JPH0560236A - 油圧走行式作業機の走行駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 作業機の一方の走行駆動輪が浮き上がった場
合に圧油の供給管路を自動的に切り換え、かかる事態か
らの脱出に伴うオペレータの認識や操作を不要とし、作
業機操作の複雑化を防止するとともに、とくに操作に熟
知していないオペレータの場合に作業効率の低下を軽減
する。 【構成】 走行駆動輪１３をそれぞれ駆動する油圧モー
タ２ａ，２ｂと、単一の油圧ポンプ１と各油圧モータ２
ａ，２ｂとの間を接続切換弁５を備えた給排油路３で連
結し、接続切換弁５で油圧モータ２ａ，２ｂの接続を直
列または並列に切り換えるものにおいて、圧力検出器２
１ａを給排油路３中に配置し、これらの圧力検出器２１
ａによる検出値が所定値より小さい場合に接続切換弁５
を直列接続に切り換えるコントローラ２３を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、高所作業車やクレー
ン車等の作業機であって、油圧により走行するものに関
し、とくにその走行駆動装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】高所作業車等の作業機においては、油圧
ポンプからの圧油を、車両の左右の走行駆動輪のそれぞ
れに設けた油圧モータに供給して走行させるものがあ
る。

【０００３】この種の作業機の走行駆動装置は、例えば
図６に示すように構成されている。

【０００４】すなわち、図６において、１は油圧ポン
プ、２ａ，２ｂは油圧モータである。これらの油圧モー
タ２ａ，２ｂは、左右一対の走行駆動輪をそれぞれ回転
駆動するものである。

【０００５】そして、前記油圧ポンプ１とこれらの油圧
モータ２ａ，２ｂとの間には、油圧ポンプ１の圧油を各
油圧モータ２ａ，２ｂに導く給排油路３が設けられてい
る。

【０００６】この給排油路３中には、前記各油圧モータ
２ａ，２ｂへの圧油の供給方向の正逆切り換えを行な
い、作業機の走行方向の前進後進を切り換える方向切換
弁４が設けられている。

【０００７】また、この給排油路３中には、前記油圧ポ
ンプ１に対する前記各油圧モータ２ａ，２ｂの接続を直
列接続あるいは並列接続に切り換える接続切換弁５が設
置されている。

【０００８】この接続切換弁５は、前記油圧モータ２
ａ，２ｂを油圧ポンプ１に並列接続することによる低速
走行モードと、各油圧モータ２ａ，２ｂを直列接続する
ことによる高速走行モードとを切り換えるものであっ
て、この接続切換弁５の操作は不図示の操作スイッチで
手動で行なうようになっている。

【０００９】なお、図６において、６はリリーフ弁、７
はドレンである。

【００１０】ところで、この種の作業機が前記低速走行
モードで悪路を走行する場合に、走行駆動輪の一方が路
面から浮き上がったスリップ状態となると、その走行駆
動輪の負荷が小さくなるので、前記油圧ポンプ１からの
圧油がその走行駆動輪側の油圧モータに多量に供給され
ることとなり、その結果接地している側の走行駆動輪の
油圧モータへの圧油の供給量が減少し、接地側の走行駆
動輪の駆動トルクも低下し、悪路からの脱出が困難とな
る場合がある。

【００１１】このような場合には、前記操作スイッチを
手動で操作して接続切換弁５を切り換えて作業機の走行
を低速走行モードから高速走行モードとすることによ
り、接地している側の走行駆動輪への圧油の供給を確保
して悪路からの脱出が可能となる。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のこの種
の作業機において、前記のように悪路からの脱出を円滑
に行なうには、オペレータが走行駆動輪の一方がスリッ
プ状態であることを認識することが求められるととも
に、この事態の解決のために所定の操作スイッチを操作
すべきことが求められるので、その運転操作が複雑なも
のとなる。

【００１３】これは、とくに操作に熟知していないオペ
レータにとって、作業機操作の困難性を増すものであっ
て、取り扱い説明書を参照しながらの作業となりがちで
あるので、作業効率を著しく低下させるものでもある。

