JPH0585394A - 電動車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】電動車の向きを実質的に一定に保ったまま、該
電動車を自動的に横方向に移動させる。 【構成】 電動車３１は該電動車を走行させるための少
なくとも２つのモータ３７、３８を備えている。コント
ローラが運転者によって操作されてその信号が制御装置
３９に入力されると、該制御装置３９はその指示信号に
従って上記各モータを制御し、電動車３１を走行させ
る。上記コントローラに設けた横移動指示スイッチが操
作されると、モータ制御手段４８は上記各モータ３７、
３８を予め定めた一定の順番に従って制御し、それによ
り駆動輪３３、３４を一定の順番（ａ〜ｇ）で移動させ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【産業上の利用分野】本発明は電動車に関し、より詳し
くは、少なくとも２つのモータを制御することによって
進行方向を定めるようにした電動車に関する。

【従来の技術】従来、電動車として、該電動車を走行さ
せるための少なくとも２つのモータと、運転者によって
操作され、電動車の進行方向を指示するコントローラ
と、このコントローラからの信号を入力し、その指示信
号に従って上記各モータを制御する制御装置とを備えた
ものが知られている。上記２つのモータは、例えば電動
車の後方に設けた左右一対の駆動輪を回転駆動するモー
タと、電動車の前方に設けた左右一対の操舵輪を回転駆
動するモータとからなっている。またその他の構成とし
て、上記２つのモータが、電動車の後方に設けた右車輪
駆動用モータと、電動車の後方に設けた左車輪駆動用モ
ータからなるものも知られており、この場合に、電動車
の前輪はキャスタから構成されている。さらに上記コン
トローラは、通常はジョイスティック型のコントローラ
が用いられている。

【発明が解決しようとする課題】上記電動車の運転はコ
ントローラによって行なうことができるが、特に電動車
の向きを実質的に一定に保ったまま横方向に移動させる
場合には、上記コントローラの操作による電動車の前進
動作、後進動作および回転動作を組合わせて、電動車の
向きをほぼ一定に保ったまま徐々に横方向に移動させる
ようになる。しかるに、そのようなコントローラの操作
は煩雑であり、特に電動車の前後に狭い空間しかない場
合には、熟練を必要とする運転操作となる。本発明はそ
のような事情に鑑み、きわめて簡単な操作で電動車を、
その向きを実質的に一定に保ったまま横方向に移動させ
ることができるようにしたものである。

【課題を解決するための手段】すなわち本発明は、上述
した従来の電動車において、上記コントローラに、電動
車の横方向の移動を指示する横移動指示スイッチを設け
るとともに、上記制御装置に、上記横移動指示スイッチ
からの信号を入力して上記各モータを予め定めた一定の
順番で制御し、電動車の前進動作、後進動作および回転
動作の組合わせにより該電動車の向きを実質的に一定に
保ったまま横方向に移動させるモータ制御手段を設けた
ものである。

【作用】上記構成によれば、横移動指示スイッチが操作
されると、モータ制御手段はその横移動指示スイッチか
らの信号を入力して上記各モータを予め定めた一定の順
番で制御し、電動車の前進動作、後進動作および回転動
作の組合わせにより該電動車の向きを実質的に一定に保
ったまま横方向に移動させるようになる。したがって運
転者は横移動指示スイッチを操作するだけでよく、それ
によって電動車を自動的に横方向に移動させることがで
きる。

