JPH0581465B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0581465B2 JPH0581465B2 JP59020552A JP2055284A JPH0581465B2 JP H0581465 B2 JPH0581465 B2 JP H0581465B2 JP 59020552 A JP59020552 A JP 59020552A JP 2055284 A JP2055284 A JP 2055284A JP H0581465 B2 JPH0581465 B2 JP H0581465B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- amount
- reduction
- reduction amount
- displacement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 40
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 37
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 32
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 21
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 20
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 15
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 claims description 7
- 230000035939 shock Effects 0.000 claims description 7
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- NCGICGYLBXGBGN-UHFFFAOYSA-N 3-morpholin-4-yl-1-oxa-3-azonia-2-azanidacyclopent-3-en-5-imine;hydrochloride Chemical compound Cl.[N-]1OC(=N)C=[N+]1N1CCOCC1 NCGICGYLBXGBGN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 101001106432 Homo sapiens Rod outer segment membrane protein 1 Proteins 0.000 description 1
- 102100021424 Rod outer segment membrane protein 1 Human genes 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000008094 contradictory effect Effects 0.000 description 1
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 238000005314 correlation function Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Description
〔発明の利用分野〕
本発明は、自動車の操縦安定性の向上のため
に、特に操舵力の軽減量制御と、シヨツクアブソ
ーバの減衰力制御を同時に又は単独に行なうよう
にした動力操舵装置に関する。 〔発明の背景〕 自動車などの車輛の操縦安定性はアンダステア
やオーバステアなどと称される基本的な操舵特性
に関係している。オーバステアリングやアンダス
テアを決める要因は多いが、パワーステアリング
にあつては、従来より、車速に大じて操舵力の軽
減量を制御し、則ちハンドルの“重さ”を自動的
に制御して操縦性およびその安定性を向上させる
ようにしている。 一方、重心の位置および重量なども、操舵特性
に大きく影響を及ぼす。 ところが、重心の位置は積載重量や積載位置等
によつて変動するにも拘らず、従来、これによる
操舵力の調整がなされていなかつたため、操縦安
定性が悪くなることがあるという欠点があつた。 また同様に、各車輛に設けられたシヨツクアブ
ソーバの特性によつては操舵時に車体が傾き、こ
れに伴つて重心位置の変動を生ずるので、操舵特
性が不安定になるということがある。 〔発明の目的〕 本発明の目的は、積載重量や積載位置が変化し
ても、良好な操縦安定性を確保することができる
