JPH0583807A - リニアシンクロナスモータ制御装置 - Google Patents
リニアシンクロナスモータ制御装置Info
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- JPH0583807A JPH0583807A JP3268378A JP26837891A JPH0583807A JP H0583807 A JPH0583807 A JP H0583807A JP 3268378 A JP3268378 A JP 3268378A JP 26837891 A JP26837891 A JP 26837891A JP H0583807 A JPH0583807 A JP H0583807A
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- propulsion coil
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/002—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of propulsion for monorail vehicles, suspension vehicles or rack railways; for control of magnetic suspension or levitation for vehicles for propulsion purposes
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- B60L13/00—Electric propulsion for monorail vehicles, suspension vehicles or rack railways; Magnetic suspension or levitation for vehicles
- B60L13/006—Electric propulsion adapted for monorail vehicles, suspension vehicles or rack railways
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
- B60L2220/10—Electrical machine types
- B60L2220/14—Synchronous machines
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
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- Control Of Linear Motors (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 電流波高値を渡す信号線を設けることなく、
隣接する推進コイル区間の間を車両が渡る際、推力脈動
を起こすことなく、乗り心地を損なわせないことにあ
る。 【構成】 地上側にリニアシンクロナスモータの推進コ
イル区間を分割して設置し、車両と推進コイルとの相対
位置を検出する位置検出装置を備え、この位置検出信号
と車両の基準速度パターン信号とに応じた電流を電力変
換器を介して推進コイルに供給する駆動制御装置を各推
進コイル区間毎に設けて、車両速度が基準速度パターン
と一致するように制御を行うリニアシンクロナスモータ
制御装置において、車両がある推進コイル区間から次の
推進コイル区間に進入する際に、必要となる電流を予測
する手段を設ける。
隣接する推進コイル区間の間を車両が渡る際、推力脈動
を起こすことなく、乗り心地を損なわせないことにあ
る。 【構成】 地上側にリニアシンクロナスモータの推進コ
イル区間を分割して設置し、車両と推進コイルとの相対
位置を検出する位置検出装置を備え、この位置検出信号
と車両の基準速度パターン信号とに応じた電流を電力変
換器を介して推進コイルに供給する駆動制御装置を各推
進コイル区間毎に設けて、車両速度が基準速度パターン
と一致するように制御を行うリニアシンクロナスモータ
制御装置において、車両がある推進コイル区間から次の
推進コイル区間に進入する際に、必要となる電流を予測
する手段を設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、リニアシンクロナスモ
ータを利用した交通システムにおけるリニアシンクロナ
スモータ制御装置に関する。
ータを利用した交通システムにおけるリニアシンクロナ
スモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の装置は、特開昭６３−４３５０１
号公報に記載のように、車両が次の推進コイル区間に進
入する際は、現在車両が在線する推進コイル区間の駆動
制御装置が有している位置検出信号と電流波高値を、次
の推進コイル区間の駆動制御装置に渡すことにより推力
脈動を防ぎ、乗り心地の向上を図っていた。
号公報に記載のように、車両が次の推進コイル区間に進
入する際は、現在車両が在線する推進コイル区間の駆動
制御装置が有している位置検出信号と電流波高値を、次
の推進コイル区間の駆動制御装置に渡すことにより推力
脈動を防ぎ、乗り心地の向上を図っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、位置
検出信号と電流波高値を渡す信号線が故障した場合の点
について配慮されておらず、上記信号線が故障した場
合、隣接する推進コイル区間を渡る際、推力脈動が発生
し、乗り心地を損なうという問題があった。本発明の目
的は、上述の事情に鑑み、電流波高値を渡す信号線を設
けることなく、隣接する推進コイル区間の間を車両が渡
る際、推力脈動を起こすことなく、乗り心地を損なわせ
ないことにある。
検出信号と電流波高値を渡す信号線が故障した場合の点
について配慮されておらず、上記信号線が故障した場
合、隣接する推進コイル区間を渡る際、推力脈動が発生
し、乗り心地を損なうという問題があった。本発明の目
的は、上述の事情に鑑み、電流波高値を渡す信号線を設
けることなく、隣接する推進コイル区間の間を車両が渡
る際、推力脈動を起こすことなく、乗り心地を損なわせ
ないことにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、車両がある推進コイル区間から次の推進コイル区間
に進入する際に、必要となる電流を予測する演算部を設
けるようにしたものである。
に、車両がある推進コイル区間から次の推進コイル区間
に進入する際に、必要となる電流を予測する演算部を設
けるようにしたものである。
【０００５】
【作用】車両がある推進コイル区間から次の推進コイル
区間に進入する際に、演算部が当該推進コイル区間にお
いて必要となる電流を予測する。これにより、電流波高
値を渡す信号線を設けることなく、車両が隣接する推進
コイル区間の間を渡る際、推力脈動を起こすことなく、
乗り心地を良好に保つことができる。
区間に進入する際に、演算部が当該推進コイル区間にお
いて必要となる電流を予測する。これにより、電流波高
値を渡す信号線を設けることなく、車両が隣接する推進
コイル区間の間を渡る際、推力脈動を起こすことなく、
乗り心地を良好に保つことができる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１により説明す
る。図１において、車両１は推進コイル群２ａ〜２ｃに
沿って走行する。交差誘導線３ａ〜３ｃは推進コイル群
２ａ〜２ｃに沿い、各々が隣接推進コイル群の１／２を
カバーするように敷設されている。交差誘導線３ａ〜３
ｃの位置信号４ａ〜４ｃは中継器５ａ〜５ｃを経由して
位置検出装置６ａ〜６ｃに入力され、位置検出信号７ａ
〜７ｃが出力される。駆動制御装置８ａ〜８ｃは、位置
検出装置６ａ〜６ｃに接続され、各々に対応した推進コ
イル群２ａ〜２ｃ上の車両１の速度を制御する。駆動制
御装置８ａ〜８ｃは、位相同期制御部９，予測電流演算
部１０，装置外部または装置内部で作成する速度パター
ン発生部１１，速度制御部１２，信号合成部１５，電力
変換器１６から構成され、速度制御部１２は比例制御部
１３，ジャーク制御部１４から構成される。
る。図１において、車両１は推進コイル群２ａ〜２ｃに
沿って走行する。交差誘導線３ａ〜３ｃは推進コイル群
２ａ〜２ｃに沿い、各々が隣接推進コイル群の１／２を
カバーするように敷設されている。交差誘導線３ａ〜３
ｃの位置信号４ａ〜４ｃは中継器５ａ〜５ｃを経由して
位置検出装置６ａ〜６ｃに入力され、位置検出信号７ａ
〜７ｃが出力される。駆動制御装置８ａ〜８ｃは、位置
検出装置６ａ〜６ｃに接続され、各々に対応した推進コ
イル群２ａ〜２ｃ上の車両１の速度を制御する。駆動制
御装置８ａ〜８ｃは、位相同期制御部９，予測電流演算
部１０，装置外部または装置内部で作成する速度パター
ン発生部１１，速度制御部１２，信号合成部１５，電力
変換器１６から構成され、速度制御部１２は比例制御部
１３，ジャーク制御部１４から構成される。
【０００７】いま、車両１が推進コイル群２ａ上の１／
２に分割した区間の推進コイル群２ｂ側の区間を走行し
ている状況を考える。車両１は交差誘導線３ｂの位置検
出範囲内を走行しているので、車両１の位置信号４ｂは
中継器５ｂを経由して位置検出装置６ｂに入力され、さ
らに位相同期制御部９に位置検出信号７ｂが入力され
る。従って、駆動制御装置８ｂは車両１が隣接推進コイ
ル群２ａ上を走行している時点から位相を把握すること
ができる。
２に分割した区間の推進コイル群２ｂ側の区間を走行し
ている状況を考える。車両１は交差誘導線３ｂの位置検
出範囲内を走行しているので、車両１の位置信号４ｂは
中継器５ｂを経由して位置検出装置６ｂに入力され、さ
らに位相同期制御部９に位置検出信号７ｂが入力され
る。従って、駆動制御装置８ｂは車両１が隣接推進コイ
ル群２ａ上を走行している時点から位相を把握すること
ができる。
【０００８】次に、車両１が推進コイル群２ｂに進入す
る直前の推進コイル群２ａ上にあり、推進コイル群２ｂ
の手前電力変換器１６が動作可能状態となるに要する距
離まで走行してきた状況を考える。駆動制御装置８ｂが
必要な位相については（１）と同様に把握することがで
きる。また、電流値については、予測電流演算部１０に
おいて算出した予測電流値Ｉｐを比例制御部１３の初期
値とし、車両１が推進コイル群２ｂに進入してきた時
に、この初期値に基づいて制御を行う。予測電流値Ｉｐ
は予測電流演算部１０において、以下の式から算出で
き、駆動制御装置８ａの電流値と一致させることができ
る。 Ｉｐ＝Ｋ1α＋Ｋ2ｆ（Ｖ）＋Ｋ3ｇ（Ｓ） α；車両１の加速度，Ｖ；車両１の速度，Ｓ；車両１の
位置 Ｋ1〜Ｋ3；車両編成数等によって定まる換算係数 Ｋ1α；（車両重量×加速度）による予測電流 Ｋ2ｆ（Ｖ）；空気抵抗，磁気ドラグ等の走行抵抗分の
予測電流 ｆは速度Ｖの関数。 Ｋ3ｇ（Ｓ）；車両位置に対する勾配抵抗等による予測
電流 ｇは位置Ｓの関数。 上記、加速度α，速度Ｖは位置検出装置６ｂから出力さ
れる位置検出信号７ｂに基づいて、予測電流演算部１０
において算出する。
る直前の推進コイル群２ａ上にあり、推進コイル群２ｂ
の手前電力変換器１６が動作可能状態となるに要する距
離まで走行してきた状況を考える。駆動制御装置８ｂが
必要な位相については（１）と同様に把握することがで
きる。また、電流値については、予測電流演算部１０に
おいて算出した予測電流値Ｉｐを比例制御部１３の初期
値とし、車両１が推進コイル群２ｂに進入してきた時
に、この初期値に基づいて制御を行う。予測電流値Ｉｐ
は予測電流演算部１０において、以下の式から算出で
き、駆動制御装置８ａの電流値と一致させることができ
る。 Ｉｐ＝Ｋ1α＋Ｋ2ｆ（Ｖ）＋Ｋ3ｇ（Ｓ） α；車両１の加速度，Ｖ；車両１の速度，Ｓ；車両１の
位置 Ｋ1〜Ｋ3；車両編成数等によって定まる換算係数 Ｋ1α；（車両重量×加速度）による予測電流 Ｋ2ｆ（Ｖ）；空気抵抗，磁気ドラグ等の走行抵抗分の
予測電流 ｆは速度Ｖの関数。 Ｋ3ｇ（Ｓ）；車両位置に対する勾配抵抗等による予測
電流 ｇは位置Ｓの関数。 上記、加速度α，速度Ｖは位置検出装置６ｂから出力さ
れる位置検出信号７ｂに基づいて、予測電流演算部１０
において算出する。
【０００９】さらに、車両１が推進コイル群２ｂに進入
した状況を考える。速度パターン発生部１１は外部から
与えられた目標速度Ｖｔと目標停止位置Ｓｔから速度パ
ターンＶｐを算出する。一方、位相同期制御９は位置検
出信号７ｂから車両１の速度Ｖを算出する。車両１が推
進コイル群２ｂに進入した直後は、予測電流値Ｉｐを比
例制御部１３の初期値として制御を開始するので、比例
制御部１３の出力電流値Ｉｏとジャーク制御部１４の出
力電流値Ｉは予測電流値Ｉｐとなる。次の制御タイミン
グでは、比例制御部１３において速度パターンＶｐと車
両１の速度Ｖとの偏差に比例した電流値を算出し、これ
を予測電流値Ｉｐに加えて出力電流値Ｉｏとする。これ
とジャーク制御部１４の出力電流値Ｉ（この時点は、予
測電流値Ｉｐとなっている。）の差が予め定められた電
流変化△Ｉより大きい場合は、ジャーク制御部１４の出
力電流値Ｉと電流変化△Ｉとの和Ｉ＋△Ｉを改めて、ジ
ャーク制御部１４の出力電流値Ｉとする。上記差が電流
変化△Ｉより小さい場合は、比例制御部１３の出力電流
値Ｉｏをジャーク制御部１４の出力電流値Ｉとする。こ
れ以降は、以上の演算を繰り返し、各々の制御タイミン
グにおいてジャーク制御部１４の出力電流値Ｉを決定す
る。信号合成部１５は、出力電流値Ｉと位相同期制御部
９において安定された位相とを合成した信号を電力変換
器１６に入力し、電力変換器１６は、それに基づいて推