【実施例】以下図示実施例について本発明を説明する
と、図１において、電動車１はフレーム２の後部に設け
た左右一対の駆動輪３、４と、フレーム２の前部に設け
た左右一対の操舵輪５、６とを備えている。上記各駆動
輪３、４にはそれぞれフレーム２に設けた車輪駆動用の
モータ７、８を連動させてあり、各モータによって各駆
動輪３、４のそれぞれを駆動できるようにしている。上
記両モータ７、８を制御するマイクロコンピュータを含
む制御装置９は両モータ７、８を同一速度で回転駆動さ
せ、それによって上記各駆動輪３、４を実質的に同一速
度で同一方向に回転駆動させるようになっているが、両
モータ７、８は電動車１の回転動作の際の各駆動輪３、
４の回転差を吸収できるようになっている。なお、各駆
動輪３、４の間にディファレンシャルギヤを設けること
により、１つのモータで２つの駆動輪３、４を回転駆動
するようにしてもよい。他方、上記操舵輪５、６にはパ
ワーステアリング用モータ１１を連動させている。すな
わち上記各操舵輪５、６にそれぞれタイロッド１２の一
端部を枢支連結するとともに、各タイロッド１２の他端
部を、フレーム２にピン１３を中心として水平面内で揺
動自在に軸支した扇型のセクタギヤ１４にそれぞれ枢支
連結し、さらにこのセクタギヤ１４に上記パワーステア
リング用モータ１１に連動させたギヤ１５を噛合させて
いる。上記パワーステアリング用モータ１１は上記制御
装置９によって回転が制御されるようになっており、上
記ギヤ１５、セクタギヤ１４およびタイロッド１２を介
して両操舵輪５、６を電動車１の進行方向中央位置から
右側に、すなわち図１の時計方向に回転させた際には、
両操舵輪５、６の回転中心が電動車１の進行方向右側後
方の駆動輪３の中心となるようにしている。これとは逆
に、両操舵輪５、６を電動車１の進行方向中央位置から
左側に回転させた際には、両操舵輪５、６の回転中心が
電動車１の進行方向左側後方の駆動輪４の中心となるよ
うにしている。次に、電動車１に設けた図示しない椅子
の側部には、図２に示すように、運転者によって操作さ
れ、電動車１の進行方向を指示するジョイスティック型
のコントローラ２１を設けている。このコントローラ２
１は、図示しないバッテリーの通電をＯＮ−ＯＦＦする
パワースイッチ２２と、電動車１の進行方向を指示する
ジョイスティック２３と、電動車１の速度を切換えるス
ピード切換えスイッチ２４と、バッテリーの残量メータ
２５とを備えている。そしてこのコントローラ２１から
の信号は上記制御装置９に入力され、この制御装置９は
その信号に応じて上記各モータ７、８、１１を制御する
ようになっている。このような構成は従来既に周知であ
り、電動車１を運転する際には、先ず上記パワースイッ
チ２２をＯＮにする。このとき、ジョイスティック２３
は図示しないばねにより中立位置にあり、その状態では
電動車１は停止している。この状態からジョイスティッ
ク２３を電動車１の前方に倒すと、その信号が制御装置
９に入力され、制御装置９は各車輪駆動用のモータ７、
８を起動して各駆動輪３、４を回転させ、電動車１を前
進させる。他方、ジョイスティック２３を電動車１の後
方に倒した場合には、電動車１は後進されるようにな
る。また、ジョイスティック２３を電動車１の前方に倒
しながら右側に倒した場合には、制御装置９は各車輪駆
動用のモータ７、８によって各駆動輪３、４を前進回転
させるとともに、パワーステアリング用モータ１１を起
動して両操舵輪５、６を電動車１の進行方向中央位置か
ら右側に回転させ、それによって電動車１を右折させる
ようになる。然して、上記ジョイスティック２３の操作
により、電動車１の向きを実質的に一定に保ったまま横
方向に移動させるのは、そのジョイスティック２３の操
作がきわめて煩雑となり、特に電動車１の前後に狭い空
間しかない場合には、熟練を必要とする運転操作とな
る。しかるに本実施例では、図２に示すように、上記コ
ントローラ２１に横移動指示スイッチ２６を設け、また
安全のために通常走行と横走行との切換えスイッチ２７
を設けている。この切換えスイッチ２７が通常走行側と
なっているときには、横移動指示スイッチ２６からの信
号は制御装置９に入力されることはなく、又は入力され
ても無視されるようになり、他方、切換えスイッチ２７
が横走行側となっているときには、ジョイスティック２
３からの信号は制御装置９に入力されることはなく、又
は入力されても無視されるようになっている。これに対
し、切換えスイッチ２７がいずれの側となっていても、
制御装置９はスピード切換えスイッチ２４からの信号は
受入れるようになっている。上記横移動指示スイッチ２
６は、通常は図示しないばねにより中立位置に保持さ
れ、その中立位置から右側に倒すことによって右側横走
行を、左側に倒すことによって左側横走行をそれぞれ選
択指示できるようになっている。次に、上記制御装置９
には、上記横移動指示スイッチ２６からの信号を入力し
て上記各モータ７、８、１１を予め定めた一定の順番で
制御し、電動車１の前進動作、後進動作および回転動作
の組合わせにより該電動車１の向きを実質的に一定に保
ったまま横方向に移動させるモータ制御手段２８（図
１）を設けている。本実施例では上記モータ制御手段２
８は制御装置９内に組込んだソフトウエアから構成して
いるが、その他、上記各モータ７、８、１１を予め定め
た一定の順番で制御するシーケンサから構成することが
でき、或いはカム機構等から構成することも可能であ
る。図３は上記モータ制御手段２８による各モータ７、
８、１１の制御を説明するための説明図で、最も原理的
な制御パターンを示している。すなわち図３における符
合ａは電動車１における上記駆動輪３、４および操舵輪
５、６の最初の位置を示している。上記位置ａにおいて
電動車１は停止しており、この状態から上記切換えスイ
ッチ２７を通常走行側から横走行側に切換え、次に横移
動指示スイッチ２６を例えば右側に倒し、その状態に保
持する。すると上記制御装置９は、上記モータ制御手段
２８のプログラムに従って、先ずパワーステアリング用
モータ１１を起動して両操舵輪５、６を電動車１の進行
方向中央位置から右側に回転させ、その後、各車輪駆動
用のモータ７、８を起動して各駆動輪３、４を回転さ
せ、電動車１を右方向に回転させながら前進させる。符
合ｂは上述の状態で予め定めた所定時間が経過した際の
各車輪３〜６の位置を示しており、上記各車輪駆動用の
モータ７、８を起動して上記所定時間が経過したら、制
御装置９は各車輪駆動用のモータ７、８の運転を継続し
たまま、パワーステアリング用モータ１１を逆転させて
両操舵輪５、６を電動車１の進行方向中央位置から左側
に回転させる。これにより電動車１は左方向に回転しな
がら前進するようになる。次に、上記各車輪３〜６が符
合ｃで示す位置となったら、制御装置９は各車輪駆動用
のモータ７、８を停止させて電動車１の前進を停止させ
るとともに、パワーステアリング用モータ１１を駆動し
て両操舵輪５、６を電動車１の進行方向中央位置から右
側に回転させ、さらにその後、各車輪駆動用のモータ
７、８を逆転させて電動車１を後退させる。さらに、上
記各車輪３〜６が符合ｄで示す位置となったら、制御装
置９は各車輪駆動用のモータ７、８の運転を継続したま
まパワーステアリング用モータ１１を逆転させて両操舵
輪５、６を電動車１の進行方向中央位置から左側に回転
させ、符合ｅで示す位置となったら電動車１を停止させ
る。この状態では、電動車１はその向きを実質的に一定
に保ったまま、上記位置ａから平行に横移動した状態と
なっている。上記モータ制御手段２８は以上の各モータ
７、８、１１の制御パターンを１サイクルとして有して
おり、電動車１が上記位置ｅとなっても上記横移動指示
スイッチ２６が継続して右側に倒されている場合には、
制御装置９はモータ制御手段２８の上記制御パターンを
繰返し、電動車１を連続的に右横方向に移動させる。ま
た上記モータ制御手段２８は、電動車１を左横方向に移
動させるための各モータ７、８、１１の制御パターンを
有しており、上記横移動指示スイッチ２６が左側に倒さ
れた場合には、制御装置９はその制御パターンを使用す
るようになることは勿論である。なお、上記制御パター
ンは原理的なもので、例えば両操舵輪５、６の据え切り
を避けるためにより滑らかな制御パターンを採用する
等、結果的に電動車１の向きを実質的に一定に保ったま
ま横方向に移動させることができれば、如何なる制御パ
ターンであってもよい。図４は本発明の他の実施例を示
したもので、本実施例の電動車３１においては、フレー
ムの前部に操舵輪を設ける代わりにキャスタ３５、３６
を設けている。そしてフレームの後部に設けた左右一対
の駆動輪３３、３４にそれぞれ車輪駆動用のモータ３
７、３８を連動させ、制御装置３９によって各モータ３
７、３８をそれぞれ独立して制御できるようにしてい
る。本実施例におけるコントローラも上記実施例と同様
なジョイスティック型のコントローラ２１としてあり、
切換えスイッチ２７が通常走行側となっている状態でジ
ョイスティック２３が中立位置に位置している場合に
は、電動車１は停止している。この状態からジョイステ
ィック２３を電動車３１の前方に倒すと、その信号が制
御装置３９に入力され、制御装置３９は各モータ３７、
３８を起動して各駆動輪３３、３４を同一方向に同一速