動力操舵装置を提供することにある。 〔発明の概要〕 本発明の第１の発明は、可変設定される操舵力
の軽減量に基づいて所望の操舵力を得るようにし
た動力操舵装置において、車輛の少なくとも前後
左右の４つの車輪にかかる荷重をそれぞれ検出す
る荷重検出手段と、該検出荷重に基づいて重心位
置の少なくとも前後・左右各方向の変位量を演算
する重心位置演算方法と、該各方向の変位量に相
関させて定められた操舵力の軽減量補正係数によ
り前記操舵力の軽減を増減補正する軽減量補正手
段とを備えてなり、前記左右方向の変位量に対応
する前記軽減量補正係数はそれぞれ操舵方向に応
じて相反す増減方向の値に定められ、前記軽減量
補正手段は操舵方向信号を入力し操舵方向に対応
する軽減量補正係数を用いて前記軽減量を補正す
ることにより、上記目的を達成しようとするもの
である。 また、第２の発明は、上記第１の発明に加え、
前記各変位量に相関させて定められた各車輪のシ
ヨツクアブソーバの減衰力を得るように各シヨツ
クアブソーバの減衰力を補正する減衰力補正手段
を設けることにより、一層良好な操縦安定性を確
保しようとするものである。 即ち、重心位置Ｍの変化とアンダステア、オー
バステア特性との関係は、第１表の(A)、(B)欄に示
すようになつている。したがつて、上記第１の発
明の場合には、同表(C)欄に示すように、アンダス
テア（US）傾向になる場合は操舵力の軽減量を
軽目に補正し、反対にオーバステア（OS）傾向
になる場合は操舵力の軽減量を重目に補正して、
操縦性および安定性を保持させようとするもので
ある。なお、高荷、つまり重心位置が、高くなつ
た場合には、ステアリングギア比を大きくするこ
とが操縦性および安定性改善の最良策ではあるが
実用的ではない。そこで、本発明では操舵力を重
目にすることにより、実質的に同一の効果を得よ
うとするものである。 また、上記第２と発明の場合には、同表(D)
に、特に操舵力の軽減量制御と、シヨツクアブソ
ーバの減衰力制御を同時に又は単独に行なうよう
にした動力操舵装置に関する。 〔発明の背景〕 自動車などの車輛の操縦安定性はアンダステア
やオーバステアなどと称される基本的な操舵特性
に関係している。オーバステアリングやアンダス
テアを決める要因は多いが、パワーステアリング
にあつては、従来より、車速に大じて操舵力の軽
減量を制御し、則ちハンドルの“重さ”を自動的
に制御して操縦性およびその安定性を向上させる
ようにしている。 一方、重心の位置および重量なども、操舵特性
に大きく影響を及ぼす。 ところが、重心の位置は積載重量や積載位置等
によつて変動するにも拘らず、従来、これによる
操舵力の調整がなされていなかつたため、操縦安
定性が悪くなることがあるという欠点があつた。 また同様に、各車輛に設けられたシヨツクアブ
ソーバの特性によつては操舵時に車体が傾き、こ
れに伴つて重心位置の変動を生ずるので、操舵特
性が不安定になるということがある。 〔発明の目的〕 本発明の目的は、積載重量や積載位置が変化し
ても、良好な操縦安定性を確保することができる
動力操舵装置を提供することにある。 〔発明の概要〕 本発明の第１の発明は、可変設定される操舵力
の軽減量に基づいて所望の操舵力を得るようにし
た動力操舵装置において、車輛の少なくとも前後
左右の４つの車輪にかかる荷重をそれぞれ検出す
る荷重検出手段と、該検出荷重に基づいて重心位
置の少なくとも前後・左右各方向の変位量を演算
する重心位置演算方法と、該各方向の変位量に相
関させて定められた操舵力の軽減量補正係数によ
り前記操舵力の軽減を増減補正する軽減量補正手
段とを備えてなり、前記左右方向の変位量に対応
する前記軽減量補正係数はそれぞれ操舵方向に応
じて相反す増減方向の値に定められ、前記軽減量
補正手段は操舵方向信号を入力し操舵方向に対応
する軽減量補正係数を用いて前記軽減量を補正す
ることにより、上記目的を達成しようとするもの
である。 また、第２の発明は、上記第１の発明に加え、
前記各変位量に相関させて定められた各車輪のシ
ヨツクアブソーバの減衰力を得るように各シヨツ
クアブソーバの減衰力を補正する減衰力補正手段
を設けることにより、一層良好な操縦安定性を確
保しようとするものである。 即ち、重心位置Ｍの変化とアンダステア、オー
バステア特性との関係は、第１表の(A)、(B)欄に示
すようになつている。したがつて、上記第１の発
明の場合には、同表(C)欄に示すように、アンダス
テア（US）傾向になる場合は操舵力の軽減量を
軽目に補正し、反対にオーバステア（OS）傾向
になる場合は操舵力の軽減量を重目に補正して、
操縦性および安定性を保持させようとするもので
ある。なお、高荷、つまり重心位置が、高くなつ
た場合には、ステアリングギア比を大きくするこ
とが操縦性および安定性改善の最良策ではあるが