【００１４】この発明は、このような事情に基づいてな
されたもので、作業機の一方の走行駆動輪が浮き上がっ
た場合に圧油の給排油路を自動的に切り換え、かかる事
態からの脱出に伴うオペレータの認識や操作を不要のも
のとし、作業機操作の複雑化を防止することを目的とす
るものである。

【００１５】また、これによりとくに操作に熟知してい
ないオペレータの場合に作業効率の低下を軽減すること
をも目的とするものである。

【００１６】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、左右一対の走行駆動輪を備
え、これらの走行駆動輪をそれぞれ駆動する油圧モータ
を有し、単一の油圧ポンプと前記各油圧モータとの間を
接続切換弁を備えた給排油路で連結し、この接続切換弁
の切り換え操作により前記油圧モータの前記油圧ポンプ
への接続を直列または並列に切り換える作業機の走行駆
動装置において、前記給排油路で、前記接続切換弁によ
る前記油圧モータの接続が直列，並列の如何にかかわら
ず、これらの油圧モータの双方に関して上流側となる部
位と下流側となる部位とに圧力検出器をそれぞれ設置
し、これらの圧力検出器によって検出される検出値を予
め設定された所定値と比較し、前記検出値の双方がとも
に前記所定値より小さい値であるときには、前記接続切
換弁を前記各油圧モータが直列接続するように切り換え
るコントローラを備えたことを特徴とする。

【００１７】

【作用】請求項１記載の発明によれば、この種の作業機
の走行駆動装置において、前記油圧モータの接続が直
列，並列の如何にかかわらず、左右一対の走行駆動輪の
各油圧モータの全体に加わる油圧が前記圧力検出器で検
出され、この検出値に応じてコントローラにより接続切
換弁の切り換えが自動的に行なわれる。

【００１８】すなわち、一般に走行駆動輪の一方が悪路
中でスリップしている場合には、油圧モータの全体に加
わる油圧が小さくなるので、前記圧力検出器によって検
出される検出値を予め設定された所定値と比較すること
により、前記のコントローラは走行駆動輪が悪路中でス
リップしていることを峻別判断することができる。

【００１９】この判断に基づき、このコントローラは、
前記検出値の双方がともに前記所定値より小さい値であ
るときには、前記接続切換弁を前記各油圧モータを直列
接続するように切り換えるものであり、この直列接続に
より、各油圧モータには確実に一定の流量の圧油を供給
することができるので、悪路からの脱出が可能となる。

【００２０】したがって、作業機の一方の走行駆動輪が
浮き上がった場合に圧油の給排油路を自動的に切り換
え、かかる事態からの脱出に伴うオペレータの認識や操
作を不要とし、作業機操作の複雑化を防止することがで
きる。

【００２１】これは、とくに操作に熟知していないオペ
レータにとって、操作頻度の少ない操作スイッチの手動
操作がなくなるので、作業効率の低下を軽減することを
も意味するものでもある。

【００２２】

【実施例】以下、図面に示す高所作業車の実施例により
この発明を説明するが、まず、図２により高所作業車の
全体概略を説明する。

【００２３】１１は高所作業車を示し、１２は車体、１
３は走行駆動輪（左右一対の一側のみを図示）である。

【００２４】１４は伸縮ブームであって、テレスコピッ
クにはめ合わされた３本のブーム部で構成されている。
この伸縮ブーム１４の先端部にはこの伸縮ブーム１４の
起伏角度の如何にかかわらず常に垂直姿勢を維持するポ
スト１５を介してバケット１６が支持されている。

【００２５】このように構成された高所作業車１１にお
いて、以下に説明する走行駆動装置Ｓの主要部１７は前
記車体１２に配置されており、走行駆動輪１３のハブ内
に設置された油圧モータ２ａ，２ｂと、バケット１６上
に設置された後述のスイッチ部１８とで走行駆動装置Ｓ
が構成されている。

【００２６】この実施例の走行駆動装置Ｓの油圧回路は
先に図６で説明したものと概ね同様であるので、この実
施例においても前記と同一の参照番号を用いて相違点を
中心に説明する（図１参照）。

