JPH0558185A - 作業車の走行制御装置 - Google Patents
作業車の走行制御装置Info
- Publication number
- JPH0558185A JPH0558185A JP21778691A JP21778691A JPH0558185A JP H0558185 A JPH0558185 A JP H0558185A JP 21778691 A JP21778691 A JP 21778691A JP 21778691 A JP21778691 A JP 21778691A JP H0558185 A JPH0558185 A JP H0558185A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- working
- transmission
- control device
- predetermined
- Prior art date
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- Granted
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- Arrangement And Mounting Of Devices That Control Transmission Of Motive Force (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 圃場での枕地旋回等のおいて、作業クラッチ
の入り切り操作と操向操作の他に変速操作を行うことな
く自動減速が行われ、旋回操作が楽に行えるという利点
を有効に活かしながら、作業の再開に伴う機体姿勢の修
正操作が容易に行えるものとなり、全体的な操縦操作性
が向上するものを提供する。 【構成】 作業クラッチ９の切り操作に基いて、走行機
体の走行駆動系に介装した変速装置５を自動的に設定速
度から所定減速状態に減速制御する自動減速手段Ａと、
作業クラッチ９の入り操作に基いて、前記変速装置５を
所定の減速状態から設定速度まで増速させる増速制御手
段Ｂとを備えてある作業車の走行制御装置であって、前
記作業クラッチ９の入り操作があったことを検出する検
出手段１２と、この検出手段１２の検出作動時点から所
定時間経過した後に、前記増速制御手段Ｂを作動状態に
設定する作動牽制手段Ｃを備えてある。
の入り切り操作と操向操作の他に変速操作を行うことな
く自動減速が行われ、旋回操作が楽に行えるという利点
を有効に活かしながら、作業の再開に伴う機体姿勢の修
正操作が容易に行えるものとなり、全体的な操縦操作性
が向上するものを提供する。 【構成】 作業クラッチ９の切り操作に基いて、走行機
体の走行駆動系に介装した変速装置５を自動的に設定速
度から所定減速状態に減速制御する自動減速手段Ａと、
作業クラッチ９の入り操作に基いて、前記変速装置５を
所定の減速状態から設定速度まで増速させる増速制御手
段Ｂとを備えてある作業車の走行制御装置であって、前
記作業クラッチ９の入り操作があったことを検出する検
出手段１２と、この検出手段１２の検出作動時点から所
定時間経過した後に、前記増速制御手段Ｂを作動状態に
設定する作動牽制手段Ｃを備えてある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、乗用型田植機等の作業
機の走行制御装置に関し、詳しくは、作業クラッチの切
り操作に基いて、走行機体の走行駆動系に介装した変速
装置を自動的に設定速度から所定減速状態に減速制御す
る自動減速手段と、作業クラッチの入り操作に基いて、
前記変速装置を所定の減速状態から設定速度まで増速さ
せる増速制御手段とを備えてある作業車の走行制御装置
に関する。
機の走行制御装置に関し、詳しくは、作業クラッチの切
り操作に基いて、走行機体の走行駆動系に介装した変速
装置を自動的に設定速度から所定減速状態に減速制御す
る自動減速手段と、作業クラッチの入り操作に基いて、
前記変速装置を所定の減速状態から設定速度まで増速さ
せる増速制御手段とを備えてある作業車の走行制御装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記作業車の走行制御装置において、従
来では、例えば特開平２−１８５８３３号公報に開示さ
れるように、作業クラッチが切り操作されると、変速用
アクチュエータを駆動して最低速度まで自動減速させ、
作業クラッチが入り操作されると、すぐに変速用アクチ
ュエータを駆動して設定速度まで増速させるよう構成さ
れていた。
来では、例えば特開平２−１８５８３３号公報に開示さ
れるように、作業クラッチが切り操作されると、変速用
アクチュエータを駆動して最低速度まで自動減速させ、
作業クラッチが入り操作されると、すぐに変速用アクチ
ュエータを駆動して設定速度まで増速させるよう構成さ
れていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】一般に、田植機におい
ては、例えば苗植付け作業に際し、直進走行しながら植
付け走行した後、枕地において機体を旋回させて方向転
換するときは、直進走行経路の終端部付近で作業クラッ
チを切り操作し、旋回して再度、直進走行状態に機体姿
勢を修正した後に植付け走行を開始するのであるが、作
業装置（苗植付装置）が機体の後方に位置するので、旋
回作動が終了するとすぐに作業クラッチを入り操作させ
るようにしている。ところが、上記従来構造において
は、作業クラッチの入り操作と同時に変速装置の増速制
御が実行されるので、次回の植付け条における苗植付位
置の条合わせを行おうとすると、機体が自動的に走行速
度が速くなるので条合わせが行い難く、操縦操作性が悪
くなる欠点があった。本発明は上記不具合点を解消する
ことを目的としている。
ては、例えば苗植付け作業に際し、直進走行しながら植
付け走行した後、枕地において機体を旋回させて方向転
換するときは、直進走行経路の終端部付近で作業クラッ
チを切り操作し、旋回して再度、直進走行状態に機体姿
勢を修正した後に植付け走行を開始するのであるが、作
業装置（苗植付装置）が機体の後方に位置するので、旋
回作動が終了するとすぐに作業クラッチを入り操作させ
るようにしている。ところが、上記従来構造において
は、作業クラッチの入り操作と同時に変速装置の増速制
御が実行されるので、次回の植付け条における苗植付位
置の条合わせを行おうとすると、機体が自動的に走行速
度が速くなるので条合わせが行い難く、操縦操作性が悪
くなる欠点があった。本発明は上記不具合点を解消する
ことを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した作業車の走行制御装置において、前記作業
クラッチの入り操作があったことを検出する検出手段
と、この検出手段の検出作動時点から所定時間経過した
後に、前記増速制御手段を作動状態に設定する作動牽制
手段を備えてある点にある。
頭に記載した作業車の走行制御装置において、前記作業
クラッチの入り操作があったことを検出する検出手段
と、この検出手段の検出作動時点から所定時間経過した
後に、前記増速制御手段を作動状態に設定する作動牽制
手段を備えてある点にある。
【０００５】
【作用】走行機体が所定の減速状態で走行していると
き、作業クラッチが入り操作されても、その操作がなさ
れたことが検出された時点から所定時間経過した後に、
増速作動がなされるので、枕地において、機体を旋回さ
せて次回の対地作業に移る際に対地作業用の機体姿勢の
修正が低速状態で行えることになり、その後に自動的に
増速作動が行なわれるので、旋回操縦操作が行い易いも
のとなる。
き、作業クラッチが入り操作されても、その操作がなさ
れたことが検出された時点から所定時間経過した後に、
増速作動がなされるので、枕地において、機体を旋回さ
せて次回の対地作業に移る際に対地作業用の機体姿勢の
修正が低速状態で行えることになり、その後に自動的に
増速作動が行なわれるので、旋回操縦操作が行い易いも
のとなる。
【０００６】
【発明の効果】従って、圃場での枕地旋回等のおいて、
作業クラッチの入り切り操作と操向操作の他に変速操作
を行うことなく自動減速が行われ、旋回操作が楽に行え
るという利点を有効に活かしながら、作業の再開に伴う