進コイル群２ｂに通電し、車両１を駆動する。
した状況を考える。速度パターン発生部１１は外部から
与えられた目標速度Ｖｔと目標停止位置Ｓｔから速度パ
ターンＶｐを算出する。一方、位相同期制御９は位置検
出信号７ｂから車両１の速度Ｖを算出する。車両１が推
進コイル群２ｂに進入した直後は、予測電流値Ｉｐを比
例制御部１３の初期値として制御を開始するので、比例
制御部１３の出力電流値Ｉｏとジャーク制御部１４の出
力電流値Ｉは予測電流値Ｉｐとなる。次の制御タイミン
グでは、比例制御部１３において速度パターンＶｐと車
両１の速度Ｖとの偏差に比例した電流値を算出し、これ
を予測電流値Ｉｐに加えて出力電流値Ｉｏとする。これ
とジャーク制御部１４の出力電流値Ｉ（この時点は、予
測電流値Ｉｐとなっている。）の差が予め定められた電
流変化△Ｉより大きい場合は、ジャーク制御部１４の出
力電流値Ｉと電流変化△Ｉとの和Ｉ＋△Ｉを改めて、ジ
ャーク制御部１４の出力電流値Ｉとする。上記差が電流
変化△Ｉより小さい場合は、比例制御部１３の出力電流
値Ｉｏをジャーク制御部１４の出力電流値Ｉとする。こ
れ以降は、以上の演算を繰り返し、各々の制御タイミン
グにおいてジャーク制御部１４の出力電流値Ｉを決定す
る。信号合成部１５は、出力電流値Ｉと位相同期制御部
９において安定された位相とを合成した信号を電力変換
器１６に入力し、電力変換器１６は、それに基づいて推
進コイル群２ｂに通電し、車両１を駆動する。
【００１０】本実施例によれば、隣接した駆動制御装置
間で位置検出信号と電流波高値を渡すことなしに、車両
が隣接する推進コイル群間を渡る際、当該駆動制御装置
が当該推進コイル区間に必要な電流を予測演算する。こ
の結果、推力脈動を起こすことなく、乗り心地を損なわ
ない。
間で位置検出信号と電流波高値を渡すことなしに、車両
が隣接する推進コイル群間を渡る際、当該駆動制御装置
が当該推進コイル区間に必要な電流を予測演算する。こ
の結果、推力脈動を起こすことなく、乗り心地を損なわ
ない。
【００１１】
【発明の効果】本発明によれば、車両がある推進コイル
区間から次の推進コイル区間に進入する際に、必要とな
る電流を予測することができるので、電流波高値を渡す
信号線を設ける必要がなく、また、推力脈動を起こすこ
となく、乗り心地を損うことなく、車両がスムーズに渡
ることができる。また、従来設備に比し、電流波高値を
渡す信号線を省略できるので、設備を簡略化できる。
区間から次の推進コイル区間に進入する際に、必要とな
る電流を予測することができるので、電流波高値を渡す
信号線を設ける必要がなく、また、推力脈動を起こすこ
となく、乗り心地を損うことなく、車両がスムーズに渡
ることができる。また、従来設備に比し、電流波高値を
渡す信号線を省略できるので、設備を簡略化できる。
【図１】本発明の一実施例のブロック図である。
１ 車両 ２ａ〜２ｃ 推進コイル群 ３ａ〜３ｃ 交差誘導線 ４ａ〜４ｃ 位置信号 ５ａ〜５ｃ 中断器 ６ａ〜６ｃ 位置検出装置 ７ａ〜７ｃ 位置検出信号 ８ａ〜８ｃ 駆動制御装置 ９ 位相同期制御部 １０ 予測電流演算部 １１ 速度パターン発生部 １２ 速度制御部 １３ 比例制御部 １４ ジャーク制御部 １５ 信号合成部 １６ 電流変換器
Claims (2)
- 【請求項１】 地上側にリニアシンクロナスモータの推
進コイル区間を分割して設置し、車両と推進コイルとの
相対位置を検出する位置検出装置を備え、この位置検出
信号と車両の基準速度パターン信号とに応じた電流を電
力変換器を介して推進コイルに供給する駆動制御装置を
各推進コイル区間毎に設けて、車両速度が基準速度パタ
ーンと一致するように制御を行うリニアシンクロナスモ
ータ制御装置において、車両がある推進コイル区間から
次の推進コイル区間に進入する際に、必要となる電流を
予測する手段を設けたことを特徴とするリニアシンクロ
ナスモータ制御装置。 - 【請求項２】 請求項１において、車両と推進コイルと
の相対位置は、分割した推進コイル区間毎に沿って敷設
した交差誘導線により検知することを特徴とするリニア
シンクロナスモータ制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3268378A JPH0583807A (ja) | 1991-09-19 | 1991-09-19 | リニアシンクロナスモータ制御装置 |
