JPH0572884U - ジブクレーンによるコイル荷役の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本考案は荷コイルに対するＣフックの嵌め合
せを迅速・確実に行い、少なくともＣフックの取り外し
を自動運転で行うことができるコイル荷役の制御装置を
提供するものである。 【構成】 水平引込型ジブクレーンにフック旋回装置を
介してＣフックを取付けたコイル荷役装置において、ジ
ブクレーンのブーム旋回を制御する機構と、ブーム起伏
を制御する機構と、Ｃフックの旋回を制御する機構とを
具え、前記ジブクレーンのブーム旋回とブーム起伏を制
御してＣフックに水平直線移動を与え、且つ前記Ｃフッ
クにブームと逆方向の旋回を与え同Ｃフックを同一直線
方向に保持してコイルとの嵌め外しを行うように構成し
たジブクレーンによるコイル荷役の制御装置。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案はジブクレーンを用いたコイル荷役の制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

帯板コイルの船積み又は荷揚げを岸壁のジブクレーンで行なうコイル荷役は、 従来ジブクレーンを図７に示すように手動運転して行なわれ、又荷コイルの穴へ のＣ型フックの嵌め外しは、Ｃフックをコイル穴に位置合せした状態からクレー ンを小距離走行させることによって行なわれている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

前述の従来技術には次のような問題点がある。クレーンを手動運転で走行させ 定位置に正確に停止させるには、熟練した技量を必要としており、ましてある位 置から指定された小距離、目印なしにクレーンを走行し正確に停止させることは 至難である。

【０００４】 このため従来、コイル穴に対するＣフックの嵌め合せでは、クレーンの走り過 ぎによるＣフックのコイルへの衝突や位置合わせにクレーンを前後進させる等が 頻繁に発生し、それによって荷コイルやフックを傷つけたり、フック嵌合せに長 い時間を取られたり、又は正確な嵌合せ状態にならないで吊上げる危険があった 。

【０００５】 本考案は、上記の従来技術における問題点を解消し、荷コイルへのＣフックの 嵌め合せを正確に迅速に行なうことができ、少なくともＣフックの取り外しを自 動運転で行うことができるコイル荷役制御装置を提供することを目的とするもの である。

【０００６】

【課題を解決するための手段】 水平引込ジブクレーンにフック旋回装置を介しＣフックを装備して、コイル荷 役を行なうようにする。Ｃフックをコイル穴と嵌め外しするための必要直線移動 量を演算機へ入力し、上記入力された直線移動量に相当するジブ旋回量、ジブ起 伏補正量及びフック旋回量を上記演算機により演算する。ジブクレーン制御装置 により、上記演算された旋回量，起伏量に応じ、ジブの旋回、フックの旋回及び ブームの起伏補正を連動同期制御して行うようにする。

【０００７】

【作用】

岸壁に接舷された船上にコイルの軸線を岸壁線と平行にして積まれたコイルに 対して、ジブを岸壁線に直角に張出した状態でジブクレーンを岸壁線と平行に直 線移動させて、コイルの穴とＣフックとの嵌め外しを行う。岸壁上ではジブの到 達できる任意の位置で、コイルと嵌め外しするように荷役を行なう。

【０００８】 船からのコイルの荷上げでは、ジブクレーンのＣコックは手動運転で吊上げる べきコイルの穴の延長上の最寄り位置に位置合せ停止し、この位置からコイル穴 と嵌まり合うのに必要な直線移動長さを演算機に入力する。必要な直線移動長さ は、コイルの端面とＣフック先端までの距離とＣフックの差込み可能長さの合計 値であり、嵌め合せの都度船内作業者が実測し、クレーン機上へ伝達すると正確 を期し得る。またＣフックのアーム長さをスケールとして、クレーン上から運転 者が目測しても、大きな誤差は生じない。演算機が計算した上記入力された直線 移動長さに相当するジブ旋回量及びジブ起伏補正量に従って、機上の制御装置が 自動運転でジブの旋回駆動を行う。またジブの旋回と等量のフックの逆旋回駆動 及びジブの起伏補正駆動が連動同期制御により行なわれ、Ｃフックがコイルに正 確に嵌り合う。

【０００９】 続いて手動運転でコイルを吊上げ、クレーンを走行しコイルを陸上の置場に着 床させると上記Ｃフックの嵌入れと逆方向に自動運転でジブの旋回、フックの旋 回及びジブ起伏補正が連動同期駆動されてＣフックがコイルから直線移動で抜き 出される。 コイルの船積みの場合は陸上で上記と同様にＣフックをコイルに嵌め、手動運 転で船内へ移動着床させ船上で上記と同様に自動でＣフック外しを行なう。

