JP2008273385A - 自走台車のステアリング制御装置、自走台車、およびステアリング制御方法 - Google Patents
自走台車のステアリング制御装置、自走台車、およびステアリング制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008273385A JP2008273385A JP2007119458A JP2007119458A JP2008273385A JP 2008273385 A JP2008273385 A JP 2008273385A JP 2007119458 A JP2007119458 A JP 2007119458A JP 2007119458 A JP2007119458 A JP 2007119458A JP 2008273385 A JP2008273385 A JP 2008273385A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- steer
- steering
- self
- driving wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
【解決手段】全てタイヤ100のステア角を、タイヤ角度検出器31により常時検出し、比較器15により、個々のタイヤごとにステア指令角信号Vsとステア角FDBK信号とを比較し、ステア偏差角を求める。そして、最大偏差角演算回路18により、個々のタイヤのステア偏差角の内から最大偏差角を求める。ステア偏差角補正回路19では、最大偏差角の情報を基に、個々のタイヤ100のステア偏差角に補正を加え、この補正されたステア偏差角を基に、個々のタイヤ100の油圧機構に流れる油量を制御して、各タイヤのステア角を制御する。これにより追従が特に悪い軸(ステアリング遅れ角が大きい軸)に積極的に油を流すようにし、ステアリング遅れ角をほぼ同一にする。
【選択図】図2
Description
タイヤ102〜108のステア角S2は、
S2=ATN(L2/(A−W))。
タイヤ109〜115のステア角S2は、
S2=ATN(L2/(A+W))。
上記構成からなる本発明の自走台車のステアリング制御装置では、個々の駆動輪(タイヤ)のステア角(ステアリング軸の角度)を常時検出するようにし、個々の駆動輪ごとにステア指令角信号とステア角検出信号(タイヤの実際のステア角の信号)とを比較し、ステア偏差角を求める。そして、個々の駆動輪のステア偏差角の情報を基に、個々の駆動輪の油圧機構に流れる油量を制御して、各駆動輪のステア角を補正制御する。
これにより追従が特に悪い軸(ステアリング遅れ角が大きい軸)に積極的に油を流すようにすることができ、個々の駆動輪のステアリング遅れ角をほぼ同一にすることができる。このため、タイヤに過度の負担がかかることを防止し、また、タイヤの摩耗を減少させることができる。特に、油圧ポンプの吐出量が少ない場合には顕著な効果を示す。
上記構成からなる本発明の自走台車のステアリング制御装置では、追従が特に悪いタイヤ(ステアリング軸)がある場合に、あえて他のタイヤ(ステアリング軸)の油量を遅れ角に応じて絞り、追従が特に悪いタイヤ(ステアリング軸)に積極的に油を流すようにして、ステアリング遅れ角をほぼ同一にする。
これにより、各駆動輪のステアリング遅れ角をほぼ同一にすることができる。このため、タイヤに過度の負担がかかることを防止し、また、タイヤの摩耗を減少させることができる。
上記構成からなる本発明の自走台車のステアリング制御装置では、個々の駆動輪のステア偏差角の内から最大偏差角を求め、この最大偏差角の情報を基に、個々の駆動輪ごとのステア偏差角に補正を加える。
これにより、最大偏差角の情報を基に、個々の駆動輪のステア偏差角を補正し、各駆動輪のステアリング遅れ角が均一になるように補正できる。このため、タイヤに過度の負担がかかることを防止し、また、タイヤの摩耗を減少させることができる。
これにより、最大偏差角の情報を基に、個々の駆動輪のステア偏差角を補正し、各駆動輪のステアリング遅れ角が均一になるように補正できる。また、実際の自走台車の設備の規模および態様に応じて、定数k1を適正に設定することができる。
上記構成からなる本発明の自走台車では、個々の駆動輪(タイヤ)のステア角(ステアリング軸の角度)を常時検出するようにし、個々の駆動輪ごとにステア指令角信号とステア角検出信号(タイヤの実際のステア角の信号)とを比較し、ステア偏差角を求める。そして、個々の駆動輪のステア偏差角の情報を基に、個々の駆動輪の油圧機構に流れる油量を制御して、各駆動輪のステア角を補正制御する。
これにより追従が特に悪い軸(ステアリング遅れ角が大きい軸)に積極的に油を流すようにすることができ、個々の駆動輪のステアリング遅れ角をほぼ同一にすることができる。このため、タイヤに過度の負担がかかることを防止し、また、タイヤの摩耗を減少させることができる。特に、油圧ポンプの吐出量が少ない場合には顕著な効果を示す。
上記手順を含む本発明の自走台車のステアリング制御方法では、個々の駆動輪(タイヤ)のステア角(ステアリング軸の角度)を常時検出するようにし、個々の駆動輪ごとにステア指令角信号とステア角検出信号(タイヤの実際のステア角の信号)とを比較し、ステア偏差角を求める。そして、個々の駆動輪のステア偏差角の情報を基に、個々の駆動輪の油圧機構に流れる油量を制御して、各駆動輪のステア角を補正制御する。
これにより追従が特に悪い軸(ステアリング遅れ角が大きい軸)に積極的に油を流すようにすることができ、個々の駆動輪のステアリング遅れ角をほぼ同一にすることができる。このため、タイヤに過度の負担がかかることを防止し、また、タイヤの摩耗を減少させることができる。特に、油圧ポンプの吐出量が少ない場合には顕著な効果を示す。
図1に示すステアリングシステムが、図6に示す従来のステアリングシステムと構成上、異なるのは、図1に示す本発明のステアリング制御装置10が、図6に示す従来のステアリング制御装置10Aに対して、最大偏差角演算回路18と、ステア偏差角補正回路19を更に備えた点であり、各タイヤのステアリング軸の遅れ角をほぼ同一にすることができるように構成した点が異なる。他の構成は図6に示す従来のスステアリングシシテムと同様であるので、同一の要素には同一の符号を付している。
ここで、k1は、実際の自走台車の設備の規模および態様等に応じて決定される定数である。
なお、本実施形態では、ハンドルを備えて人が手動で車両を操舵する自走台車について説明したが、車両外のコントロール拠点から無人で車両を操舵する自走車両についても本発明を適用できるのは、勿論である。
