JPH0571779B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両のスキツド制御装置に関する。

（従来技術） 車両の発進時あるいは走行時に、駆動輪に路面
とタイヤの摩擦係数（グリツプ力）以上の駆動力
が加わると、駆動輪が空転（ホイールスピン）す
るので、車両が発進できなかつたり、コーナリン
グ中にコースアウトするという事故が発生する。

このため、第７図に示すように、車両１の駆動
輪２ａと転動輪２ｂの回転数を回転センサ３ａ，
３ｂで検出し、回転速度検出部４ａ，４ｂで回転
速度を検出して、比較部５で回転差（比）を検出
し、この回転差（比）が所定値を越えたときには
ホイールスピンが発生したと判定して、制御部６
からクラツチ７へ“切”信号あるいはスロツトル
８へ“閉”信号を出力し、駆動輪２ａの駆動力を
制御することにより、車両発進時のホイールスピ
ンの発生を防止するようにしたものが提案されて
いる（特開昭59−202963号公報参照）。

しかしながら、上記従来技術では、ホイールス
ピンの発生が検出されると、直ちにクラツチを切
り、あるいはスロツトルを閉じるように制御され
るので、いわゆるエンブレ現象が発生して、走行
フイーリングが悪化するという問題があつた。

（発明の目的） 本発明は上記従来の問題点に鑑みてなされたも
ので、ホイールスピンの発生時に、車両の走行状
態に応じたスロツトル開度に制御して、走行フイ
ーリングを向上させることを目的とするものであ
る。

（発明の構成） このため本発明は、第１図に発明構成図を示す
ように、エンジンのスロツトルＡを制御するアク
チユエータＢと、ホイールスピンを検出するホイ
ールスピン検出部Ｃと、車速を検出する車速セン
サＤと、ホイールスピンの検出時、車両の走行状
態に応じた目標加速度を設定する加速度設定部Ｅ
と、ホイールスピンの検出時、予め記憶された車
速に対する加速度とスロツトル開度との関係に基
づいて、現在車速に対する目標加速度に対応する
スロツトル開度となるよう上記アクチユエータＢ
に制御信号を出力する制御部Ｆとを備えて構成し
たものである。

（発明の効果） 本発明によれば、ホイールスピン発生時に、現
在車速に対する目標加速時に対応するスロツトル
開度となるようにスロツトルを制御するようにし
たものであるから、車両の走行状態に応じた最適
のスロツトル開度を得ることができ、いわゆるエ
ンブレ現象が発生しなくなるので、走行フイーリ
ングが向上するようになる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を添付図面について詳細
に説明する。

第２図に示すように、FF車１０の前輪（駆動
輪）１１，１１と後輪（転動輪）１２，１２に、
回転数を検出する回転数検出センサ１３，１３，
１４，１４がそれぞれ設けられ、各回転検出セン
サ１３，１４は制御装置１５に接続される一方、
該制御装置１５には、スロツトルアクチユエータ
１６が接続され、該スロツトルアクチユエータ１
６によりエンジン１７のスロツトル１８が制御さ
れると共に、アクセルペダル１９の踏込み量を検
出するアクセルセンサ２０が設けられ、該センサ
２０の検出信号に応じてスロツトルアクチユエー
タ１６が制御されるようになつている。

第３図に具体的に示すように、アクセルセンサ
２０のスロツトル制御信号が、制御装置１５の制
御信号切替器２２（後述）とスロツトルコントロ
ーラ２３を介してスロツトルアクチユエータ１６
に入力され、該スロツトルアチユエータ１６によ
りエンジン１７のスロツトル１８が制御され、エ
ンジン１７の出力が変速機Ｔ／Ｍ、フアイナルギ
ヤF.Gを介して駆動輪１１に伝達され、駆動輪１
１の回転でボデイ２４を介して転動輪１２が回転
することにより、FF車１０が走行するようにな
る。

そして、制御装置１５の車両状態演算器２５で
駆動輪１１と転動輪１２の回転差（比）に基づい
て、ホイールスピン状態か否かが演算され、ホイ
ールスピン発生中と判定されると、上記制御信号
切替器２２がアクセル制御系からスピン制御系に
切替えられる。

また、車両状態演算器２５ですべり率、加速度
などが同時に検出される。

一方、制御装置１５の目標値演算器２６で、転
動輪１２の回転に基づいて、車両の走行状態に応
じた目標値（目標加速度＝現在加速度）が演算さ
れる。

即ち、ホイールスピン中の加速度は、その路面
におけるグリツプ力がそのまま反映されたもので
あるという知見に基づいて、駆動輪１１の駆動力
が、現在車速に対する目標加速度（その路面にお
ける最大限のグリツプ力）、即ち、転動輪１２の
現在加速度となるようスロツトル開度を制御し、
加速性を維持しつつホイールスピンを停止させる
のである。