| DE4229278A DE4229278C2 (de) | 1991-09-19 | 1992-09-02 | Steuerung für einen synchronen Linearmotor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3268378A JPH0583807A (ja) | 1991-09-19 | 1991-09-19 | リニアシンクロナスモータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0583807A true JPH0583807A (ja) | 1993-04-02 |
Family
ID=17457661
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3268378A Pending JPH0583807A (ja) | 1991-09-19 | 1991-09-19 | リニアシンクロナスモータ制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0583807A (ja) |
| DE (1) | DE4229278C2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE69836988T2 (de) * | 1997-05-02 | 2007-10-31 | Ats Automation Tooling Systems Inc., Cambridge | Modulares Fördersystem mit mehreren beweglichen Elementen unter unabhängiger Steuerung |
| JP5486874B2 (ja) | 2009-08-28 | 2014-05-07 | Ｔｈｋ株式会社 | 分散配置リニアモータおよび分散配置リニアモータの制御方法 |
| DE102016216369A1 (de) | 2016-08-31 | 2018-03-01 | Thyssenkrupp Ag | Verfahren zum Betreiben einer Aufzugsanlage |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2341761C3 (de) * | 1973-08-17 | 1978-04-13 | Siemens Ag, 1000 Berlin Und 8000 Muenchen | Schaltungsanordnung zum Betrieb eines fahrweggebundenen Triebfahrzeuges mit einem synchronen Linearmotor |
| JP2954229B2 (ja) * | 1989-03-08 | 1999-09-27 | 株式会社日立製作所 | リニアシンクロナスモータの制御装置 |
| US5125347A (en) * | 1989-10-30 | 1992-06-30 | Hitachi, Ltd. | Power supply system for a linear motor type transportation system |
| JPH03198603A (ja) * | 1989-12-27 | 1991-08-29 | Toshiba Corp | リニアモータ駆動電気車の制御装置 |
| IT1263367B (it) * | 1993-05-14 | 1996-08-05 | Calzaturificio Tecnica Spa | Scarpetta interna per scarponi da sci personalizzabile anatomicamente mediante riempimento di sue tasche con un materiale vulcanizzabile a temperatura ambiente e metodo per riempire e conformare le medesime tasche |
-
1991
- 1991-09-19 JP JP3268378A patent/JPH0583807A/ja active Pending
-
1992
- 1992-09-02 DE DE4229278A patent/DE4229278C2/de not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE4229278A1 (de) | 1993-04-01 |
| DE4229278C2 (de) | 1994-11-17 |
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