【００１０】

【実施例】

本考案の実施例を図１乃至図６について説明する。 図１及び図２は荷役装置の作業状況を示す側面図及び平面図であり、図におい て、１は岸壁２沿いに走行可能に設けた水平引込型ジブクレーン、３はジブクレ ーンの旋回部、４はポスト部、５は起伏ブーム、６，７はブーム５の起伏索と起 伏ウインチ、８，９は巻上索と巻上ウインチ、１０は巻上索８でブーム５先端か ら吊られた吊ビーム、１１は吊ビーム１０上のフック旋回装置、１２はフック旋 回装置１１で旋回可能に吊られたコイル吊上用のＣフック、１３は岸壁２に接舷 した船、１４は船１３内に搭載した帯鋼等のコイル、１５は岸壁２上のコイル搭 載用トレーラ、１６はジブクレーン１の走行軌条である。

【００１１】 このような装置において、Ｃフック１２による荷コイル１４に対する自動嵌め 外し操作は、図１，２に示す配置で行なう。すなわち船１３には、荷コイル１４ を船の長さ方向にコイル穴を揃えて積み、ジブクレーン１の起伏ブーム５を船１ ３と直角に延ばして、Ｃフック１２をコイル１４の穴の軸線上の最寄り位置に合 わせて停止し、図２の状態から矢印１７のようにＣフック１２を直線水平移動で コイル穴へ挿入し嵌合わせを行なう。

【００１２】 図３は本考案によるコイル荷役装置の制御系の全体を示すブロック図であり、 図において、１８はブーム５の起伏角検出器、１９はブーム５の旋回角検出器、 ２０はクレーン運転量の演算機、２１は演算機２０に接続されたクレーン機上制 御装置、２２，２３は制御装置２１の手動制御部と自動制御部、２４，２５は手 動制御部２２に接続されたクレーンの走行モータと巻上モータ、２６，２７，２ ８は手動制御部２２と自動制御部２３の両方に接続されたジブ旋回モータと起伏 モータ及びフック旋回モータである。

【００１３】 手動制御部２２はクレーン１によるコイル１４搬送中における各モータ２４〜 ２８の制御に用い、自動制御部２３はＣフック１２をコイル１４へ着脱する操作 するときのみ自動的に旋回モータ２６，起伏モータ２７及びフック旋回モータ２ ８を連動同期制御するように用いる。コイル搬送用の手動制御部２２はコイル搬 送時用の自動制御部として全自動式に組合せ構成されても差支えない。なお、上 記構成をブロック図で示すと図４のようになる。

【００１４】 図５は上記自動制御部２３による連動同期制御の説明図で、上半分はブーム５ の旋回時平面、下半分は側面である。図においてジブのブーム５は図２の位置に あり、３０は停止したブーム５位置からＣフック１２をコイル１４穴に嵌入れる に必要な直線移動距離である。この移動距離は船内作業者による計測あるいはク レーン運転者による目測などで行ない、Ｃフック１２の嵌入れの都度、演算機２ ０へ入力される。今ブーム５は実線停止位置５を基準位置例えば水平角α_o とし 、ここから点線矢印１７ａのように水平角αの位置５′へ旋回させ、この時のブ ーム仰角θ位置から点線矢印１７ｂのように起伏角θ′だけブーム５′位置へ下 げ補正することによって、必要な直線移動距離だけ、実線矢印１７のようにＣフ ック１２を直線送りすることができ、又この時同時に、フック旋回装置１１によ り点線矢印１７ｃのようにブーム５旋回と反対方向へ同じ水平角αだけ旋回させ ることにより、Ｃフック１２をコイル穴と平行に保って１２′位置へ送ることが できる。