車速に対する加速度とスロツトル開度との関係
は、各ギヤ段ごとに、第６図に示すようなマツプ
として予め目標値演算器２６に記憶されている。

例えば、ギヤ段が第１段の場合、現在車速が20
Km／ｈで目標加速度ｇ＝0.5のときは、目標スロ
ツトル開度が60％に決定され、現在車速が20Km／
ｈで目標加速度ｇ＝0.1のときは、目標スロツト
ル開度が20％に決定されるようになつている。

該目標値演算器２６で決定された目標スロツト
ル開度信号や車両状態演算器２５で演算された現
在スロツトル開度信号、すべり率、加速度などの
信号は制御量演算器２７で演算されて、スロツト
ル制御信号に変換され、該スロツトル制御信号
が、アクセル制御系からスピン制御系に切替えら
れた制御信号切替器２２とスロツトルコントロー
ラ２３を介してスロツトルアクチユエータ１６に
入力され、該スロツトルアクチユエータ１６によ
りエンジン１７のスロツトル１８が制御されて、
車両の走行状態に応じた駆動力が得られるように
なり、ホイールスピンが停止する。

上記スロツトアクチユエータ１６は、例えば第
４図に示すように、エンジン１７のスロツトル
（バルブ）１８を油圧シリンダ２９に連結し、該
油圧シリンダ２９にサーボ弁３０を接続して、ス
ロツトル制御信号とフイードバツク用ポテンシヨ
ン３１のフイードバツク信号とによるスロツトル
コントローラ２３からの制御信号でサーボ弁３０
のポジシヨンを切替え、油圧ポンプ３２の油圧を
レデユーシングバルブ３３、サーボ弁３０を介し
て油圧シリンダ２９に給排し、該油圧シリンダ２
９の作動でスロツトル（バルブ）１８の開度を制
御する構成とすればよい。

上記のように構成したスキツド制御装置の作用
を、第５図のフローチヤートを参照しながら説明
する。

ステツプS1で、計測・制御タイミングか否か
が判定され、YESであれば、ステツプS2で駆動
輪１１、転動輪１２の回転数、アクセルペダル位
置、現在スロツトル開度などが計測される。

そして、ステツプS3で、すべり率、加速度、
ホイールスピン状態等の車両走行状態が検出さ
れ、ステツプS4でホイールスピン発生中か否か
が判定される。

ステツプS4でYESと判定されると、ステツプ
S5で車両の走行状態に応じた目標値（目標加速
度）が演算され、ステツプS6で、その目標値
（目標加速度）に近づけるように目標スロツトル
開度が決定される。

そして、ステツプS7で、現在のスロツトル開
度と目標スロツトル開度とが比較され、目標スロ
ツトル開度となるようなスロツトル制御信号が作
られて、スピン制御系のスロツトル制御信号でス
ロツトルアクチユエータ１６が制御される。これ
により、駆動輪１１の駆動力が車両の走行状態に
応じて低下するので、ホイールスピンが停止す
る。

ステツプS4でNOと判定されると、ステツプS8
に移り、アクセルペダル位置からスロツトル開度
を決定するアクセル制御系のスロツトル制御信号
でスロツトルアクチユエータ１６が制御され、ス
ピン制御は行なわれない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成図、第２図は本発明に係
るスキツド制御装置の構成図、第３図は第２図の
具体化した制御回路図、第４図はスロツトルアク
チユエータの構成図、第５図はフローチヤート、
第６図は車速に対する目標加速度とスロツトル開
度との関係を示すグラフ、第７図は従来のスキツ
ド制御装置の構成図である。 １……FF車、１１……前輪（駆動輪）、１２…
…後輪（転動輪）、１３，１４……回転数検出セ
ンサ、１５……制御装置、１６Ｂ……スロツトル
アクチユエータ、１７……エンジン、１８Ａ……
スロツトル（バルブ）、Ｃ……ホイールスピン検
出部、Ｄ……車速センサ、Ｅ……加速度設定部、
Ｆ……制御部。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ エンジンのスロツトルを制御するアクチユエ
   ータと、 ホイールスピンを検出するホイールスピン検出
   部と、 車速を検出する車速センサと、 ホイールスピンの検出時、車両の走行状態に応
   じた目標加速度を設定する加速度設定部と、 ホイールスピンの検出時、予め記憶された車速
   に対する加速度とスロツトル開度との関係に基づ
   いて、現在車速に対する目標加速度に対応するス
   ロツトル開度となるよう上記アクチユエータに制
   御信号を出力する制御部とを備えたことを特徴と
   する車両のスキツド制御装置。