JP2008030925A - ジブクレーンの連動運転装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】吊荷13の直線移動速度V1と、ジブ旋回角度θとに基づいて、ジブ旋回速度V2と、ジブ起立速度V3又はジブ倒伏速度V3とを演算し、ジブ旋回速度V2でジブ5を旋回させ、ジブ起立速度V3又はジブ倒伏速度V3でジブ5を起立又は倒伏させると共に、ジブ旋回角度θと吊荷旋回角度αとが等しくなるよう吊荷13を旋回させ、これにより、直線移動速度V1で吊荷13を上方から見て吊下開始位置から目標位置まで直線的に移動させると共に、吊荷13の向きを吊下開始位置から目標位置まで一定に保持する。
【選択図】図4
Description
ジブを旋回させるジブ旋回装置と、
ジブを起伏させるジブ起伏装置と、
ジブ先端から吊り下げられた吊荷を旋回させる吊荷旋回装置と、
ジブ旋回角度を検出するジブ旋回角度検出器と、
吊荷旋回角度を検出する吊荷旋回角度検出器と、
荷役作業時に、予め設定された吊荷の直線移動速度と、前記ジブ旋回角度検出器で検出されたジブ旋回角度とに基づいて、吊荷を上方から見て直線的に移動させるのに必要となるジブ旋回速度と、ジブ起立速度又はジブ倒伏速度とを演算し、該演算されたジブ旋回速度でジブが旋回するよう前記ジブ旋回装置にジブ旋回制御信号を出力し、前記演算されたジブ起立速度又はジブ倒伏速度でジブが起立又は倒伏するよう前記ジブ起伏装置にジブ起伏制御信号を出力すると共に、前記ジブ旋回角度検出器で検出されたジブ旋回角度と前記吊荷旋回角度検出器で検出された吊荷旋回角度とが等しくなるよう前記吊荷旋回装置に吊荷旋回制御信号を出力する制御装置と
を備えたことを特徴とするジブクレーンの連動運転装置にかかるものである。
[数1]
V2=V1×cosθ
V3=V1×sinθ
α=θ
という関係を満たすよう、直線移動速度V1とジブ旋回角度θとを基準として、ジブ旋回速度V2とジブ起立速度V3と吊荷旋回角度αとを制御すれば良い。
4 下部走行体
5 ジブ
6 上部旋回体
7 ジブ旋回装置
7a ジブ旋回制御信号
8 ジブ起伏装置
8a ジブ起伏制御信号
9 起伏ロープ
10 巻上装置
11 吊荷ロープ
12 吊荷旋回装置
12a 吊荷旋回制御信号
13 吊荷
15 ベースブロック
16 フック
17 モータ
18 減速機
21 ジブ旋回角度検出器
22 吊荷旋回角度検出器
23 制御装置
V1 直線移動速度
V2 ジブ旋回速度
V3 ジブ起立速度(ジブ倒伏速度)
α 吊荷旋回角度
θ ジブ旋回角度
Claims (1)
- ジブ先端から吊り下げられた吊荷を、ジブを旋回させつつ起立又は倒伏させることにより、吊下開始位置から目標位置まで上方から見て直線的に移動させて荷役作業を行うジブクレーンの連動運転装置であって、
ジブを旋回させるジブ旋回装置と、
ジブを起伏させるジブ起伏装置と、
ジブ先端から吊り下げられた吊荷を旋回させる吊荷旋回装置と、
ジブ旋回角度を検出するジブ旋回角度検出器と、
吊荷旋回角度を検出する吊荷旋回角度検出器と、
荷役作業時に、予め設定された吊荷の直線移動速度と、前記ジブ旋回角度検出器で検出されたジブ旋回角度とに基づいて、吊荷を上方から見て直線的に移動させるのに必要となるジブ旋回速度と、ジブ起立速度又はジブ倒伏速度とを演算し、該演算されたジブ旋回速度でジブが旋回するよう前記ジブ旋回装置にジブ旋回制御信号を出力し、前記演算されたジブ起立速度又はジブ倒伏速度でジブが起立又は倒伏するよう前記ジブ起伏装置にジブ起伏制御信号を出力すると共に、前記ジブ旋回角度検出器で検出されたジブ旋回角度と前記吊荷旋回角度検出器で検出された吊荷旋回角度とが等しくなるよう前記吊荷旋回装置に吊荷旋回制御信号を出力する制御装置と
を備えたことを特徴とするジブクレーンの連動運転装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006208133A JP2008030925A (ja) | 2006-07-31 | 2006-07-31 | ジブクレーンの連動運転装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006208133A JP2008030925A (ja) | 2006-07-31 | 2006-07-31 | ジブクレーンの連動運転装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008030925A true JP2008030925A (ja) | 2008-02-14 |
Family
ID=39120764
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006208133A Pending JP2008030925A (ja) | 2006-07-31 | 2006-07-31 | ジブクレーンの連動運転装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2008030925A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114834911A (zh) * | 2022-04-29 | 2022-08-02 | 徐州徐工挖掘机械有限公司 | 一种无人加砂作业机械及其控制方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02286597A (ja) * | 1989-04-26 | 1990-11-26 | Hitachi Ltd | 旋回クレーン |
JPH0572884U (ja) * | 1992-03-11 | 1993-10-05 | 三菱重工業株式会社 | ジブクレーンによるコイル荷役の制御装置 |
-
2006
- 2006-07-31 JP JP2006208133A patent/JP2008030925A/ja active Pending
Patent Citations (2)
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CN114834911B (zh) * | 2022-04-29 | 2024-01-23 | 徐州徐工挖掘机械有限公司 | 一种无人加砂作业机械及其控制方法 |
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A02 | Decision of refusal |
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