【００２７】なお、この実施例の油圧ポンプ１は、図示
しないが前記伸縮ブーム１４の起伏動等によるバケット
１６の移動のための駆動用油圧源と兼用としたものであ
る。

【００２８】この実施例は、簡易型として構成されたも
ので、その給排油路３の構成は図６に示すものと同一で
あるが、この給排油路３には２つの圧力検出器２１ａ，
２１ｄが設置されている点が異なる。

【００２９】前記給排油路３中に設置された方向切換弁
４は、左側のオフセット位置とすると各油圧モータ２
ａ，２ｂをともに正転方向に回転させ、高所作業車１を
前進させるものであり、右側のオフセット位置とすると
各油圧モータ２ａ，２ｂをともに逆転方向に回転させ、
高所作業車１を後進させるものである。

【００３０】この方向切換弁４は、電磁比例制御弁から
なるものであるので、前記のように圧油の向きの正逆切
り換えが可能であるとともに、供給油量を適宜調整する
ことができ、これにより高所作業車１の前進，後進の移
動速度の調節が可能である。

【００３１】また、この給排油路３中に設置された接続
切換弁５は、電磁弁からなるものである。

【００３２】そして、前記圧力検出器２１ａ，２１ｄ
は、接続切換弁５による前記油圧モータ２ａ，２ｂの接
続が直列，並列の如何にかかわらず、これらの油圧モー
タ２ａ，２ｂの双方に関して圧油の上流側と下流側とに
それぞれを位置させて給排油路３に設置してある。

【００３３】したがって、方向切換弁４を右側のオフセ
ット位置とした場合には、圧力検出器２１ａは、油圧モ
ータ２ａ，２ｂの接続が直列，並列のいずれの場合であ
ってもこれらの油圧モータ２ａ，２ｂに全体として加わ
る油圧を検出することができ、圧力検出器２１ｄは前記
油圧モータ２ａ，２ｂを経たリターン油の圧力を検出す
ることができる。

【００３４】なお、方向切換弁４を左側のオフセット位
置とした場合には、逆に圧力検出器２１ｄが油圧モータ
２ａ，２ｂに全体として加わる油圧を検出し、圧力検出
器２１ａはリターン油の油圧を検出することとなる。

【００３５】そして、かかる油圧回路を構成する前記接
続切換弁５には、電源回路２２が装着されており、この
電源回路２２内には、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）
からなるコントローラ２３からの信号に基づいて開閉動
作を行なう開閉接点２４が設置されており、接続切換ス
イッチ２６でこの開閉接点２４を操作して前記接続切換
弁５の切換操作が行えるようになっている。

【００３６】前記コントローラ２３には、前記圧力検出
器２１ａ，２１ｄにより検出した各検出値と、バケット
１６上に設置されたスイッチ部１８を構成する方向切換
スイッチ２５および接続切換スイッチ２６からの信号
と、前記方向切換弁４からの信号とが入力されるように
なっている。

【００３７】コントローラ２３は、これらの入力信号を
予め記憶されたデータを参照しつつ後述のごときフロー
チャートに沿う演算を行い、前記開閉接点２４と前記方
向切換弁４に対して所要の出力を行なうものである。

【００３８】以下、このコントローラ２３の機能を図３
に示すフローチャートに基づいて説明する。

【００３９】このフローチャートは、接続切換スイッチ
２６の操作によりスタートする。

【００４０】このスタートに伴い、前記接続スイッチ２
６の高速，低速の選択に応じて圧油の流量が予め設定さ
れた値となるように方向切換弁４の調整が行われる。

【００４１】ステップ１０１においては、まず、方向切
換弁４が中立位置であるか否かが判断され、ＮＯの場合
にはステップ１０２にすすみ、ＹＥＳの場合には方向切
換弁４が操作されるのを待つ。

【００４２】そして、この方向切換弁４の操作により、
前記流量による圧油の供給が開始する。

【００４３】ステップ１０２においては、接続切換スイ
ッチ２６が低速側（油圧モータ２ａ，２ｂが並列接続）
であるか否かを判断し、ＮＯである場合にはステップ１
０３にすすみ、ＹＥＳである場合にはステップ１０４に
すすむ。