Claims (6)
- 複数の駆動輪と、前記複数の駆動輪の個々の駆動輪に対応してステアリングを行うための油圧機構を有する自走台車において、ハンドルの回転量に応じて前記個々の駆動輪の油圧機構に流す油量を制御してステアリングを行うステアリング制御装置であって、
前記ハンドルの回転角に応じて前記複数の駆動輪の個々の駆動輪ごとのステア指令角を算出しステア指令角信号として出力するステア指令角演算手段と、
前記複数の駆動輪の個々のステア角を検出するステア角検出手段と、
前記複数の駆動輪の個々の駆動輪ごとに、前記ステア指令角演算手段により出力されるステア指令角信号と、前記ステア角検出手段により検出されたステア角とを比較し、ステア偏差角を求めるステア角比較手段と、
前記ステア角比較手段により検出した個々の駆動輪のステア偏差角の情報を基に、前記個々の駆動輪の油圧機構に流す油量を制御して、各駆動輪のステア角を補正して制御するステア角制御手段と、
を備えることを特徴とする自走台車のステアリング制御装置。 - 前記ステア角制御手段により個々の駆動輪のステア角を補正して制御する際には、前記各駆動輪のステアリング遅れ角を均等化すること
を特徴とする請求項1に記載の自走台車のステアリング制御装置。 - 前記ステア角比較手段により求めた個々の駆動輪のステア偏差角の内から最大偏差角を求める最大偏差角演算手段と、
前記最大偏差角演算手段により求めた最大偏差角を基に、前記複数の駆動輪の個々の駆動輪ごとのステア偏差角に補正を加えるステア偏差角補正手段と、
前記ステア偏差角補正手段により補正されたステア偏差角の信号を基に、前記複数の駆動輪の個々の駆動輪の油圧機構に流す油量を制御して、各駆動輪のステア角を制御するステア角制御手段と、
を備えることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の自走台車のステアリング制御装置。 - 前記最大偏差角演算手段により求めた最大偏差角の情報を基に、
前記ステア偏差角補正手段では、個々の駆動輪の補正された偏差角を、
個々の駆動輪の補正された偏差角=(個々の駆動輪の偏差角/最大偏差角)×k1、
ここで、k1は、自走台車の設備の規模と態様に応じて決定される定数、
により求めること
を特徴とする請求項3に記載の自走台車のステアリング制御装置。 - 複数の駆動輪と、前記複数の駆動輪の個々の駆動輪に対応してテアリングを行うための油圧機構を有する自走台車であって、ハンドルの回転量に応じて前記個々の駆動輪の油圧機構に流す油量を制御してステアリングを行うステアリング制御装置を備える自走台車において、
前記ステアリング制御装置には、
前記ハンドルの回転角に応じて前記複数の駆動輪の個々の駆動輪ごとのステア指令角を算出しステア指令角信号として出力するステア指令角演算手段と、
前記複数の駆動輪の個々のステア角を検出するステア角検出手段と、
前記複数の駆動輪の個々の駆動輪ごとに、前記ステア指令角演算手段により出力されるステア指令角信号と、前記ステア角検出手段により検出されたステア角とを比較し、ステア偏差角を求めるステア角比較手段と、
前記ステア角比較手段により検出した個々の駆動輪のステア偏差角の情報を基に、前記複数の駆動輪の個々の駆動輪の油圧機構に流す油量を制御して、各駆動輪のステア角を補正して制御するステア角制御手段と、
を備えることを特徴とする自走台車。 - 複数の駆動輪と、前記複数の駆動輪の個々の駆動輪に対応してステアリングを行うための油圧機構を有する自走台車において、ハンドルの回転量に応じて前記個々の駆動輪の油圧機構に流す油量を制御してステアリングを行うステアリング制御方法であって、
前記ハンドルの回転角に応じて前記複数の駆動輪の個々の駆動輪ごとのステア指令角を算出しステア指令角信号として出力するステア指令角演算手順と、
前記複数の駆動輪の個々のステア角を検出するステア角検出手順と、
前記複数の駆動輪の個々の駆動輪ごとに、前記ステア指令角演算手順により出力されるステア指令角信号と、前記ステア角検出手順により検出されたステア角とを比較し、ステア偏差角を求めるステア角比較手順と、
前記ステア角比較手順により検出した個々の駆動輪のステア偏差角の情報を基に、前記個々の駆動輪の油圧機構に流す油量を制御して、各駆動輪のステア角を補正して制御するステア角制御手順と、
を含むことを特徴とする自走台車のステアリング制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007119458A JP5125209B2 (ja) | 2007-04-27 | 2007-04-27 | 自走台車のステアリング制御装置、自走台車、およびステアリング制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007119458A JP5125209B2 (ja) | 2007-04-27 | 2007-04-27 | 自走台車のステアリング制御装置、自走台車、およびステアリング制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008273385A true JP2008273385A (ja) | 2008-11-13 |
JP5125209B2 JP5125209B2 (ja) | 2013-01-23 |
Family
ID=40051923
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007119458A Active JP5125209B2 (ja) | 2007-04-27 | 2007-04-27 | 自走台車のステアリング制御装置、自走台車、およびステアリング制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5125209B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012001009A (ja) * | 2010-06-14 | 2012-01-05 | Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd | 制御装置 |
CN111717279A (zh) * | 2020-07-23 | 2020-09-29 | 苏州大学应用技术学院 | 一种重载悬挂转向轮胎回弹修正方法及其结构 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5682670A (en) * | 1979-12-04 | 1981-07-06 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Steering system for plural wheels trackless vehicle |