実用的ではない。そこで、本発明では操舵力を重
目にすることにより、実質的に同一の効果を得よ
うとするものである。 また、上記第２と発明の場合には、同表(D)
【表】
以下、本発明の実施例に基づいて説明する。
第１図に、本発明を四輪自動車に適用した一実
施例の機能構成図を示す。 図示のように、車輛１の前後左右の各車輛２，
２ａ〜２ｄに加わる各荷重Wa，Wb，Wc，Wd
は、それぞれ荷重検出器３ａ〜３ｄにより検出さ
れるようになつている。なお、符号の添字ａ〜ｄ
はそれぞれ前右輪、前左輪、後右輪、および後左
輪に対応するものとする。また、荷重Wa〜Wd
と車輪部における台車高さの変位δa〜δdは相関
関係にあることから、前記荷重検出器３ａ〜３ｄ
は荷重Wa〜Wdを直接検出する代わりに、変位
δa〜δdを検出して荷重Wa〜Wdを間接的に検出
するものであつてもよいことは言うまでもない。 操舵力制御装置１０は、マイクロコンピユータ
等を適用して形成するのが望ましく、ROM１
２、重心位置演算部１３、軽減量補正係数演算部
１４、軽減量演算部１５および減衰力補正演算部
１６から形成されている。 ROM１２には、第２図Ａ〜Ｃに示すように、
標準重心MoをXYZ座標の原点とし、Ｘ軸は車輛
の左右方向、Ｙ軸は前後方向、Ｚ軸は上下方向に
対応させて設定し、Moから前輪又は後輪までの
Ｙ軸基準寸法K1又はK2、Moから右輪又は左輪ま
でのＸ軸基準寸法U1又はU2、Moから台車底部ま
でのＺ軸基準寸法Ｈが記憶されている。 重心位置演算部１３は検出荷重Wa〜Wdに基
づいて、そのときの重心Ｍの位置を求めるように
なつている。まず、平面的な変位量Sx、Syは、
次式(1)に示すＭ点回りのモーメントバランス条件
を満足することから、それぞれ(1)式のようにな
る。 （U1−Sx）（Wa−Wc）＝（U2
＋Sx）（Wb＋Wd） （K1−Sy）（Wa−Wb）＝（K2＋Sy）（Wc＋Wd） (1)
施例の機能構成図を示す。 図示のように、車輛１の前後左右の各車輛２，
２ａ〜２ｄに加わる各荷重Wa，Wb，Wc，Wd
は、それぞれ荷重検出器３ａ〜３ｄにより検出さ
れるようになつている。なお、符号の添字ａ〜ｄ
はそれぞれ前右輪、前左輪、後右輪、および後左
輪に対応するものとする。また、荷重Wa〜Wd
と車輪部における台車高さの変位δa〜δdは相関
関係にあることから、前記荷重検出器３ａ〜３ｄ
は荷重Wa〜Wdを直接検出する代わりに、変位
δa〜δdを検出して荷重Wa〜Wdを間接的に検出
するものであつてもよいことは言うまでもない。 操舵力制御装置１０は、マイクロコンピユータ
等を適用して形成するのが望ましく、ROM１
２、重心位置演算部１３、軽減量補正係数演算部
１４、軽減量演算部１５および減衰力補正演算部
１６から形成されている。 ROM１２には、第２図Ａ〜Ｃに示すように、
標準重心MoをXYZ座標の原点とし、Ｘ軸は車輛
の左右方向、Ｙ軸は前後方向、Ｚ軸は上下方向に
対応させて設定し、Moから前輪又は後輪までの
Ｙ軸基準寸法K1又はK2、Moから右輪又は左輪ま
でのＸ軸基準寸法U1又はU2、Moから台車底部ま
でのＺ軸基準寸法Ｈが記憶されている。 重心位置演算部１３は検出荷重Wa〜Wdに基
づいて、そのときの重心Ｍの位置を求めるように
なつている。まず、平面的な変位量Sx、Syは、
次式(1)に示すＭ点回りのモーメントバランス条件
を満足することから、それぞれ(1)式のようにな
る。 （U1−Sx）（Wa−Wc）＝（U2
＋Sx）（Wb＋Wd） （K1−Sy）（Wa−Wb）＝（K2＋Sy）（Wc＋Wd） (1)
【化】
上下方向の変位量Szは、検出荷重Wa〜Wdに
基づいて求めた平面的な変位量Sx、Syのように、
簡単に求めることはできない。そこで、本実施例
では、第２図Ｂに示すように、車輛の左右の傾き
角αを利用して下式(2)により近似的に求めるよう
にしている。第２図Ｂは、車輛の左右中心にあつ
た重心Ｍが走行中の振動などによる車輛の傾きに
よつて動的にＸ軸方向にSxだけ変位した場合で
ある。なお、積荷の片寄りにより重心Ｍが静的に
Ｘ軸方向にずれている場合は、厳密には第２図Ｂ
のようにはならないが、第２図Ｂに基づいた下式
(2)を近似的に用いることにする。また、標準重心
M0を設定したときの積載重量に対し、実際の積
載重量が変化した場合、台車自体が上下方向に変
位し、重心も上下方向に変位するが、この変位は
傾き角αが厳密に０の場合には式(2)を用いて求め
ることができない。望ましくはこの場合を別途考
慮すべきであるが、本実施例では単純化のため、
この場合を考慮していない。なお、これら近似に
よる上下方向の変位量の誤差については、第３図
Ｂ〜Ｄに示す領域〜の設定時に安全側を考慮
することにより対応できる。また、変位量Szは