【００４４】ステップ１０２でＮＯと判断され、ステッ
プ１０３にすすむと、コントローラ２３は開閉接点２４
に接点を閉じる信号を出力し、これにより接続切換弁５
のソレノイドを励磁させて油圧モータ２ａ，２ｂを直列
接続状態とし、ステップ１０５にすすむ。

【００４５】ステップ１０５においては、コントローラ
２３は方向切換弁５に圧油の流量をＱ₃にすべき信号を
出力する。なお、この流量Ｑ₃は高所作業車１を高速走
行させるのに適切な範囲の数値であって、このコントロ
ーラ２３に予め記憶されている数値である。

【００４６】これにより、高所作業車１は所定の高速走
行を行い、このフローチャートによるタスクが完了しエ
ンドとなる。

【００４７】また、前記ステップ１０２でＹＥＳの場合
には、ステップ１０４でタイマの作動が開始し、ステッ
プ１０６でＴ秒経過するのを待ち、ステップ１０７にす
すむ。

【００４８】これは、各油圧モータ２ａ，２ｂの近傍の
給排油路３での油圧の安定を待つもので、通常数秒程度
であり、コントローラ２３に予め記憶された数値であ
る。

【００４９】ステップ１０７においては、圧力検出器２
１ａ，２１ｄにより、それぞれ圧力値Ｐ_a，Ｐ_dを測定し
てステップ１０８にすすむ。

【００５０】ステップ１０８においては、圧力検出器２
１ａによる検出値Ｐ_aが予め設定した圧力値Ｐ₁より小さ
いか否かを判断する。この圧力値Ｐ₁は、リリーフセッ
ト圧のおよそ1/2程度の圧力であり、例えばリリーフ弁
６のセット圧が210kg/cm²である場合には、およそ100kg
/cm²程度である。

【００５１】このような数値に設定するのは、油圧がこ
れより高い場合には油圧モータ２ａ，２ｂが高い駆動ト
ルクを要する状態であると考えられ、このような場合に
は油圧モータ２ａ，２ｂを並列接続とすることが好まし
いからである。

【００５２】ステップ１０８でＹＥＳと判断された場合
には、ステップ１０９にすすみ、ＮＯと判断された場合
にはステップ１１２にすすむ。

【００５３】ステップ１０９においては、圧力検出器２
１ｄによる検出値Ｐ_dが前記Ｐ₁より小さいか否かが同様
に判断され、ＹＥＳの場合にはステップ１１０にすす
み、ＮＯの場合にはステップ１１２にすすむ。

【００５４】ステップ１１０においては、前記ステップ
１０８およびステップ１０９で前記油圧モータ２ａ，２
ｂに加わる油圧がいずれも前記圧力値Ｐ₁より小さいの
で、いずれかの走行駆動輪３がスリップ状態であるか、
あるいは各油圧モータ２ａ，２ｂが大きな駆動トルクを
要しない状態であると考えられる。そのため、このステ
ップ１１０では接続切換弁５を直列接続に切り換え、ス
テップ１１１で方向切換弁４に圧油の流量をＱ₁とする
信号を出力する。

【００５５】これにより、油圧モータ２ａ，２ｂの双方
に所定の油圧を加えることができ、走行駆動輪１３が確
実に回転駆動されるので、高所作業車１１がスリップ状
態であった場合には悪路から脱出することができ、エン
ドとなる。

【００５６】一方、ステップ１１２においては、ステッ
プ１０８およびステップ１０９で各油圧モータ２ａ，２
ｂのいずれかに加わる油圧が前記Ｐ₁より大きいことが
判断されているので、走行駆動輪１３はスリップしてお
らず，各油圧モータ２ａ，２ｂが大きな駆動トルクを要
する状態であると考えられ、所定の低速走行を行なうう
えでは油圧を高めることが必要な状態にあると考えられ
る。

【００５７】したがって、ステップ１１２では、接続切
換弁５を並列接続のままとし、同時に方向切換弁４に圧
油の流量をＱ₂に増加させる信号を出力する。

【００５８】これにより、油圧モータ２ａ，２ｂのいず
れかの側で油圧が下がっている場合にはその不足が補わ
れ、このステップ１１２の後エンドとなる。

【００５９】このように機能するコントローラ２３と、
２つの圧力検出器２１ａ，２１ｄとを用いた，この実施
例の低速走行においては、いずれかの走行駆動輪１３が
スリップ状態であるか否かが判断され、スリップ状態で
ある場合には自動的に接続切換弁５を切り換えて油圧モ
ータ２ａ，２ｂを直列接続とし、悪路からの脱出が可能
となる。

