが、これらの危険な現象に対してはＡＢ
Ｓ、並びにＴＣＳは防止することができず無力であると
いう欠点を有している。また、制動時、若しくは加速時
に於ても車輪の回転方向のスリップを制御するだけのＡ
ＢＳ、並びにＴＣＳでは上記のハンドル操作による旋回
時、或はスプリット路面等の特殊な路面の走行時等に於
ては横スリップが過度に生じて操舵性を喪失することが
起こり得るという欠点を有している。
転により進行する方向）の過度のスリップを、制動時に
於て防止するアンチロックブレーキ装置（ＡＢＳと表記
する）、或は同じく加速時に防止するトラクションコン
トロール装置（ＴＣＳと表記する）が知られている。こ
れらの装置は車輪の回転方向のスリップを低く保つこと
により路面が車輪に作用する車輪の回転方向に垂直な方
向の摩擦力（横力）を高く保って過度の横スリップ（車
輪の回転方向に垂直な方向の車輪のスリップ）を防止し
操舵性の確保を実現するとともに、高い制動力（車体を
制動する力）或は高い加速力（車体を加速する力）をも
実現することを目的とするものである。すなわち、これ
らの装置は車両の制動時、若しくは加速時に於て過度の
横スリップによる操舵性の喪失を防止するように機能す
るものであって、制動時でも加速時でもない定常走行時
に於ける操舵性の喪失を防止するものではない。定常走
行時に於ても、ハンドル操作による旋回時、或はスプリ
ット路面（路面摩擦係数の大きさに車両の左車輪と右車
輪の間で段差がある路面）等の特殊な路面の走行時等に
於ては横スリップが過度に発生して操舵性を喪失するこ
とが起こり得るが、これらの危険な現象に対してはＡＢ
Ｓ、並びにＴＣＳは防止することができず無力であると
いう欠点を有している。また、制動時、若しくは加速時
に於ても車輪の回転方向のスリップを制御するだけのＡ
ＢＳ、並びにＴＣＳでは上記のハンドル操作による旋回
時、或はスプリット路面等の特殊な路面の走行時等に於
ては横スリップが過度に生じて操舵性を喪失することが
起こり得るという欠点を有している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、従来の技術
が有する上記の問題点を除去し、ハンドル操作による旋
回時、或はスプリット路面等の特殊な路面の走行時等に
於ても過度の横スリップを防止して操舵性を保証する横
力センサーによる横力検出値を取り入れた車両のアンチ
ロックブレーキ装置及び車両のトラクションコントロー
ル装置並びに車両旋回時の操舵性安全装置を提供するこ
とを目的としている。
が有する上記の問題点を除去し、ハンドル操作による旋
回時、或はスプリット路面等の特殊な路面の走行時等に
於ても過度の横スリップを防止して操舵性を保証する横
力センサーによる横力検出値を取り入れた車両のアンチ
ロックブレーキ装置及び車両のトラクションコントロー
ル装置並びに車両旋回時の操舵性安全装置を提供するこ
とを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに提案される請求項１に記載の本発明は、車両のアン
チロックブレーキ装置であって、車両走行中の緊急制動
に応動するアンチロックブレーキ装置を装備した車両に
於て、車両走行中に車両が旋回したとき、車軸又は車軸
近傍に設置した横力センサーで車輪に作用する横力を検
出し、その横力検出値に基づいて横力の変化もしくは横
加速度を算出して、その横力の変化もしくは横加速度を
アンチロックブレーキ装置の制御手段に取込み、ブレー
キ力を制御して最適制動力の保持及び横スリップの抑制
を行うようにしたことを特徴とするものである。請求項
２に記載の本発明は、車両のアンチロックブレーキ装置
であって、車両走行中の緊急制動に応動するアンチロッ
クブレーキ装置を装備した車両に於て、車両走行中に車
両がスプリット路面その他でサイドスリップ若しくはス
ピンを始めたとき、車軸又は車軸近傍に設置した横力セ