標準重心M0に対し、上方を正、下方を負とする。 Sz＝Sx／tanα−Ｈ ……(2) なお、傾き角αは直接検出計により検出するこ
とも可能であるが、第２図Ｃに示すように、荷重
検出器３ａ，３ｂ又は３ｃ，３ｄにより検出され
た車輛左右の荷重WaとWbは、その車輛位置に
おける台車上下方向の変位量δa、δbに相関する
ものであることから、次式(3)により求めることが
できる。 α＝sin-1δa／Ｕ（又はsin-1δb／Ｕ） ……(3) このようにして求められた重心の変位量Sx、
Sy、Szは、軽減量補正係数演算部１４と減衰力
補正演算部１６とに出力されるようになつてい
る。 軽減量補正係数演算部１４は、ROM等からな
るメモリ１４ａと乗算器１４とから形成され、入
力される重心の変位量Sx、Sy、Szに基づいて、
重心Ｍが第３図Ａ〜Ｄに示した領域〜のどの
領域に属するかを判定し、第２表に例示したよう
に、操舵方向士θと前記領域〜とに対応させ
て定められ、メモリ１４ａに記憶されている軽減
量補正係数Ｋを検索し、このＫ値に車速Ｖを乗じ
た補正係数K′を出力するようになつている。な
お、第３図Ａは平面図、第３図Ｂ〜Ｄはそれぞれ
同図Ａ図示“AA”、“BB”、“CC”における垂直
断面であり、図中に示した領域〜は前記第１
表の(A)欄の符号に対応させている。また、領域
は異常高荷の場合、即ちこの領域に重心がくると
転倒の恐れがある領域であり、図示していない
が、運転者に警報を出すようにしている。
基づいて求めた平面的な変位量Sx、Syのように、
簡単に求めることはできない。そこで、本実施例
では、第２図Ｂに示すように、車輛の左右の傾き
角αを利用して下式(2)により近似的に求めるよう
にしている。第２図Ｂは、車輛の左右中心にあつ
た重心Ｍが走行中の振動などによる車輛の傾きに
よつて動的にＸ軸方向にSxだけ変位した場合で
ある。なお、積荷の片寄りにより重心Ｍが静的に
Ｘ軸方向にずれている場合は、厳密には第２図Ｂ
のようにはならないが、第２図Ｂに基づいた下式
(2)を近似的に用いることにする。また、標準重心
M0を設定したときの積載重量に対し、実際の積
載重量が変化した場合、台車自体が上下方向に変
位し、重心も上下方向に変位するが、この変位は
傾き角αが厳密に０の場合には式(2)を用いて求め
ることができない。望ましくはこの場合を別途考
慮すべきであるが、本実施例では単純化のため、
この場合を考慮していない。なお、これら近似に
よる上下方向の変位量の誤差については、第３図
Ｂ〜Ｄに示す領域〜の設定時に安全側を考慮
することにより対応できる。また、変位量Szは
標準重心M0に対し、上方を正、下方を負とする。 Sz＝Sx／tanα−Ｈ ……(2) なお、傾き角αは直接検出計により検出するこ
とも可能であるが、第２図Ｃに示すように、荷重
検出器３ａ，３ｂ又は３ｃ，３ｄにより検出され
た車輛左右の荷重WaとWbは、その車輛位置に
おける台車上下方向の変位量δa、δbに相関する
ものであることから、次式(3)により求めることが
できる。 α＝sin-1δa／Ｕ（又はsin-1δb／Ｕ） ……(3) このようにして求められた重心の変位量Sx、
Sy、Szは、軽減量補正係数演算部１４と減衰力
補正演算部１６とに出力されるようになつてい
る。 軽減量補正係数演算部１４は、ROM等からな
るメモリ１４ａと乗算器１４とから形成され、入
力される重心の変位量Sx、Sy、Szに基づいて、
重心Ｍが第３図Ａ〜Ｄに示した領域〜のどの
領域に属するかを判定し、第２表に例示したよう
に、操舵方向士θと前記領域〜とに対応させ
て定められ、メモリ１４ａに記憶されている軽減
量補正係数Ｋを検索し、このＫ値に車速Ｖを乗じ
た補正係数K′を出力するようになつている。な
お、第３図Ａは平面図、第３図Ｂ〜Ｄはそれぞれ
同図Ａ図示“AA”、“BB”、“CC”における垂直
断面であり、図中に示した領域〜は前記第１
表の(A)欄の符号に対応させている。また、領域
は異常高荷の場合、即ちこの領域に重心がくると
転倒の恐れがある領域であり、図示していない
が、運転者に警報を出すようにしている。
【表】
【表】
第２表に例示したように、重心が標準状態にあ
るときＫの値（第２表では３）を標準とし、これ
より大きなＫは「軽目」に、小さなＫは「重目」
に補正するように定められている。例えば、ケー
スハ，ニは重心ＭがＹ軸近傍にあり、領域に含
まれることから、操舵方向に拘らず「軽目」に補
正する。一方、ケースホとヘの場合は、重心Ｍが
領域に含まれる「右片荷」の例であり、操舵方
向に応じて、それぞれ「重目」の「軽目」に補正
するように定められている。 軽減量演算部１５は、次式(4)に示すように、予
め設定されている軽減量と運転者が操作したハン
ドルの操舵角等に応じた操舵信号θの相関関数Ｈ
に基づいて、入力される操舵信号θに対応する軽
減量を求めるとともに、この軽減量に前記補正係