【００６０】また、低速走行であって、スリップ状態で
ないと判断された場合には、圧油の流量を低速走行に適
切な流量に調整するので円滑な低速走行が可能となる。

【００６１】さらに、この実施例においては、接続切換
スイッチ２６を操作することにより手動操作により高速
走行を行なうことも可能である。

【００６２】なお、以上説明した実施例において、ステ
ップ１０８およびステップ１０９で判断の基準とする圧
力値Ｐ₁をリリーフ弁６のセット圧の概ね1/2程度とした
が、これを一層低圧（例えば、20〜30kg/cm²程度）の圧
力値Ｐ₂としてもよい。

【００６３】この場合にも、低速走行において、いずれ
かの走行駆動輪１３がスリップ状態であるか否かを判断
することが可能である。

【００６４】また、以上説明した実施例においては、圧
力検出器２ａ，２ｂにより検出した検出値そのものを所
定値と比較させることにより制御することとしたが、前
記圧力検出器２ａと２ｂとの検出値の差圧の絶対値を演
算し、次に説明する第２実施例のように前記差圧の絶対
値を所定値と比較することとしてもよい。

【００６５】次に、図４および図５に示す第２実施例に
ついて説明する。

【００６６】この第２実施例は、前記した実施例と概ね
同様に構成されているが、４つの圧力検出器２１ａ，２
１ｂ，２１ｃ，２１ｄを用い、これに伴うコントローラ
２３の機能が前記実施例とは若干相違するものとなって
いる。

【００６７】以下の説明においては、前記実施例と共通
の部分については、同一の参照番号を用いてその詳細な
説明は省略し、主に前記実施例との相違点について説明
を行なう。

【００６８】すなわち、この第２実施例においては、左
右一対の走行駆動輪１３の油圧モータ２ａ，２ｂに供給
する給排油路３には、先の実施例において設置されたと
同様の圧力検出器２１ａ，２１ｄが設置されており、そ
のうえさらに圧力検出器２１ｂ，２１ｃが追加して設置
されている。

【００６９】圧力検出器２１ｂは、油圧モータ２ａにつ
いて前記圧力検出器２１ａとは逆側となる位置に設置さ
れており、これらの圧力検出器２１ａと２１ｂとでその
油圧モータ２ａの前後での油圧が検出できるようになっ
ている。

【００７０】また、圧力検出器２１ｃは、前記と同様に
油圧モータ２ｂに関して設置され、圧力検出器２１ｄと
２１ｃとで油圧モータ２ｂの前後での油圧を検出できる
ようにしたものである。

【００７１】したがって、油圧モータ２ａの消費動力は
圧力検出器２１ａ，２１ｂによる検出値の差圧の絶対値
として、また油圧モータ２ｂの消費動力は圧力検出器２
１ｃ，２１ｄの検出値の差圧の絶対値として演算するこ
とができる。

【００７２】なお、この実施例においては、接続切換弁
５や配管路による影響を軽減して検出値を正確にするた
め、前記のように圧力検出器２１ｂ，２１ｃの２つを追
加したものであるが、場合により油圧モータ２ａ，２ｂ
に共通に単一の圧力検出器を第２の圧力検出器として追
加設置することとしてもよい。

【００７３】そして、かかる油圧回路を制御するコント
ローラ２３には、前記圧力検出器２１ａ，２１ｂ，２１
ｃ，２１ｄによる各検出値と、バケット１６上に設置さ
れたスイッチ部１８を構成する方向切換スイッチ２５お
よび接続切換スイッチ２６からの信号と、前記方向切換
弁４からの信号とが入力されるようになっており、この
コントローラ２３は、これらの入力信号を予め記憶され
たデータを参照しつつ図５に示すフローチャートに沿っ
て演算を行い、前記開閉接点２４と前記方向切換弁４に
対して所要の出力を行なうものである。

【００７４】以下、このコントローラ２３の機能を図５
に示すフローチャートに基づいて説明する。

【００７５】このフローチャートに示す機能は、接続切
換スイッチ２６の操作によりスタートし、ステップ２０
１にすすむ。なお、このスタートに伴って行われる方向
切換弁４での圧油の流量調整および圧油供給の開始は前
記実施例と同様である。

【００７６】ステップ２０１においては、まず、方向切
換弁４が中立位置であるか否かが判断され、ＮＯの場合
にはステップ２０２にすすみ、ＹＥＳの場合には方向切
換弁４が操作されるのを待つ。

【００７７】ステップ２０２においては、接続切換スイ
ッチ２６が低速側であるか否かを判断し、ＮＯである場
合にはステップ２０３にすすみ、ＹＥＳである場合には
ステップ２０４にすすむ。

【００７８】ステップ２０２でＮＯと判断され、ステッ
プ２０３にすすむと、接続切換弁５を直列接続状態と
し、ステップ２０５で、方向切換弁５に圧油の流量をＱ
₃にすべき信号を出力する。

【００７９】したがって、ステップ２０２でＮＯと判断
された場合には、前記ステップ２０３およびステップ２
０５により油圧モータ２ａ，２ｂが直列状態に接続され
て高速走行の可能の状態となり、高速走行に対する適切
な圧油の流量Ｑ₃が確保されるので、高所作業車１は高
速走行を行い、このフローチャートによるタスクが完了
しエンドとなる。

【００８０】ところで、前記ステップ２０２でＹＥＳと
なって、ステップ２０４にすすむと、タイマの作動が開
始し、ステップ２０６でＴ秒経過するのを待つ。

【００８１】ステップ２０６でＴ秒経過すると、ステッ
プ２０７にすすみ、各圧力検出器２１ａ，２１ｂ，２１
ｃ，２１ｄにより各検出値Ｐ_a，Ｐ_b，Ｐ_c，Ｐ_dを検出し
てステップ２０８にすすむ。

【００８２】ステップ２０８においては、圧力検出器２
１ａによる検出値Ｐ_aと圧力検出器２１ｂによる検出値
Ｐ_bとの差圧を演算して、前記油圧モータ２ａによる消
費動力に相当する，その絶対値が予め設定記憶した圧力
値Ｐ₃より大きいか否かの判断が行なわれる。

【００８３】この圧力値Ｐ₃は、直列接続による走行が
可能となる圧力の上限値であって、走行駆動輪１３がス
リップ状態の場合には圧力値はこの値より小さい値とな
るものであり、例えばリリーフ弁６のセット圧が210kg/
cm²である場合には、およそ100kg/cm²程度である。

【００８４】ステップ２０８でＮＯと判断された場合に
は、ステップ２１０にすすみ、ＹＥＳと判断された場合
にはステップ２０９にすすむ。

【００８５】ステップ２０９においては、圧力検出器２
１ｃによる検出値Ｐ_cと圧力検出器２１ｄによる検出値
Ｐ_dとの差圧の絶対値が前記Ｐ₃より大きいか否かが前記
ステップ２０８と同様に判断され、ＮＯの場合にはステ
ップ２１０にすすみ、ＹＥＳの場合にはステップ２１２
にすすむ。

【００８６】なお、スタート直後に前記ステップ２０８
およびステップ２０９に至る場合、ステップ２０１で油
圧モータ２ａ，２ｂが並列であることが確認されている
ので、前記検出値Ｐ_aとＰ_cは概ね等圧であり、前記検出
値Ｐ_bとＰ_dも概ね等圧である。

【００８７】このような状態において、ステップ２０８
でＮＯと判断されると、いずれかの走行駆動輪１３がス
リップ状態の可能性があり、この場合に仮にステップ２
０８でＹＥＳと判断されても、ステップ２０９で再度同
様の判断が行なわれるので判断間違いのおそれが少な
く、これらのステップ２０８またはステップ２０９のい
ずれであってもＮＯと判断されることにより、ステップ
２１０にすすみ、自動的に悪路からの脱出動作が行なわ
れる。