ンサーで車輪に作用する横力を検出し、その横力検出値
に基づいて横力の変化もしくは横加速度を算出して、そ
の横力の変化もしくは横加速度をアンチロックブレーキ
装置の制御手段に取込み、ブレーキ力を制御して最適制
動力の保持及び横スリップの抑制を行うようにしたこと
を特徴とするものである。請求項３に記載の本発明は、
車両のトラクションコントロール装置であって、車両の
発進時及び走行中の緊急加速に応動するトラクションコ
ントロール装置を装備した車両に於て、車両の発進及び
それ以降の加速、操舵等により車両が旋回したとき、車
軸又は車軸近傍に設置した横力センサーで車輪に作用す
る横力を検出し、その横力検出値に基づいて横力の変化
もしくは横加速度を算出して、その横力の変化もしくは
横加速度をトラクションコントロール装置の制御手段に
取込み、各車輪のブレーキ操舵力若しくはエンジンスロ
ットルバルブの開度を自動制御して駆動力の制御或はブ
レーキ制御の片方若しくは双方を制御してスリップ及び
横スリップを抑制するようにしたことを特徴とするもの
である。請求項４に記載の本発明は、請求項１から請求
項３に記載の車両のアンチロックブレーキ装置及び車両
のトラクションコントロール装置並びに車両旋回時の操
舵性安全装置であって、上記横力センサーの検出値が車
両旋回時の旋回領域を越えると、警報を発生することを
特徴とするものである。請求項５に記載の本発明は、請
求項１から請求項３に記載の車両のアンチロックブレー
キ装置及び車両のトラクションコントロール装置並びに
車両旋回時の操舵性安全装置であって、上記横力センサ
ーの検出値が車両旋回時の旋回領域を越えると、ハンド
ル操舵角が自動的に抑制され又は小さく修正されること
を特徴とするものである。
めに提案される請求項１に記載の本発明は、車両のアン
チロックブレーキ装置であって、車両走行中の緊急制動
に応動するアンチロックブレーキ装置を装備した車両に
於て、車両走行中に車両が旋回したとき、車軸又は車軸
近傍に設置した横力センサーで車輪に作用する横力を検
出し、その横力検出値に基づいて横力の変化もしくは横
加速度を算出して、その横力の変化もしくは横加速度を
アンチロックブレーキ装置の制御手段に取込み、ブレー
キ力を制御して最適制動力の保持及び横スリップの抑制
を行うようにしたことを特徴とするものである。請求項
２に記載の本発明は、車両のアンチロックブレーキ装置
であって、車両走行中の緊急制動に応動するアンチロッ
クブレーキ装置を装備した車両に於て、車両走行中に車
両がスプリット路面その他でサイドスリップ若しくはス
ピンを始めたとき、車軸又は車軸近傍に設置した横力セ
ンサーで車輪に作用する横力を検出し、その横力検出値
に基づいて横力の変化もしくは横加速度を算出して、そ
の横力の変化もしくは横加速度をアンチロックブレーキ
装置の制御手段に取込み、ブレーキ力を制御して最適制
動力の保持及び横スリップの抑制を行うようにしたこと
を特徴とするものである。請求項３に記載の本発明は、
車両のトラクションコントロール装置であって、車両の
発進時及び走行中の緊急加速に応動するトラクションコ
ントロール装置を装備した車両に於て、車両の発進及び
それ以降の加速、操舵等により車両が旋回したとき、車
軸又は車軸近傍に設置した横力センサーで車輪に作用す
る横力を検出し、その横力検出値に基づいて横力の変化
もしくは横加速度を算出して、その横力の変化もしくは
横加速度をトラクションコントロール装置の制御手段に
取込み、各車輪のブレーキ操舵力若しくはエンジンスロ
ットルバルブの開度を自動制御して駆動力の制御或はブ
レーキ制御の片方若しくは双方を制御してスリップ及び
横スリップを抑制するようにしたことを特徴とするもの
である。請求項４に記載の本発明は、請求項１から請求
項３に記載の車両のアンチロックブレーキ装置及び車両
のトラクションコントロール装置並びに車両旋回時の操