数Ｋを乗じた補正信号Ｐを、補正機構４に出力す
るようになつている。 Ｐ＝K′・（θ） ……(4) 補正機構４と動力操舵ユニツト５は周知構成の
ものであり、入力される補正信号Ｐに応じ、操舵
力の軽減量を制御するようになつている。 一方、減衰力補正演算部１６は、入力される重
心の変位量Sx，Sy，Szに基づいて、重心Ｍが含
まれる前記領域〜を判定し、第３表に例示し
たように、各領域〜に対応させて定められ、
メモリ等に記憶されている減衰力補正量Ra〜Rd
を検索し、各車輪２ａ〜２ｄの減衰力制御装置６
にそれぞれ出力するようになつている。なお、第
３表に示した例において、Ra〜Rdが“１”の場
合は標準減衰力に、Ra〜Rd＞１の場合はその値
に応じて、標準減衰力よりも増大されたハードな
減衰力となるように定められている。例えば、同
表において、ケーストの場合は領域と判定さ
れ、重心Ｍは前輪寄りであるから、前輪２ａ，２
ｂのシヨツクアブソーバの減衰力をハードにし
て、沈み込みを防いでいる。また、ケースチの場
合は領域と判定され、右側の車輪２ａ，２ｃの
減衰力をハードにして沈み込みを防いでいる。
るときＫの値（第２表では３）を標準とし、これ
より大きなＫは「軽目」に、小さなＫは「重目」
に補正するように定められている。例えば、ケー
スハ，ニは重心ＭがＹ軸近傍にあり、領域に含
まれることから、操舵方向に拘らず「軽目」に補
正する。一方、ケースホとヘの場合は、重心Ｍが
領域に含まれる「右片荷」の例であり、操舵方
向に応じて、それぞれ「重目」の「軽目」に補正
するように定められている。 軽減量演算部１５は、次式(4)に示すように、予
め設定されている軽減量と運転者が操作したハン
ドルの操舵角等に応じた操舵信号θの相関関数Ｈ
に基づいて、入力される操舵信号θに対応する軽
減量を求めるとともに、この軽減量に前記補正係
数Ｋを乗じた補正信号Ｐを、補正機構４に出力す
るようになつている。 Ｐ＝K′・（θ） ……(4) 補正機構４と動力操舵ユニツト５は周知構成の
ものであり、入力される補正信号Ｐに応じ、操舵
力の軽減量を制御するようになつている。 一方、減衰力補正演算部１６は、入力される重
心の変位量Sx，Sy，Szに基づいて、重心Ｍが含
まれる前記領域〜を判定し、第３表に例示し
たように、各領域〜に対応させて定められ、
メモリ等に記憶されている減衰力補正量Ra〜Rd
を検索し、各車輪２ａ〜２ｄの減衰力制御装置６
にそれぞれ出力するようになつている。なお、第
３表に示した例において、Ra〜Rdが“１”の場
合は標準減衰力に、Ra〜Rd＞１の場合はその値
に応じて、標準減衰力よりも増大されたハードな
減衰力となるように定められている。例えば、同
表において、ケーストの場合は領域と判定さ
れ、重心Ｍは前輪寄りであるから、前輪２ａ，２
ｂのシヨツクアブソーバの減衰力をハードにし
て、沈み込みを防いでいる。また、ケースチの場
合は領域と判定され、右側の車輪２ａ，２ｃの
減衰力をハードにして沈み込みを防いでいる。
以上説明したように、本発明によれば、積載重
量や積載位置が変化しても、良好な操縦性および
安定性を向上させることができるという効果があ
る。したがつて、運転者の経験度が不要となり、
未熟者であつても安全な運転が可能になるうえ、
長時間運転における疲労も軽減される。また、横
風に対する安全性も向上される。
量や積載位置が変化しても、良好な操縦性および
安定性を向上させることができるという効果があ
る。したがつて、運転者の経験度が不要となり、
未熟者であつても安全な運転が可能になるうえ、
長時間運転における疲労も軽減される。また、横
風に対する安全性も向上される。
第１図は本発明の一実施例の機能ブロツク構成
図、第２図Ａ，Ｂ，Ｃは重心高さ変位量の求め方
を説明する図、第３図Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄは重心位置
の判定領域の一例を示す図、第４図乃至第６図は
本発明の適用可能な補正機構と動力操舵ユニツト
の構成図、第７図は第６図図示補正機構と動力操
舵ユニツトの動作を説明するための図である。 ３……荷重検出器、４……補正機構、５……動
力操舵ユニツト、６……減衰力制御装置、１０…
…操舵力制御装置、１２……ROM、１３……重
心位置演算部、１４……軽減量補正係数演算部、
１５……軽減量演算部、１６……減衰力補正演算
部。
図、第２図Ａ，Ｂ，Ｃは重心高さ変位量の求め方
を説明する図、第３図Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄは重心位置
の判定領域の一例を示す図、第４図乃至第６図は
本発明の適用可能な補正機構と動力操舵ユニツト
の構成図、第７図は第６図図示補正機構と動力操