【００８８】すなわち、ステップ２１０においては、並
列接続されていた前記油圧モータ２ａ，２ｂを、接続切
換弁５を直列接続に切り換えることにより直列接続とし
てステップ２１１にすすむ。

【００８９】ステップ２１１においては、方向切換弁４
に圧油の流量をＱ₁とする信号を出力しステップ２１３
にすすむ。

【００９０】このステップ２１１では、前述のように走
行駆動輪１３をスリップ状態から脱出させることを目的
として油圧モータ２ａ，２ｂを直列状態としており高速
での走行を目的としていないので流量Ｑ₁は高所作業車
１１の低速走行に適切な値として予め設定された数値で
あり、概ね後述の流量Ｑ₂の1/2程度である。

【００９１】一方、ステップ２１２においては、ステッ
プ２０８およびステップ２０９で各油圧モータ２ａ，２
ｂの消費動力に対応する差圧の絶対値がともに前記Ｐ₃
より大きいことが判断されているので、走行駆動輪１３
はスリップしておらず、低速走行を継続できるが、所定
の低速走行を行なううえでは油圧を高めることが必要な
状態にあることも考えられる。

【００９２】したがって、ステップ２１２では、接続切
換弁５を並列接続のままとし、同時に方向切換弁４に圧
油の流量をＱ₂に増加させる信号を出力してステップ２
１３にすすむ。

【００９３】なお、流量Ｑ₂は、油圧モータ２ａ，２ｂ
を並列接続とした場合に所定の低速走行を行なうのに適
切な数値であって、予めコントローラ２３に設定された
ものである。

【００９４】ステップ２１３においては、方向切換スイ
ッチ４が中立位置であるか否かが判断され、ＹＥＳの場
合はエンドとなるが、ＮＯの場合はステップ２０７に戻
り前記各ステップによる動作が繰り返されることとな
る。

【００９５】ところで、このステップ２１３でＮＯであ
りステップ２０７に戻る場合には、前記のように油圧モ
ータ２ａ，２ｂが並列接続である場合の他、前記ステッ
プ２１０により油圧モータ２ａ，２ｂが直列接続状態で
あるものも含まれている。

【００９６】この場合に、前記ステップ２０８およびス
テップ２０９においてともにＹＥＳと判断されると、ス
テップ２１２において、接続切換弁５は並列に切り換え
られ、流量をＱ₂とし、通常の低速走行モードに自動的
に切り換えが行なわれる。

【００９７】また、前記のように油圧モータ２ａ，２ｂ
が直列接続である場合において、ステップ２０８または
ステップ２０９での判断がＮＯであることは、油圧モー
タ２ａ側または油圧モータ２ｂ側の走行駆動輪１３の消
費動力が小さく、スリップ状態にあることを意味するの
で、ステップ２１１で圧油の流量を悪路からの脱出に適
切な値Ｑ₁に調整することにより悪路からの迅速な脱出
を行なうことができる。

【００９８】以上説明した第２実施例において、接続切
換スイッチ２６で低速とされスリップ状態である場合に
は、油圧モータ２ａと２ｂとの接続が並列あるいは直列
の如何にかかわらず、これを自動的に判断し、油圧モー
タ２ａ，２ｂを直列接続として圧油の流量をＱ₁とす
る，悪路からの脱出手段を自動的に講じることができ
る。

【００９９】そして、前記のようにステップ２１３でＮ
Ｏの場合にステップ２０７に戻され、条件が整えばステ
ップ２１２で油圧モータ２ａ，２ｂを並列接続に戻し、
さらに方向切換スイッチ２５が中立状態に戻されるまで
一連の制御動作を連続して行うので、悪路走行を行なう
ことの多い低速走行での走行駆動輪１３をスリップ状態
から迅速に脱出させ安定的に走行することができる。

【０１００】また、この第２実施例においては、低速走
行状態でそのままの走行が可能であるかをも判断し、必
要に応じて圧油の流量を調整することができる。

【０１０１】さらに、このようなコントローラ２３を用
いているので、接続切換スイッチ２６を操作することに
より、ステップ２０１，ステップ２０３およびステップ
２０５により手動で前記油圧モータ２ａ，２ｂを直列状
態として、高速走行を行なうことも可能である。