舵性安全装置であって、上記横力センサーの検出値が車
両旋回時の旋回領域を越えると、警報を発生することを
特徴とするものである。請求項５に記載の本発明は、請
求項１から請求項３に記載の車両のアンチロックブレー
キ装置及び車両のトラクションコントロール装置並びに
車両旋回時の操舵性安全装置であって、上記横力センサ
ーの検出値が車両旋回時の旋回領域を越えると、ハンド
ル操舵角が自動的に抑制され又は小さく修正されること
を特徴とするものである。
【０００５】
【作用】請求項１の本発明では、車両走行中の緊急制動
に応動するアンチロックブレーキ装置を装備した車両に
於て、車両走行中に車両が旋回したとき、車軸又は車軸
近傍に設置した横力センサーで車輪に作用する横力を検
出し、その横力検出値に基づいて横力の変化もしくは横
加速度を算出して、その横力の変化もしくは横加速度を
アンチロックブレーキ装置の制御手段に取込み、ブレー
キ力を制御して最適制動力の保持及び横スリップの抑制
を行う。これにより、過度の横スリップが防止され操舵
性が確保される。請求項２の本発明では、車両走行中の
緊急制動に応動するアンチロックブレーキ装置を装備し
た車両に於て、車両走行中に車両がスプリット路面その
他でサイドスリップ若しくはスピンを始めたとき、車軸
又は車軸近傍に設置した横力センサーで車輪に作用する
横力を検出し、その横力検出値に基づいて横力の変化も
しくは横加速度を算出して、その横力の変化もしくは横
加速度をアンチロックブレーキ装置の制御手段に取込
み、ブレーキ力を制御して最適制動力の保持及び横スリ
ップの抑制を行う。これにより、過度の横スリップが防
止され操舵性が確保される。請求項３の本発明では、車
両の発進時及び走行中の緊急加速に応動するトラクショ
ンコントロール装置を装備した車両に於て、車両の発進
及びそれ以降の加速、操舵等により車両が旋回したと
き、車軸又は車軸近傍に設置した横力センサーで車輪に
作用する横力を検出し、その横力検出値に基づいて横力
の変化もしくは横加速度を算出して、その横力の変化も
しくは横加速度をトラクションコントロール装置の制御
手段に取込み、各車輪のブレーキ操舵力若しくはエンジ
ンスロットルバルブの開度を自動制御して駆動力の制御
或はブレーキ制御の片方若しくは双方を制御してスリッ
プ及び横スリップを抑制するようにしたことを特徴とす
るものである。これにより、過度のスリップ及び横スリ
ップが防止され操舵性が確保される。請求項４の本発明
は、請求項１から請求項３に記載の車両のアンチロック
ブレーキ装置及び車両のトラクションコントロール装置
並びに車両旋回時の操舵性安全装置に於て、上記横力セ
ンサーの検出値が車両旋回時の旋回領域を越えると、警
報を発生する。これにより、過度の横スリップが防止さ
れ操舵性が確保されるだけでなく、車両内外の者が車両
の走行状態が危険状態にあることを認識し得るために２
重に安全である。請求項５の本発明は、請求項１から請
求項３に記載の車両のアンチロックブレーキ装置及び車
両のトラクションコントロール装置並びに車両旋回時の
操舵性安全装置に於て、上記横力センサーの検出値が車
両旋回時の旋回領域を越えると、ハンドル操舵角を自動
的に抑制し又は小さく修正する。これにより、過度の横
スリップが防止され操舵性が確保される。なお、本発明
に於て旋回領域とは車体速度とハンドル操作に応じた所
定の横力若しくは横加速度からの所定の偏差範囲の横力
若しくは横加速度の意味である。
に応動するアンチロックブレーキ装置を装備した車両に
於て、車両走行中に車両が旋回したとき、車軸又は車軸
近傍に設置した横力センサーで車輪に作用する横力を検
出し、その横力検出値に基づいて横力の変化もしくは横
加速度を算出して、その横力の変化もしくは横加速度を
アンチロックブレーキ装置の制御手段に取込み、ブレー
キ力を制御して最適制動力の保持及び横スリップの抑制