度で回転させ、電動車３１を前進させる。他方、ジョイ
スティック２３を電動車３１の後方に倒した場合には、
電動車３１は後進されるようになる。また、ジョイステ
ィック２３を電動車３１の前方に倒した状態から右側に
倒した場合には、制御装置３９は左側の駆動輪３４を駆
動するモータ３８の回転速度に対して、右側の駆動輪３
３を駆動するモータ３７の回転速度を低下させ、それに
よって電動車３１を右折させる。次に、上記制御装置３
９には、上記横移動指示スイッチ２６からの信号を入力
して上記各モータ３７、３８を予め定めた一定の順番で
制御し、電動車３１の前進動作、後進動作および回転動
作の組合わせにより該電動車３１の向きを実質的に一定
に保ったまま横方向に移動させるモータ制御手段４８を
設けている。図４において、符合ａは電動車３１におけ
る上記駆動輪３３、３４の最初の位置を示している。上
記位置ａにおいて電動車３１は停止しており、この状態
から上記切換えスイッチ２７を通常走行側から横走行側
に切換え、次に横移動指示スイッチ２６を例えば右側に
倒し、その状態に保持する。すると上記制御装置３９
は、上記モータ制御手段４８のプログラムに従って、先
ず左側のモータ３８のみを起動して左側の駆動輪３４の
みを回転させ、それにより電動車３１を右方向に回転さ
せる。符合ｂは上述の状態で予め定めた所定時間が経過
した際の各駆動輪３３、３４の位置を示しており、上記
モータ３８を起動して上記所定時間が経過したら、制御
装置３９はモータ３８の運転を継続したまま、モータ３
７をモータ３８の運転速度と同一速度で起動する。これ
により電動車３１は右方向斜め前方に前進するようにな
る。次に、上記各駆動輪３３、３４が符合ｃで示す位置
となったら、制御装置３９は右側のモータ３７の運転を
継続しながら左側のモータ３８を停止させ、それにより
電動車３１を左側に回転させる。そして上記各駆動輪３
３、３４が符合ｄで示す位置となったら、制御装置３９
は各モータ３７、３８を停止させて電動車３１の前進を
停止させるとともに、引続き左側のモータ３８のみを逆
転させて電動車３１を後ろに向かって左方向に回転させ
ながら後退させる。さらに、上記各駆動輪３３、３４が
符合ｅで示す位置となったら、制御装置３９は左側のモ
ータ３８の運転を継続したまま、モータ３７をモータ３
８の運転速度と同一速度で逆転させる。これにより電動
車３１は後ろに向かって左方向斜め後方に後退するよう
になる。そして上記各駆動輪３３、３４が符合ｆで示す
位置となったら、制御装置３９は右側のモータ３７の運
転を継続しながら左側のモータ３８を停止させ、それに
より電動車３１を後ろに向かって右側に回転させる。そ
して上記各駆動輪３３、３４が符合ｇで示す位置となっ
たら、制御装置３９は各モータ３７、３８を停止させて
電動車３１の後退を停止させる。この状態では、電動車
３１はその向きを実質的に一定に保ったまま、上記位置
ａから平行に横移動した状態となっている。上記モータ
制御手段４８は以上の各モータ３７、３８の制御パター
ンを１サイクルとして有しており、電動車３１が上記位
置ｇとなっても上記横移動指示スイッチ２６が継続して
右側に倒されている場合には、制御装置３９はモータ制
御手段４８の上記制御パターンを繰返し、電動車３１を
連続的に右横方向に移動させる。また上記モータ制御手
段４８は、電動車３１を左横方向に移動させるための各
モータ３７、３８の制御パターンを有しており、上記横
移動指示スイッチ２６が左側に倒された場合には、制御
装置３９はその制御パターンを使用するようになる。な
お、制御パターンは上述のものに限定されるものではな
く、例えば各モータ３７、３８を逆方向に回転させて電
動車３１をその場で旋回させる等のパターンを組合わせ
ることができ、結果的に電動車１の向きを実質的に一定
に保ったまま横方向に移動させることができれば、如何
なる制御パターンであってもよい。また上述したいずれ
の実施例においても、上記横移動指示スイッチ２６を設
ける代わりにジョイスティック２３を横移動指示スイッ
チとして兼用してもよい。この場合、切換えスイッチ２
７が通常走行側となっているときにはジョイスティック
２３で通常の運転を行ない、切換えスイッチ２７が横走
行側となっているときにはジョイスティック２３を倒す
方向に従って電動車１、３１を横方向に移動させるよう
にしてもよい。そしてこの場合には、電動車を真横に移
動させるだけでなく、ジョイスティック２３を倒す方向
に従って、例えば電動車を右方向斜め前方に、電動車の
向きを実質的に一定に保ったまま移動させるようにする
ことができることは勿論である。

