JPH0597021A - 車両の前面洗浄装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 車両の先頭車の前面でも作業用ロボットで自
動的に洗浄して労力や危険を回避する。 【構成】 車両１が進入してくる進入路２の側部に配置
した作業用プラットフォーム３に作業用ロボット４を配
置する。作業用ロボット４のマニュピレータ５に洗浄ブ
ラシを装着する。車両１の前面１ａの形状に沿って洗浄
ブラシが倣う動きをするように作業用ロボット４をプロ
グラム制御する。これにより作業用ロボット４にて前面
１ａを自動的に洗浄することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、新幹線車両や特急車両
等の先頭車（進行方向に向かって最前部の車両と最後尾
の車両をいう）の流線形等の形状をした前面を洗浄する
のに用いる車両の前面洗浄装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に車両の側面の洗浄は回転駆動され
る洗浄ブラシのトンネルに通したりして行われている
が、車両の先頭車両の前面は手作業で行われているのが
現状である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、新幹線車両
や特急車両等の車両の先頭車の前面は流線形等の形状を
しており、これを手作業で洗浄するとなると、複雑な形
状で且つ大変広い面積を洗浄しなければならなく、多大
な労力を伴うと共に危険も伴うという問題があった。

【０００４】本発明は上記問題点に鑑みてなされたもの
であって、本発明の目的とするところは先頭車の前面で
も作業用ロボットで自動的に洗浄できて労力や危険を回
避できる車両の前面洗浄装置を提供するにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明車両の前面洗浄装置は、車両１が進入してくる進
入路２の側部に配置した作業用プラットフォーム３に作
業用ロボット４を配置し、作業用ロボット４のマニュピ
レータ５に洗浄ブラシ６を装着し、車両１の前面１ａの
形状に沿って洗浄ブラシ６が倣う動きをするように作業
用ロボット４をプログラム制御することを特徴とする。

【０００６】また作業用プラットフォーム３に車両１の
長手方向と平行に移動自在な台車７を配置し、この台車
７に作業用ロボット４を搭載することにより台車７にて
作業用ロボット４を車両１の長手方向に移動自在にし、
作業用ロボット４を車両１の長手方向の複数箇所で停止
させて各停止位置で車両１の前面１ａの一定区間の形状
に沿って洗浄ブラシ６が倣う動きをするように作業用ロ
ボット４をプログラム制御することを特徴とすることも
好ましい。

【０００７】さらに作業用プラットフォーム３に車両１
の長手方向と平行な移動用基台８を設けると共に作業用
ロボット４を搭載した台車７を移動用基台８に移動自在
に装着し、この移動用基台８に定規部材９を移動用基台
８の長手方向に移動自在に装着し、定規部材９の一端に
車両１の所定箇所に位置を合わせる車両位置合わせ部１
０を設けると共に定規部材９の他端に作業用ロボット４
の初期位置を決める初期位置合わせ部１１を設けて成る
ことを特徴とすることも好ましい。

【０００８】

【作用】作業用プラットフォーム３に配置した作業用ロ
ボット４を駆動することにより作業用ロボット４のマニ
ュピレータ５に設けた洗浄ブラシ６が車両１の前面１ａ
の形状に倣った動きをして洗浄ブラシ６で前面１ａが洗
浄される。これにより作業用ロボット４にて前面１ａを
自動的に洗浄できて労力を要せず洗浄することができ
る。

【０００９】また台車７を移動することにより作業用ロ
ボット４を車両１の長手方向に移動させることができ、
作業用ロボット４を車両１の長手方向に移動させて長手
方向の適宜の位置で停止させ、各停止位置で車両１の前
面１ａの一定区間を洗浄ブラシ６で洗浄でき、車両１の
前面１ａを複数の区間に分けて作業用ロボット４にて洗
浄することができる。これにより車両１の前面１ａの面
積が大きくても小型の作業用ロボット４にて全面を簡単
に洗浄することができる。

【００１０】さらに定規部材９をスライドさせて定規部
材９の車両位置合わせ部１０を車両１の特定の場所に位
置合わせし、このとき定規部材９の初期位置合わせ部１
１に作業用ロボット４の位置合わせを行うことにより、
車両１に対する作業用ロボット４の初期位置を相対的に
設定でき、この初期位置を基準に作業用ロボット４を動
作させて洗浄を行うことができる。このため洗浄を行う
車両１の停止位置が変わっても、簡単に作業用ロボット
４を所定の初期位置にセットできる。