を行う。これにより、過度の横スリップが防止され操舵
性が確保される。請求項２の本発明では、車両走行中の
緊急制動に応動するアンチロックブレーキ装置を装備し
た車両に於て、車両走行中に車両がスプリット路面その
他でサイドスリップ若しくはスピンを始めたとき、車軸
又は車軸近傍に設置した横力センサーで車輪に作用する
横力を検出し、その横力検出値に基づいて横力の変化も
しくは横加速度を算出して、その横力の変化もしくは横
加速度をアンチロックブレーキ装置の制御手段に取込
み、ブレーキ力を制御して最適制動力の保持及び横スリ
ップの抑制を行う。これにより、過度の横スリップが防
止され操舵性が確保される。請求項３の本発明では、車
両の発進時及び走行中の緊急加速に応動するトラクショ
ンコントロール装置を装備した車両に於て、車両の発進
及びそれ以降の加速、操舵等により車両が旋回したと
き、車軸又は車軸近傍に設置した横力センサーで車輪に
作用する横力を検出し、その横力検出値に基づいて横力
の変化もしくは横加速度を算出して、その横力の変化も
しくは横加速度をトラクションコントロール装置の制御
手段に取込み、各車輪のブレーキ操舵力若しくはエンジ
ンスロットルバルブの開度を自動制御して駆動力の制御
或はブレーキ制御の片方若しくは双方を制御してスリッ
プ及び横スリップを抑制するようにしたことを特徴とす
るものである。これにより、過度のスリップ及び横スリ
ップが防止され操舵性が確保される。請求項４の本発明
は、請求項１から請求項３に記載の車両のアンチロック
ブレーキ装置及び車両のトラクションコントロール装置
並びに車両旋回時の操舵性安全装置に於て、上記横力セ
ンサーの検出値が車両旋回時の旋回領域を越えると、警
報を発生する。これにより、過度の横スリップが防止さ
れ操舵性が確保されるだけでなく、車両内外の者が車両
の走行状態が危険状態にあることを認識し得るために２
重に安全である。請求項５の本発明は、請求項１から請
求項３に記載の車両のアンチロックブレーキ装置及び車
両のトラクションコントロール装置並びに車両旋回時の
操舵性安全装置に於て、上記横力センサーの検出値が車
両旋回時の旋回領域を越えると、ハンドル操舵角を自動
的に抑制し又は小さく修正する。これにより、過度の横
スリップが防止され操舵性が確保される。なお、本発明
に於て旋回領域とは車体速度とハンドル操作に応じた所
定の横力若しくは横加速度からの所定の偏差範囲の横力
若しくは横加速度の意味である。
【０００６】
【実施例】ここに示すのは実施形態の一例であって、特
許請求の範囲はここに示す実施例に限定されるものでは
ない。図１に、本発明の車両旋回時の操舵性安全装置の
実施例に於ける全体構成のブロック図を示す。本実施例
では油圧式ブレーキ機構を有している。制御装置１は車
輪２に関わる車輪速度（車輪の回転周速度でＶｗと表記
する）を検出する車輪速度センサー３の出力と横力（Ｆ
ｓ）を検出する横力センサー４の出力並びにハンドル５
に関わる操舵角（ハンドルの回転角度でθと表記する）
を検出する操舵角センサー６の出力とを読み取り、ブレ
ーキ装置７を作動させるブレーキアクチュエータ８、エ
ンジン９のスロットルバルブを駆動するスロットルバル
ブ駆動アクチュエータ１０、ハンドルの操舵角を修正駆
動させるステアリング駆動アクチュエータ１１、並びに
警報音を発する警報器１２を制御する。車輪２に関わる
車輪速度センサー３、横力センサー４、ブレーキ装置７
は各車輪毎に設置され、制御装置１はこれら各車輪２の
車輪速度センサー３並びに横力センサー４の検出値を読
み取り、各車輪２のブレーキ装置７をブレーキアクチュ
エータ８を介して制御する。横力センサーには例えば同
一出願人による特願平３−１３０８４０号に開示される
金属抵抗線歪ゲージや半導体歪ゲージ等の公知の歪ゲー
ジを用いる。
許請求の範囲はここに示す実施例に限定されるものでは
ない。図１に、本発明の車両旋回時の操舵性安全装置の