舵ユニツトの動作を説明するための図である。 ３……荷重検出器、４……補正機構、５……動
力操舵ユニツト、６……減衰力制御装置、１０…
…操舵力制御装置、１２……ROM、１３……重
心位置演算部、１４……軽減量補正係数演算部、
１５……軽減量演算部、１６……減衰力補正演算
部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 可変設定される操舵力の軽減量に基づいて所
望の操舵力を得るようにした動力操舵装置におい
て、車輛の少なくとも前後左右の４つの車輪にか
かる荷重をそれぞれ検出する荷重検出手段と、該
検出荷重に基づいて重心位置の少なくとも前後・
左右各方向の変位量を演算する重心位置演算方法
と、該各方向の変位量に相関させて定められた操
舵力の軽減量補正係数により前記操舵力の軽減量
を増減補正する軽減量補正手段とを備えてなり、
前記左右方向の変位量に対応する前記軽減量補正
係数はそれぞれ操舵方向に応じて相反する増減方
向の値に定められ、前記軽減量補正手段は操舵方
向信号を入力し操舵方向に対応する軽減量補正係
数を用いて前記軽減量を補正することを特徴とす
る動力操舵装置。 ２ 可変設定される操舵力の軽減量に基づいて所
望の操舵力を得るようにした動力操舵装置におい
て、車輛の少なくとも前後左右の４つの車輛にか
かる荷重をそれぞれ検出する荷重検出手段と、該
検出荷重に基づいて重心位置の少なくとも前後・
左右各方向の変位量を演算する重心位置演算手段
と、該各方向の変位量に相関させて定められた操
舵力の軽減量補正係数により前記操舵力の軽減量
を増減補正する軽減量補正手段と、前記各変位量
に相関させて定められた各車輌のシヨツクアブソ
ーバの減衰力を得るように各シヨツクアブソーバ
の減衰力を補正する減衰力補正手段とを備えてな
り、前記左右方向の変位量に対応する前記軽減量
補正係数はそれぞれ操舵方向に応じて相反する増
減方向の値に定められ、前記軽減量補正手段は操
舵方向信号を入力し操舵方向に対応する軽減量補
正係数を用いて前記軽減量を補正することを特徴
とする動力操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2055284A JPS60163767A (ja) | 1984-02-07 | 1984-02-07 | 動力操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2055284A JPS60163767A (ja) | 1984-02-07 | 1984-02-07 | 動力操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60163767A JPS60163767A (ja) | 1985-08-26 |
| JPH0581465B2 true JPH0581465B2 (ja) | 1993-11-12 |
Family
ID=12030315
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2055284A Granted JPS60163767A (ja) | 1984-02-07 | 1984-02-07 | 動力操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60163767A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6291372A (ja) * | 1985-10-18 | 1987-04-25 | Koyo Seiko Co Ltd | 動力舵取装置の操舵補助力制御装置 |
| JPS62143569U (ja) * | 1986-03-06 | 1987-09-10 | ||
| SE533784C2 (sv) * | 2009-05-20 | 2011-01-11 | Scania Cv Ab | Styrservosystem |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53109334A (en) * | 1977-03-05 | 1978-09-25 | Jidosha Kiki Co Ltd | Steering force control device for power steering system |
| JPS5777259A (en) * | 1980-10-31 | 1982-05-14 | Hino Motors Ltd | Flow control valve used to power steering |
| JPS58206409A (ja) * | 1982-05-26 | 1983-12-01 | Nissan Motor Co Ltd | 自動車高調整装置 |