【００１５】 前記演算機２０は入力された必要直線移動距離３０の数値と検出器１８，１９ により入力されるブーム５位置の起伏角θ，旋回角α_o からブーム５の必要旋回 量α及び必要起伏補正量θ′を算出し、制御装置２１が自動制御で上記算出角に 応じ、ブーム５の旋回１７ａ、起伏補正１７ｂ及びフック１２の逆旋回１７ｃを 連動同期駆動する。それによってフック１２は指定された距離３０だけ矢印１７ の方向へ正確に直線移動し、コイル穴に嵌入できる。コイル１４からのフック１ ２外しは、クレーン１の手動制御でコイルが陸上のトレーラ１５上等に移動着床 したとき、上記矢印１７ａ，１７ｂ，１７ｃ及び１７と逆方向にブーム５及びフ ック１２が連動同期駆動されることにより実行される。コイル１４の船積み荷役 の場合は、陸上から船上へ上記と同様の手順の荷役を行なう。なお、演算器２０ による演算内容については特に困難性はないので内容は省略する。

【００１６】 図６は上述した荷役作業のためのジブクレーンの制御フローの一例である。ク レーン１は先ず手動運転でコイル取上げ位置へ走行移動し、コイル横にＣフック を位置合せ停止させる。フックの必要移動距離を演算機に設定することにより、 必要なブーム、フック旋回量、ブーム起伏量が計算され自動制御で計算値に応じ たジブ旋回、フック逆旋回、ジブ起伏補正が連動同期駆動で行なわれフック嵌め が完了する。手動運転でコイルを吊上げ、クレーンをコイル降し位置へ移動し、 所定位置にコイルを着床させる。続いて上記フック嵌めと逆手順の自動連動同期 制御で、コイルからフック外しが行なわれ、コイル１ケめの荷役サイクルが終了 し、同様の荷役サイクルが繰返される。

【００１７】 従って上記の方法によると、コイル穴へのフック嵌め外しは正確になりフック とコイルの衝突、不完全な嵌め外しがなくなり、コイル荷役中の危険が回避され 、またフックの嵌め外しが短時間で迅速に自動作業でできるようになりジブクレ ーンによるコイル荷役の能率を格段に向上させる効果がある。

【００１８】

【考案の効果】

本考案によるコイル荷役の制御装置は、水平引込型ジブクレーンにフック旋回 装置を介してＣフックを取付けたコイル荷役装置において、ジブクレーンのブー ム旋回を制御する機構と、ブーム起伏を制御する機構と、Ｃフックの旋回を制御 する機構とを具え、前記ジブクレーンのブーム旋回とブーム起伏を制御してＣフ ックに水平直線移動を与え、且つ前記Ｃフックにブームと逆方向の旋回を与え同 Ｃフックを同一直線方向に保持してコイルとの嵌め外しを行うように構成したこ とにより、次の効果を有する。

【００１９】 求められるフックの直線移動量に対し三次元の動作の組合せで、非常に正確に フックの直線送りを行うことができる。それによって、従来のフックのコイルへ の衝突、送り不足によるコイルの危険な吊上げを解消し、正確なフックの嵌め外 しが可能になる。またフックの嵌め外しが自動制御で迅速に行なえ、ジブクレー ンによるコイル荷役の能率が格段に向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の制御装置を実施するコイル荷役装置の
側面図である。

【図２】図１の平面図である。

【図３】本考案による全体的な制御を示すブロック図で
ある。

【図４】図３における演算及び制御のブロック図であ
る。

【図５】本考案によるフック直線送り動作の説明図であ
る。

【図６】本考案による制御のフロー図である。

【図７】従来のコイル荷役を示す制御フロー図である。

【符号の説明】

１ 水平引込型ジブクレーン ３ ジブ旋回部 ５ 起伏ブーム １１ フック旋回装置 １２ Ｃフック １８ ブーム起伏角検出器 １９ ブーム旋回角検出器 ２０ 演算機 ２３ 自動制御部 ２６ 旋回モータ（ブーム） ２７ 起伏モータ ２８ フック旋回モータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 臼井 士郎 山口県光市島田3434 新日本製鐵株式会社 光製鐵所内 (72)考案者 坂田 守生 福岡県北九州市八幡東区枝光１−１−１ 新日本製鐵株式会社設備技術本部内

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 水平引込型ジブクレーンにフック旋回装
   置を介してＣフックを取付けたコイル荷役装置におい
   て、ジブクレーンのブーム旋回を制御する機構と、ブー
   ム起伏を制御する機構と、Ｃフックの旋回を制御する機
   構とを具え、前記ジブクレーンのブーム旋回とブーム起
   伏を制御してＣフックに水平直線移動を与え、且つ前記
   Ｃフックにブームと逆方向の旋回を与え同Ｃフックを同
   一直線方向に保持してコイルとの嵌め外しを行うように
   構成したことを特徴とするジブクレーンによるコイル荷
   役の制御装置。