実施例に於ける全体構成のブロック図を示す。本実施例
では油圧式ブレーキ機構を有している。制御装置１は車
輪２に関わる車輪速度（車輪の回転周速度でＶｗと表記
する）を検出する車輪速度センサー３の出力と横力（Ｆ
ｓ）を検出する横力センサー４の出力並びにハンドル５
に関わる操舵角（ハンドルの回転角度でθと表記する）
を検出する操舵角センサー６の出力とを読み取り、ブレ
ーキ装置７を作動させるブレーキアクチュエータ８、エ
ンジン９のスロットルバルブを駆動するスロットルバル
ブ駆動アクチュエータ１０、ハンドルの操舵角を修正駆
動させるステアリング駆動アクチュエータ１１、並びに
警報音を発する警報器１２を制御する。車輪２に関わる
車輪速度センサー３、横力センサー４、ブレーキ装置７
は各車輪毎に設置され、制御装置１はこれら各車輪２の
車輪速度センサー３並びに横力センサー４の検出値を読
み取り、各車輪２のブレーキ装置７をブレーキアクチュ
エータ８を介して制御する。横力センサーには例えば同
一出願人による特願平３−１３０８４０号に開示される
金属抵抗線歪ゲージや半導体歪ゲージ等の公知の歪ゲー
ジを用いる。
【０００７】制御装置１は、マイクロプロセッサ、メモ
リー、及び入出力インタフェイスを含む電子回路で構成
され、予めメモリーに書き込まれたプログラムに従って
動作する。それ故、該プログラムの流れ（フロー）につ
いて記述をすれば、装置の動作説明としては十分であ
る。制御装置１のプログラムのフローについて、望まし
い具体例を図２に記述する。制御装置１は図２に示すフ
ローで記述されるルーチン（処理）を周期的に実行す
る。この周期は例えば１ｍｓｅｃから５ｍｓｅｃ程度で
ある。ステップ１００よりルーチンが開始され、ステッ
プ１０１で各車輪２の車輪速度（Ｖｗ）を読み取る。つ
づいてステップ１０２に於て車体速度（車両の車体の進
行速度でＶｓと表記する）を計算する。次にステップ１
０３へ進み、操舵角（θ）を読み取る。次に、ステップ
１０４に於て、Ｖｓとθとから横加速度の目標値（横ス
リップが殆どないときの横加速度でＧｓｃと表記する）
を計算する。次に、ステップ１０５に於て各車輪２の横
方（Ｆｓ）を読み取る。つづいてステップ１０６に於て
各車輪のＦｓから車体の横加速度（車体の横方向の加速
度でＧｓと表記する）を計算する。次に、ステップ１０
７で、Ｇｓの絶対値がＧｓｃの絶対値から所定の基準値
（ｇ０）以上に離れていないかどうか（すなわち旋回領
域から離れていないかどうか）を判定する。ｇ０は正の
定数で値は例えば０．１ｇ（ｇは重力定数）である。判
定内容が成立しなければ（判定結果がＮｏであれば）ス
テップ１１３に至って本ルーチンを終了する。判定内容
が成立すれば（判定結果がＹｅｓであれば）、ステップ
１０８へ進み、ブレーキが既に作動しておればブレーキ
の作動を停止するか或はブレーキ力（車輪を制動する
力）を弱めるべくブレーキアクチュエータ８に指示す
る。次に、ステップ１０９に於て、横加速度が車輌の左
側の向きである場合には右側車輪のブレーキ力を左側車
輪のブレーキ力よりも強めるべくブレーキアクチュエー
タ８へ指示し、逆に横加速度が車輌の右側の向きである
場合には左側車輪のブレーキ力を右側車輪のブレーキ力
よりも強めるべくブレーキアクチュエータ８へ指示す
る。つづいて、ステップ１１０へ進みエンジンのスロッ
トルバルブの開度を減少してエンジンの動力を抑えるべ
くスロットルバルブ駆動アクチュエータ１０に指示す
る。次に、ステップ１１１に於て操舵角を減少させるべ
くステアリング駆動アクチュエータ１１に指示する。続
いてステップ１１２に於て警報器１２に警報音を生ぜし
めるべく指示する。次にステップ１１３へ進んで本ルー
チンを終了する。ステップ１０８からステップ１１２に
於てはそれらの中から何れか１乃至複数のみを実行して
もよい。
リー、及び入出力インタフェイスを含む電子回路で構成
され、予めメモリーに書き込まれたプログラムに従って
動作する。それ故、該プログラムの流れ（フロー）につ
いて記述をすれば、装置の動作説明としては十分であ
る。制御装置１のプログラムのフローについて、望まし
い具体例を図２に記述する。制御装置１は図２に示すフ
ローで記述されるルーチン（処理）を周期的に実行す
る。この周期は例えば１ｍｓｅｃから５ｍｓｅｃ程度で
ある。ステップ１００よりルーチンが開始され、ステッ
プ１０１で各車輪２の車輪速度（Ｖｗ）を読み取る。つ
づいてステップ１０２に於て車体速度（車両の車体の進
行速度でＶｓと表記する）を計算する。次にステップ１
０３へ進み、操舵角（θ）を読み取る。次に、ステップ
１０４に於て、Ｖｓとθとから横加速度の目標値（横ス
リップが殆どないときの横加速度でＧｓｃと表記する）
を計算する。次に、ステップ１０５に於て各車輪２の横
方（Ｆｓ）を読み取る。つづいてステップ１０６に於て
各車輪のＦｓから車体の横加速度（車体の横方向の加速
度でＧｓと表記する）を計算する。次に、ステップ１０
７で、Ｇｓの絶対値がＧｓｃの絶対値から所定の基準値
（ｇ０）以上に離れていないかどうか（すなわち旋回領
域から離れていないかどうか）を判定する。ｇ０は正の
定数で値は例えば０．１ｇ（ｇは重力定数）である。判
定内容が成立しなければ（判定結果がＮｏであれば）ス
テップ１１３に至って本ルーチンを終了する。判定内容
が成立すれば（判定結果がＹｅｓであれば）、ステップ
１０８へ進み、ブレーキが既に作動しておればブレーキ
の作動を停止するか或はブレーキ力（車輪を制動する
力）を弱めるべくブレーキアクチュエータ８に指示す
る。次に、ステップ１０９に於て、横加速度が車輌の左
側の向きである場合には右側車輪のブレーキ力を左側車
輪のブレーキ力よりも強めるべくブレーキアクチュエー
タ８へ指示し、逆に横加速度が車輌の右側の向きである
場合には左側車輪のブレーキ力を右側車輪のブレーキ力
よりも強めるべくブレーキアクチュエータ８へ指示す
る。つづいて、ステップ１１０へ進みエンジンのスロッ
トルバルブの開度を減少してエンジンの動力を抑えるべ
くスロットルバルブ駆動アクチュエータ１０に指示す
る。次に、ステップ１１１に於て操舵角を減少させるべ
くステアリング駆動アクチュエータ１１に指示する。続
いてステップ１１２に於て警報器１２に警報音を生ぜし
めるべく指示する。次にステップ１１３へ進んで本ルー
チンを終了する。ステップ１０８からステップ１１２に
於てはそれらの中から何れか１乃至複数のみを実行して
もよい。
【０００８】制御装置１はＡＢＳ若しくはＴＣＳの制御
装置を兼ねており、１周期の間にＡＢＳ若しくはＴＣＳ
のルーチンを実行した後に本ルーチンを実行する。ステ
ップ１０７に於て判定内容が成立しなければ、ＡＢＳ若
しくはＴＣＳに於けるブレーキ力の指示、並びにスロッ
トルバルブの開度の指示は変更されない。ステップ１０
７に於て判定内容が成立すれば、ＡＢＳ若しくはＴＣＳ
に於けるブレーキ力の指示、並びにスロットルバルブの
開度の指示はステップ１０８から１１０における通りに
変更される。すなわち、ブレーキ力、並びにスロットル
バルブの開度に於ては本ルーチンに於ける指示がＡＢ
Ｓ、若しくはＴＣＳに於ける指示よりも優先する。これ
により、制動性能（短距離で停車し得る性能）、或は加
速性能（短時間で加速し得る性能）よりも車輪の横スリ
ップを防止して操舵性を確保することを優先的に実現す
る。
装置を兼ねており、１周期の間にＡＢＳ若しくはＴＣＳ
のルーチンを実行した後に本ルーチンを実行する。ステ
ップ１０７に於て判定内容が成立しなければ、ＡＢＳ若
しくはＴＣＳに於けるブレーキ力の指示、並びにスロッ
トルバルブの開度の指示は変更されない。ステップ１０
７に於て判定内容が成立すれば、ＡＢＳ若しくはＴＣＳ
に於けるブレーキ力の指示、並びにスロットルバルブの
開度の指示はステップ１０８から１１０における通りに
変更される。すなわち、ブレーキ力、並びにスロットル
バルブの開度に於ては本ルーチンに於ける指示がＡＢ
Ｓ、若しくはＴＣＳに於ける指示よりも優先する。これ
により、制動性能（短距離で停車し得る性能）、或は加
速性能（短時間で加速し得る性能）よりも車輪の横スリ
ップを防止して操舵性を確保することを優先的に実現す
る。
【０００９】
【効果】本発明は、以上の説明から理解されるように、
ハンドル操作時スプリット路面等の特殊な路面走行時等
に於ても車輪の過度の横スリップを防止し、操舵性を確
保することができる。
ハンドル操作時スプリット路面等の特殊な路面走行時等
に於ても車輪の過度の横スリップを防止し、操舵性を確
保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車両旋回時の操舵性安全装置の実施例
に於ける全体構成のブロック図である。
に於ける全体構成のブロック図である。
【図２】コンピュータ回路により構成される制御装置１
に於ける、プログラムの流れ図である。
に於ける、プログラムの流れ図である。
【符号の説明】 １ 制御装置 ２ 車輪 ３ 車輪速度センサー ４ 横力センサー ５ ハンドル ６ 操舵角センサー ７ ブレーキ装置 ８ ブレーキアクチュエータ ９ エンジン １０ スロットルバルブ駆動アクチュエータ １１ ステアリング駆動アクチュエータ １２ 警報器
Claims (5)
- 【請求項１】車両走行中の緊急制動に応動するアンチロ
ックブレーキ装置を装備した車両に於て、車両走行中に
車両が旋回したとき、車軸又は車軸近傍に設置した横力
センサーで車輪に作用する横力を検出し、その横力検出
値に基づいて横加速度を算出して、その横加速度をアン
チロックブレーキ装置の制御手段に取込み、ブレーキ力
を制御して最適制動力の保持及び横スリップの抑制を行
うようにしたことを特徴とする、車両のアンチロックブ
レーキ装置。 - 【請求項２】車両走行中の緊急制動に応動するアンチロ
ックブレーキ装置を装備した車両に於て、車両走行中に
車両がスプリット路面その他で横スリップ若しくはスピ
ンを始めたとき、車軸又は車軸近傍に設置した横力セン
サーで車輪に作用する横力を検出し、その横力検出値に
基づいて横加速度を算出して、その横加速度をアンチロ
ックブレーキ装置の制御手段に取込み、ブレーキ力を制
御して最適制動力の保持及び横スリップの抑制を行うよ
うにしたことを特徴とする車両のアンチロックブレーキ
装置。 - 【請求項３】車両の発進時及び走行中の緊急加速に応動
するトラクションコントロール装置を装備した車両に於
て、車両の発進及びそれ以降の加速、操舵等により車両
が旋回したとき、車軸又は車軸近傍に設置した横力セン
サーで車輪に作用する横力を検出し、その横力検出値に
基づいて横加速度を算出して、その横加速度をトラクシ
ョンコントロール装置の制御手段に取込み、各車輪のブ
レーキ操舵力若しくはエンジンスロットルバルブの開度
を自動制御して駆動力の制御或はブレーキ制御の片方若
しくは双方を制御してスリップ及び横スリップを抑制す
るようにしたことを特徴とする、車両のトラクションコ
ントロール装置。 - 【請求項４】上記横力センサーの検出値が車両旋回時の
旋回領域を越えると、警報を発生するようにした請求項
１から請求項３に記載の車両のアンチロックブレーキ装
置及び車両のトラクションコントロール装置並びに車両
旋回時の操舵性安全装置。 - 【請求項５】上記横力センサーの検出値が車両旋回時の
旋回領域を越えると、ハンドル操舵角が自動的に抑制さ
れ又は小さく修正されるようにした請求項１から請求項
３に記載の車両のアンチロックブレーキ装置及び車両の
トラクションコントロール装置並びに車両旋回時の操舵