-
1984
- 1984-02-07 JP JP2055284A patent/JPS60163767A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53109334A (en) * | 1977-03-05 | 1978-09-25 | Jidosha Kiki Co Ltd | Steering force control device for power steering system |
| JPS5777259A (en) * | 1980-10-31 | 1982-05-14 | Hino Motors Ltd | Flow control valve used to power steering |
| JPS58206409A (ja) * | 1982-05-26 | 1983-12-01 | Nissan Motor Co Ltd | 自動車高調整装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60163767A (ja) | 1985-08-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8775048B2 (en) | Method and apparatus for determining a reference vehicle velocity and a rear wheel speed in a vehicle having three speed sensors | |
| US7421954B2 (en) | Active suspension controller | |
| US7092805B2 (en) | Steering apparatus for steerable vehicle | |
| EP0278366B1 (en) | Apparatus for controlling steering of wheels of a vehicle | |
| US6424907B1 (en) | Method and device for determining and detecting the overturning hazard of a vehicle | |
| US10272943B2 (en) | Control unit for vehicle and control method for vehicle | |
| EP0338588B1 (en) | Driving wheel torque control device for vehicle | |
| US20060076741A1 (en) | Vehicle stability system: using active tilting mechanism as a counter measure to natural tilt | |
| JP2008037259A (ja) | 車両の直進制動時の運転制御装置及び運転制御方法 | |
| US20200262262A1 (en) | Vehicle | |
| US6560524B2 (en) | Integration of rear wheel steering with vehicle stability enhancement system | |
| US5381335A (en) | Device for controlling a vehicle component in dependence upon transverse acceleration | |
| JPH0581465B2 (ja) | ||
| JP4857783B2 (ja) | 車両用サスペンションシステム及び制御装置 | |
| JP4211638B2 (ja) | 車両用パワーステアリング装置及び車両用外乱推定装置 | |
| JPH0358945B2 (ja) | ||
| JP2894392B2 (ja) | 車両用キャスタ角制御装置 | |
| JP3426975B2 (ja) | フォークリフト | |
| KR100241375B1 (ko) | 차량의 좌우 쏠림 보정장치 | |
| JP2888010B2 (ja) | 車両用キャンバ角制御装置 | |
| JPH0126913B2 (ja) | ||
| JP3119010B2 (ja) | 路面摩擦係数検出装置 | |
| JP2008247066A (ja) | 車両の運動制御装置 | |
| JPH061132A (ja) | 車両用キャンバ角制御装置 | |
| US20190283734A1 (en) | Vehicle stability control device |