【００１１】

【実施例】図１、図２に示すように車両１が進入してく
る進入路２の下部にはレール１５を敷設してあり、レー
ル１５上を車両１が走行するようになっている。進入路
２の側部には作業用プラットフォーム３を配置してあ
る。本実施例の洗浄装置は車両１の前面の左右の片側し
か洗浄しない装置であるため、左右の側部の両方に作業
用プラットフォーム３を配置し、各作業用プラットフォ
ーム３に後述する洗浄装置を夫々設けるのが好ましい。
作業用プラットフォーム３の上には車両１の長手方向と
平行になるように移動用基台８を設置してあり、この移
動用基台８の上には台車７を移動用基台８の長手方向に
移動自在に装着してあり、台車７の上には作業用ロボッ
ト４を搭載してある。

【００１２】移動用基台８の一端側には図３、図４に示
すように移動用モータ１６を設置してあり、移動用モー
タ１６の出力軸１７に駆動スプロケット１８を装着して
ある。移動用基台８の他端側には従動スプロケット１９
を装着してあり、駆動スプロケット１８と従動スプロケ
ット１９との間にチェーン２０を掛け回してある。チェ
ーン２０は台車７に結合してあり、移動用モータ１６を
駆動することにより台車７を移動できるようになってい
る。図中２１はチェーン２０をガイドするガイドスプロ
ケットである。従動スプロケット１９にはチェーン２０
にテンションをかけるテンション付与具２２を設けてあ
る。また移動用基台８の両端近傍には端部用リミットス
イッチ２３を装着し、台車７が端部用リミットスイッチ
２３に当たる位置まで移動したときそれ以上移動するの
を止めるようになっている。移動用基台８には移動用基
台８の長手方向と平行な定規部材９を配置してあり、定
規部材９を長手方向に移動自在に装着してある。本実施
例の場合、定規部材９は一対のロッド９ａにて形成さ
れ、ロッド９ａを軸受け２４に対してスライド自在に装
着してある。定規部材９の長手方向の一端には車両１の
適宜位置に合わせるための車両位置合わせ部１０を設け
てあり、定規部材９の長手方向の他端には作業用ロボッ
ト４の初期位置を合わせる初期位置合わせ部１１を設け
てある。車両位置合わせ部１０は例えば車両１の先頭車
の運転席の出入り口２５の縁に合わせるようになってい
る。作業用ロボット４を搭載した台車７には位置決め用
リミットスイッチ２７を装着してあり、台車７を移動し
て位置決め用リミットスイッチ２７が初期位置合わせ部
１１に当たったとき停止して初期位置で止まるようにな
っている。

【００１３】作業用ロボット４は６軸制御されるロボッ
トであって、作業用ロボット４のマニュピレータ５が人
間の指と同じ動きをするようになっている。このマニュ
ピレータ５には洗浄ブラシ６を回転自在に装着してあ
り、洗浄ブラシ６を回転駆動して洗浄を行うようになっ
ている。この洗浄ブラシ６には洗浄水や洗剤を噴射する
装置も具備している。作業用ロボット４はロボットコン
トローラ２８でプログラム制御されるようになってい
る。つまり、洗浄用ブラシ６は車両１の前面１ａの形状
に倣って移動するように制御されるものであって、予め
前面１ａの形状をティーチングしてある。このとき複数
の種類の車両１に対応できるように複数種の動きをティ
ーチングしてある。

【００１４】次に上記のように構成せる車両の洗浄装置
の動作を説明する。洗浄する車両１を進入路２に進入さ
せて先頭車の前面１ａが作業用ロボット４の側部に位置
する位置で停止させる。この状態で定規部材９を移動さ
せて定規部材９の車両位置合わせ部１０を車両１の運転
席の出入り口２５等の所定位置に合わせる。これによ
り、車両１の停止位置が前後しても、定規部材９の初期
位置合わせ部１１が車両１に対して相対的に一定位置に
位置する。この状態で台車７を移動させると、位置決め
用リミットスイッチ２７が初期位置合わせ部１０に当た
るまで移動し、位置決め用リミットスイッチ２７が当た
った状態で台車７が停止する。これにより作業用ロボッ
ト４が車両１に対して相対的に一定の初期位置にセット
される。この状態で作業用ロボット４を駆動すると共に
洗浄ブラシ６を駆動して車両１の前面１ａの洗浄がされ
る。このとき作業用ロボット４が車両１の車種に応じて
ティーチングした通り倣って作動し、前面１ａが洗浄ブ
ラシ６で洗浄される。このとき前面１ａの長さが長いの
で複数の区間に分けて洗浄される。つまり、初期位置で
一定の区間の洗浄を行い、次いで初期位置を基準として
一定距離作業用ロボット４を台車７にて移動させ、次の
一定区間を洗浄をする。このように台車７にて作業用ロ
ボット４を複数の適宜箇所に移動させて停止させ、各停
止箇所で夫々一定の区間の洗浄を行い、広い面積の全面
の洗浄を行う。このようにして車両１の前面１ａのスカ
ート部１ｂ以外の全面の洗浄を行う。

【００１５】

【発明の効果】本発明は上述のように車両が進入してく
る進入路の側部に配置した作業用プラットフォームに作
業用ロボットを配置し、作業用ロボットのマニュピレー
タに洗浄ブラシを装着し、車両の前面の形状に沿って洗
浄ブラシが倣う動きをするように作業用ロボットをプロ
グラム制御するので、車両の前面に沿って作業用ロボッ
トにて洗浄ブラシを移動させて自動的に洗浄を行うこと
ができるものであって、複雑な形状の車両前面の洗浄を
自動的に行って従来に比べて労力を要せず安全に車両の
洗浄ができるものである。

【００１６】また本発明の請求項２の発明にあっては、
作業用プラットフォームに車両の長手方向と平行に移動
自在な台車を配置し、この台車に作業用ロボットを搭載
することにより台車にて作業用ロボットを車両の長手方
向に移動自在にし、作業用ロボットを車両の長手方向の
複数箇所で停止させて各停止位置で車両の前面の一定区
間の形状に沿って洗浄ブラシが倣う動きをするように作
業用ロボットをプログラム制御するので、作業用ロボッ
トを台車にて車両の長手方向に移動して適宜位置で停止
して一定区間づつ作業用ロボットで洗浄できるものであ
って、広い面積を洗浄するものであっても複数の区間に
分けて洗浄できて小型の作業用ロボットにて洗浄を行う
ことができるものである。

【００１７】さらに本発明の請求項３の発明にあって
は、作業用プラットフォームに車両の長手方向と平行な
移動用基台を設けると共に作業用ロボットを搭載した台
車を移動用基台に移動自在に装着し、この移動用基台に
定規部材を移動用基台の長手方向に移動自在に装着し、
定規部材の一端に車両の所定箇所に位置を合わせる車両
位置合わせ部を設けると共に定規部材の他端に作業用ロ
ボットの初期位置を決める初期位置合わせ部を設けてい
るので、定規部材の車両位置合わせ部を車両の所定箇所
に位置決めすることにより定規部材の初期位置合わせ部
を車両に対して相対的に一定の位置に位置させることが
でき、この初期位置合わせ部を基準にして作業用ロボッ
トを動作させて所定の洗浄動作を行わせることができる
ものであって、車両を停止させる位置が一定しなくても
初期位置を簡単に決めて洗浄作業ができるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の正面図である。

【図２】同上の側面図である。

【図３】同上の移動装置を示す一部切欠平面図である。

【図４】図３の一部切欠正面図である。

【符号の説明】

１ 車両 １ａ 車両の前面 ２ 進入路 ３ 作業用プラットフォーム ４ 作業用ロボット ５ マニュピレータ ６ 洗浄ブラシ ７ 台車 ８ 移動用基台 ９ 定規部材 １０ 車両位置合わせ部 １１ 初期位置合わせ部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中村 正人 大阪市北区大深町１番１号 西日本旅客鉄 道株式会社内 (72)発明者 大木 慎一郎 大阪市北区大深町１番１号 西日本旅客鉄 道株式会社内 (72)発明者 藤本 昭男 大阪市此花区西九条３丁目11番22号 関西 交通機械株式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両が進入してくる進入路の側部に配置
   した作業用プラットフォームに作業用ロボットを配置
   し、作業用ロボットのマニュピレータに洗浄ブラシを装
   着し、車両の前面の形状に沿って洗浄ブラシが倣う動き
   をするように作業用ロボットをプログラム制御すること
   を特徴とする車両の前面洗浄装置。
2. 【請求項２】 作業用プラットフォームに車両の長手方
   向と平行に移動自在な台車を配置し、この台車に作業用
   ロボットを搭載することにより台車にて作業用ロボット
   を車両の長手方向に移動自在にし、作業用ロボットを車
   両の長手方向の複数箇所で停止させて各停止位置で車両
   の前面の一定区間の形状に沿って洗浄ブラシが倣う動き
   をするように作業用ロボットをプログラム制御すること
   を特徴とする請求項１記載の車両の前面洗浄装置。
3. 【請求項３】 作業用プラットフォームに車両の長手方
   向と平行な移動用基台を設けると共に作業用ロボットを
   搭載した台車を移動用基台に移動自在に装着し、この移
   動用基台に定規部材を移動用基台の長手方向に移動自在
   に装着し、定規部材の一端に車両の所定箇所に位置を合
   わせる車両位置合わせ部を設けると共に定規部材の他端
   に作業用ロボットの初期位置を決める初期位置合わせ部
   を設けて成ることを特徴とする請求項１または請求項２
   記載の車両の前面洗浄装置。