性安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3312990A JP2900001B2 (ja) | 1991-09-18 | 1991-09-18 | 車両のアンチロックブレーキ装置及び車両のトラクションコントロール装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3312990A JP2900001B2 (ja) | 1991-09-18 | 1991-09-18 | 車両のアンチロックブレーキ装置及び車両のトラクションコントロール装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0597023A true JPH0597023A (ja) | 1993-04-20 |
| JP2900001B2 JP2900001B2 (ja) | 1999-06-02 |
Family
ID=18035911
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3312990A Expired - Fee Related JP2900001B2 (ja) | 1991-09-18 | 1991-09-18 | 車両のアンチロックブレーキ装置及び車両のトラクションコントロール装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2900001B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010076468A (ja) * | 2008-09-24 | 2010-04-08 | Nissan Motor Co Ltd | 制動力制御装置および制動力制御方法 |
| KR101316160B1 (ko) * | 2011-11-16 | 2013-10-08 | 현대자동차주식회사 | 스플리트 노면에서의 ａｂｓ 감속 제어 방법 및 그 시스템 |
| CN112401776A (zh) * | 2019-08-21 | 2021-02-26 | 松下知识产权经营株式会社 | 自走式机器人 |
| US11104312B2 (en) | 2018-12-03 | 2021-08-31 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control apparatus |
Citations (5)
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| JPS6460475A (en) * | 1987-08-31 | 1989-03-07 | Toyota Motor Corp | Auxiliary equipment for driving vehicle |
| JPH01297357A (ja) * | 1988-02-23 | 1989-11-30 | Lucas Ind Plc | ヘビーデューテイ車のブレーキ装置を制御する方法及びその装置 |
| JPH03279064A (ja) * | 1990-03-28 | 1991-12-10 | Mazda Motor Corp | 車両のスリップ制御装置 |
-
1991
- 1991-09-18 JP JP3312990A patent/JP2900001B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| CN112401776B (zh) * | 2019-08-21 | 2023-11-17 | 松下知识产权经营株式会社 | 自走式机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2900001B2 (ja) | 1999-06-02 |
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