JPH07329807A (ja) * | 1994-06-13 | 1995-12-19 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両の操舵制御装置 |
-
2007
- 2007-04-27 JP JP2007119458A patent/JP5125209B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5682670A (en) * | 1979-12-04 | 1981-07-06 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Steering system for plural wheels trackless vehicle |
JPH07329807A (ja) * | 1994-06-13 | 1995-12-19 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両の操舵制御装置 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012001009A (ja) * | 2010-06-14 | 2012-01-05 | Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd | 制御装置 |
CN111717279A (zh) * | 2020-07-23 | 2020-09-29 | 苏州大学应用技术学院 | 一种重载悬挂转向轮胎回弹修正方法及其结构 |
CN111717279B (zh) * | 2020-07-23 | 2024-05-07 | 苏州大学应用技术学院 | 一种重载悬挂转向轮胎回弹修正方法及其结构 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5125209B2 (ja) | 2013-01-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6827176B2 (en) | Vehicle with offset extendible axles and independent four-wheel steering control | |
JP6760569B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法および電動パワーステアリング装置 | |
JP4062085B2 (ja) | 電気式産業車両の操舵装置 | |
US20040040781A1 (en) | Electric power steering apparatus | |
KR20090031344A (ko) | 경로 가변 자동안내 차량 | |
US9234331B1 (en) | Dynamic deadband for automatic articulation | |
WO2016167376A1 (ja) | 作業車両及び作業車両の制御方法 | |
CN108454624A (zh) | 车道内行驶辅助装置 | |
US20140238770A1 (en) | Electric power steering apparatus | |
JP5125209B2 (ja) | 自走台車のステアリング制御装置、自走台車、およびステアリング制御方法 | |
JP6523720B2 (ja) | 後輪転舵制御装置 | |
US20150353130A1 (en) | Steering method and industrial truck | |
JP2004338638A (ja) | 車両用走行支援装置 | |
JP2008052324A (ja) | 搬送車及び搬送車システム | |
WO2020090862A1 (ja) | ハンドル角制御装置 | |
JP7018072B2 (ja) | 高所作業車の走行制御方法及び走行制御装置 | |
WO2021250877A1 (ja) | 車両の自動操舵制御装置および自動操舵制御システム | |
JP3182804B2 (ja) | 油圧走行式作業機の走行駆動装置 | |
KR20070042780A (ko) | 지게차의 조향시스템 | |
JP6764503B2 (ja) | アクチュエータ制御装置 | |
JP2005263392A (ja) | フォークリフト | |
JP2006168649A (ja) | パワーステアリング装置 | |
CN113574005A (zh) | 起重机的控制方法及起重机 | |
JP2002166739A (ja) | 無人搬送車のスリップの検知および解消装置 | |
WO2011083627A1 (ja) | 車両用操舵装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100405 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20101201 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120316 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120410 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120605 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20120605 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121002 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121015 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 5125209 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151109 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |