JPH01181609A - コンテナ用スプレッダの位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はコンテナ倉庫等でのコンテナ人・出庫部におけ
るコンテナ受け渡し時のスプレッダ位置決め装置に関す
るものである。

（従来技術） 従来、トレーラ上に載っているコンテナのハンドリング
およびトレーラ上へのコンテナの移載については、自動
化がされておらず、クレーン側運転手の慣れおよび地上
側誘導者による合図で位置決めをしハンドリングを行っ
ていた。この為、１）作業者が多勢いること、２）クレ
ーン運転者の技佃により受渡し時間が左右され、搬送効
率に影響すること、３）気象状況によって受け渡し時間
が。

左右され、搬送効率に影響すること、等の問題があった
。

一方コンテナクレーン等でのコンテナの搬送においては
、相当程度荷役の自動化が行われている。

例えばＥＣＴ方式と呼ばれる荷役方式は、セカンドトロ
リーシステムとシャーシローダの２つで構成されている
。セカンドトロリーシステムはメイントロリーからいっ
たん移しかえたコンテナを搭載して、クレーンのポータ
ルビーム上を横行するトラバーサと、岸壁エプロン上で
コンテナをシャーシに荷役する為のスプレッダ−を備え
た完全に自動化されたセカンドトロリーより構成されて
いる。

またシャーシローダシステムは、コンテナクレーンの前
記ポータルビームに取り付けられていて、エプロン上に
待機するシャーシの位置決めを行うとともに、コンテナ
を適確にシャーシ上に乗るようガイドする装置である。

これらのＥＣＴ方式は、たとえば次の１）と２）の如き
ある条件のもとでのみ自動化が成している。

１）コンテナヤード専用のマルチトレーラ−の受渡しで
あること、２）マルチトレーラ−を牽引するトラクタの
運転手は特定の人に限定されていること。

しかし、一般公道を走るトレーラとコンテナヤードのマ
ルチトレーラ−とは、構造及び使用条件が次の如く基本
的に異なっている。

１）マルチトレーラ−は連結部のｒかた」で位置合せを
可能としていたが１通常のトレーラ−では不可能。

２）一般のトラクタ運転手を対象としているので、トレ
ーラ−停止位置に大きなバラツキが出る。

従って、一般公道を走る種々多様なコンテナ専用トレー
ラ−が対象となる自動倉庫の入・８庫に適用するとなる
と、シャーシローダシステムでは自動化の基本である位
置決めが不可能となるという問題がある。

（発明が解決しようとする問題点） コンテナ専用トレーラに積載されたコンテナの受け取り
、或いは専用トレーラへのコンテナの移載の自動搬送を
可能とし、その結果、１）省力化・省人化、及び２）搬
送効率の向上を可能とする一つの手段として、スプレッ
ダの位置決め装置を提供せんとするものである。

（問題点を解決するための手段） 自動倉庫におけるコンテナ搬送用自動クレーン上で走行
するトロリーに設けられたコンテナ吊上装置と、該コン
テナ吊上装置の下部に設けられ、セルガイドにて案内さ
れて上下動するスプレッダと、前記セルガイドの下部に
あってトレーラ進入部直上に設けられたスプレッダ位置
決め装置とからなり、該スプレッダ位置決め装置は前記
セルガイドの下部に設けたスプレッダガイドを有し、該
スプレッダガイドは位置調整用の駆動装置及びトレーラ
上のコンテナの位置検出用の検出器を備え、スプレッダ
とトレーラ間のコンテナの受け渡しを自動化したことを
特徴とする。

（発明の実施例） 第５図〜第７図を参照して本発明が使用される自動倉庫
１について概略説明する。自動倉庫１内にはコンテナ用
セルガイド２に案内されて、多数のコンテナ３が積み込
まれている。セルガイド２内のコンテナ３はコンテナ搬
送用自動クレーン４上のトロリー５に設けた吊上装置６
で吊上げられハンドリング位置に搬送される。、７はコ
ンテナ３の４隅の穴を利用してコンテナ３を吊上げるス
プレッダで、コンテナハンドリング用セルガイド８にガ
イドされている。吊下されたコンテナ３は、セルガイド
８の下端に待機しているトレーラ９に積み込まれる。あ
るいは逆にトレーラ９上からコンテナを吊り上げる。

さて、Ａは本発明に係るスプレッダ位置決め装置の取付
部で、これによりスプレッダ７はトレーラ９のツイスト
ロック１０（第１図）に対し位置決めされて、迅速且つ
正確にコンテナをトレーラ９に移載される。あるいは又
トレーラ９から吊り上げる。

次に第１図〜第４図を参照してスプレッダ位置決め装置
について説明する。第１図でスプレッダ７はハンドリン
グ用セルガイド８に案内されて降、下する。１１はスプ
レッダ位置決め装置の架台である。該架台１１にはたと
えばスクリュージヤツキやシリンダ等よりなる位置合せ
用のアクチエータ１２が第３図の如くスプレッダガイド
１３の長辺側枠両端部と、短辺枠側部に計３個設けられ
ている。これら３個のアクチエータによってスプレッダ
ガイド１３は第３図に示すように長手方向ａ、巾方向ｂ
、そして回転方向Ｃの運動をすることができる。

尚、実施例ではスプレッダガイド１３を３個のアクチエ
ータ１２で作動させているが、これに限定されることな
く３個以上を夫々の枠へ設けたものでも良い。１３ａは
スプレッダガイド１３の下部に設けたキャスタである。

１４はコンテナの端部位置検出用カメラで、架台１１に
下向きに伸縮腕１４ａで伸縮自在に設けられている。

（コンテナのハンドリング動作） 第７図のフローを参照してコンテナ３のハンドリングに
ついて説明する。

１）トレーラ９がスプレッダガイド１３の下部に進入し
、停止する（因みにトレーラの停止精度はトレーラの進
行方向では基準線に対し±５０＋ｍ。

進行方向と直角方向では基準線に対し±Ｌｏｏｍ）２）
トレーラ運転手がデータを入力。

３）制御用計算機の運行を指示する。

４）自動クレーン４を自動運転し、トレーラ９上の停止
位置で待機する。

５）スプレッダ７を巻下げる。

６）スプレッダガイド部で停止する。

７）スプレッダガイド１３をコンテナ３上にセットする
。

８）スプレッダ７を巻下げる。

９）微速巻下げをする。

１０）巻下停止。

１１）スプレッダツイストロックを作動する。

１２）スプレッダ７を巻上る。

１３）スプレッダ７はガイド部で停止する。

１４）スプレッダガイド１３をセルガイド８に合せる。

１５）スプレッダ７巻上。

（コンテナの位置検出） 第８図において、トレーラ上のコンテナの位置を検出す
る場合は、第９図の検出フローに基いてハンドリングさ
れる。

１）トレーラの進入を停止する。

２）トレーラ運転手がデータを入力する。

３）計算機の運行を指示する。

４）位置検出用ＴＶカメラ１４を伸縮腕１４ａにて移動
させる。

５）コンテナ３の４隅を画面に写し出す。

６）画面上に写し出されたコンテナの４隅をインデイケ
イトする。

７）インディケイトされた位置より、コンテナの位置を
演算する。

８）コンテナガイドの移動量を算出し、９）スプレッダ
ガイドをコンテナ上にセットする。

（効果） 自動倉庫におけるコンテナ、搬送用自動クレーン上で走
行するトロリーに設けられたコンテナ吊上装置の下部に
設けられ、セルガイドにて案内されて上下動するスプレ
ッダと、前記セルガイドの下部にあってトレーラ進入部
直上に設けられたスプレッダ位置決め装置とからなり、
スプレッダ位置決め装置はスプレッダガイドに位置調整
用の最低３個のアクチエータ及びトレーラ上のコンテナ
の端部検出用のＴＶカメラを備え、スプレッダとトレー
ラ間のコンテナの受け渡しを自動化した。

このように構成したことにより、地上での誘導者を必要
としなくなった。又自動化されたことにより、搬送効率
が従来に比し一段と向上し、しかも安全な作業が可能と
なった。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るスプレッダ位置決め装置を示す。 第２図は第１図の右側面図。 第３図はスプレッダガイドの調整用アクチエータの配置
を示す。 第４図は第１図の左側面図。 第５図は本発明が使用される自動倉庫の正面図。 第６図は第５図の右側面図。 第７図は同じく平面図。 第８図はコンテナハンドリンクフロー図。 第９図はコンテナ位置検出フロー図。 図において： １　自動倉庫 ２　（コンテナ用）セルガイド ３　コンテナ ４　コンテナ搬送用自動クレーン ５　トロリー　　　　　６　吊上装置 ７　スプレッダ ８　（コンテナハンドリング用）セルガイド９　トレー
ラ　　　　　１０　　ツイストロック１１　　架台　　
　　　　　１２　　アクチエータ１３　　スプレッダガ
イド１３ａ　　キャスタ１４　　（コンテナの）端部位
置検出用ＴＶカメラ１４ａ　　伸縮腕 以上 出願人　住友重機械工業株式会社 復代理人　弁理士　大　橋　　　勇 第２図 第３図 第６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　自動倉庫におけるコンテナ搬送用自動クレーン上で走
   行するトロリーに設けられたコンテナ吊上装置と、該コ
   ンテナ吊上装置の下部に設けられ、セルガイドにて案内
   されて上下動するスプレッダと、前記セルガイドの下部
   にあってトレーラ進入部直上に設けられたスプレッダ位
   置決め装置とからなり、該スプレッダ位置決め装置は前
   記セルガイドの下部に設けたスプレッダガイドを有し、
   該スプレッダガイドは位置調整用の駆動装置及びトレー
   ラ上のコンテナの位置検出用の検出器を備え、スプレッ
   ダとトレーラ間のコンテナの受け渡しを自動化したこと
   を特徴とするコンテナ用スプレッダの位置決め装置。