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、横移動
指示スイッチを操作するだけで、きわめて容易に電動車
を横方向に移動させることができるという効果が得られ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す概略平面図。

【図２】コントローラ２１の斜視図。

【図３】電動車１を右横方向に移動させる際の作動状態
を示す説明図。

【図４】本発明の他の実施例における、電動車３１を右
横方向に移動させる際の作動状態を示す説明図。

【符号の説明】 １、３１…電動車 ３、４、３３、３４…駆動輪
５、６…操舵輪 ７、８、１１、３７、３８…モータ ９、３９…制御
装置 ２１…コントローラ ２６…横移動指
示スイッチ ２７…切換えスイッチ ２８、４８…モ
ータ制御手段 ３５、３６…キャスタ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電動車を走行させるための少なくとも２
   つのモータと、運転者によって操作され、電動車の進行
   方向を指示するコントローラと、このコントローラから
   の信号を入力し、その指示信号に従って上記各モータを
   制御する制御装置とを備えた電動車において、 上記コントローラに、電動車の横方向の移動を指示する
   横移動指示スイッチを設けるとともに、上記制御装置
   に、上記横移動指示スイッチからの信号を入力して上記
   各モータを予め定めた一定の順番で制御し、電動車の前
   進動作、後進動作および回転動作の組合わせにより該電
   動車の向きを実質的に一定に保ったまま横方向に移動さ
   せるモータ制御手段を設けたことを特徴とする電動車。