【０１０２】このように、この第２実施例によっても、
前記した実施例と同様に走行駆動輪１３がスリップ状態
にある場合に、自動的に悪路からの脱出手段が講じら
れ、オペレータの認識や手動操作が不要となるので、作
業機操作の複雑化が防止されている。

【０１０３】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、この種の作業機の走行駆動装置において、
前記油圧モータの接続が直列，並列の如何にかかわら
ず、左右一対の走行駆動輪の各油圧モータの全体に加わ
る油圧が前記圧力検出器で検出され、この検出値に応じ
てコントローラにより接続切換弁の切り換えが自動的に
行なわれる。

【０１０４】すなわち、一般に走行駆動輪の一方が悪路
中でスリップしている場合には、油圧モータの全体に加
わる油圧が小さくなるので、前記圧力検出器によって検
出される検出値を予め設定された所定値と比較すること
により、前記のコントローラは走行駆動輪が悪路中でス
リップしていることを峻別判断することができる。

【０１０５】この判断に基づき、このコントローラは、
前記検出値の双方がともに前記所定値より小さい値であ
るときには、前記接続切換弁を前記各油圧モータを直列
接続するように切り換えるものであり、この直列接続に
より、各油圧モータには確実に一定の流量の圧油を供給
することができるので、悪路からの脱出が可能となる。

【０１０６】したがって、作業機の一方の走行駆動輪が
浮き上がった場合に圧油の給排油路を自動的に切り換
え、かかる事態からの脱出に伴うオペレータの認識や操
作を不要とし、作業機操作の複雑化を防止することがで
きる。

【０１０７】これは、とくに操作に熟知していないオペ
レータにとって、操作頻度の少ない操作スイッチの手動
操作がなくなるので、作業効率の低下を軽減することを
も意味するものでもある。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例の走行駆動装置の全体システム説明図で
ある。

【図２】高所作業車の外観説明図である。

【図３】実施例のコントローラのフローチャートであ
る。

【図４】第２実施例の走行駆動装置の全体システム説明
図である。

【図５】第２実施例におけるコントローラのフローチャ
ートである。

【図６】従来の走行駆動装置の説明図である。

【符号の説明】

Ｓ 走行駆動装置 １ 油圧ポンプ ２ａ，２ｂ 油圧モータ ３ 給排油路 ４ 方向切換弁 ５ 接続切換弁 ７ ドレン １１ 高所作業車（作業機） １３ 走行駆動輪 ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ 圧力検出器 ２３ コントローラ

【手続補正書】

【提出日】平成３年９月５日

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】全図

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１】

【図２】

【図４】

【図６】

【図３】

【図５】

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｅ０２Ｆ 9/22 Ａ 9022−2Ｄ Ｆ１５Ｂ 11/16 Ｚ 9026−3Ｈ // Ｂ６０Ｐ 3/14 Ａ 7006−3Ｄ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右一対の走行駆動輪を備え、これらの
   走行駆動輪をそれぞれ駆動する油圧モータを有し、単一
   の油圧ポンプと前記各油圧モータとの間を接続切換弁を
   備えた給排油路で連結し、この接続切換弁の切り換え操
   作により前記油圧モータの前記油圧ポンプへの接続を直
   列または並列に切り換える作業機の走行駆動装置におい
   て、 前記給排油路で、前記接続切換弁による前記油圧モータ
   の接続が直列，並列の如何にかかわらず、これらの油圧
   モータの双方に関して上流側となる部位と下流側となる
   部位とに圧力検出器をそれぞれ設置し、 これらの圧力検出器によって検出される検出値を予め設
   定された所定値と比較し、前記検出値の双方がともに前
   記所定値より小さい値であるときには、前記接続切換弁
   を前記各油圧モータが直列接続するように切り換えるコ
   ントローラを備えたことを特徴とする油圧走行式作業機
   の走行駆動装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の作業機の走行駆動装置に
   おいて、所定値との比較を、前記各圧力検出器による検
   出値の差圧の絶対値で行なうことを特徴とする油圧走行
   式作業機の走行駆動装置。