機体姿勢の修正操作が容易に行えるものとなり、全体的
な操縦操作性が向上するものとなった。
作業クラッチの入り切り操作と操向操作の他に変速操作
を行うことなく自動減速が行われ、旋回操作が楽に行え
るという利点を有効に活かしながら、作業の再開に伴う
機体姿勢の修正操作が容易に行えるものとなり、全体的
な操縦操作性が向上するものとなった。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図１
に作業機の一例としての乗用型田植機の走行速度制御系
を示している。この田植機は、乗用型走行機体の後部に
苗植付装置３を昇降自在に連結して構成してある。走行
機体には、前部にエンジン４を搭載し、このエンジン４
の動力をベルト式無段変速装置５、ミッションケース６
を介して前後車輪〔図示せず〕に伝えるとともに、作業
クラッチ９を介して苗植付装置３に伝えるよう伝動系を
構成してある。
に作業機の一例としての乗用型田植機の走行速度制御系
を示している。この田植機は、乗用型走行機体の後部に
苗植付装置３を昇降自在に連結して構成してある。走行
機体には、前部にエンジン４を搭載し、このエンジン４
の動力をベルト式無段変速装置５、ミッションケース６
を介して前後車輪〔図示せず〕に伝えるとともに、作業
クラッチ９を介して苗植付装置３に伝えるよう伝動系を
構成してある。
【０００８】前記苗植付装置３は、リフトシリンダ１０
により駆動昇降するよう構成し、リフトシリンダ１０は
機体操縦部に設けた操作スイッチ１２（検出手段の一
例）の切り換え操作により制御されるようにしてある。
つまり、操作スイッチ１２を上昇位置ｕに操作すると、
最大上昇位置まで上昇し、中立位置ｎに操作するとその
位置に保持され、下降位置ｄあるいは植付位置ａに操作
すると、泥面近くまで下降する。そして、植付位置ａに
操作されると、それに伴って前記作業クラッチ９が入り
状態に設定され植付け作業が行えるよう構成してある。
そして、苗植付装置３には、泥面内に没入して泥硬さに
応じて相対揺動角度が変化する揺動アーム１３と、その
変化を電気的に検出するポテンショメータ１４とから成
る泥硬さ検出センサ１５（圃場状態検出手段の一例）を
設けてある。
により駆動昇降するよう構成し、リフトシリンダ１０は
機体操縦部に設けた操作スイッチ１２（検出手段の一
例）の切り換え操作により制御されるようにしてある。
つまり、操作スイッチ１２を上昇位置ｕに操作すると、
最大上昇位置まで上昇し、中立位置ｎに操作するとその
位置に保持され、下降位置ｄあるいは植付位置ａに操作
すると、泥面近くまで下降する。そして、植付位置ａに
操作されると、それに伴って前記作業クラッチ９が入り
状態に設定され植付け作業が行えるよう構成してある。
そして、苗植付装置３には、泥面内に没入して泥硬さに
応じて相対揺動角度が変化する揺動アーム１３と、その
変化を電気的に検出するポテンショメータ１４とから成
る泥硬さ検出センサ１５（圃場状態検出手段の一例）を
設けてある。
【０００９】前記無段変速装置５は、エンジン側のプー
リ１６とミッションケース側のプーリ１７とに亘って伝
動ベルト１８を巻回するとともに、両プーリ１６，１７
を夫々割りプーリに構成し、各プーリ１６，１７のプー
リ間隔を、乗り上がりカム機構１９を介して電動シリン
ダ２０の駆動力により変更させて変速操作できるよう構
成してある。そして、電動シリンダ２０は、操縦部に設
けたポテンショメータ式速度設定器２１の出力とフィー
ドバック用ストロークセンサ２２の出力が合致するよう
制御装置２３により制御駆動して設定速度に維持するよ
う構成するとともに、エンジン回転数センサ２４の検出
値が所定値以下まで下がると、上記設定速度から所定の
減速状態まで自動減速させるよう構成してある。又、前
記作業クラッチ９の切り操作に伴って、上記設定速度か
ら所定減速状態まで自動減速させる自動減速手段Ａと、
作業クラッチ９の入り操作に基いて前記減速状態から設
定速度まで増速させる増速制御手段Ｂ、作業クラッチ９
の入り操作時点から所定時間経過した後に、前記増速制
御手段Ｂを作動状態に設定する作業牽制手段Ｃ、及び、
圃場が硬軟に応じて所定経過時間を設定する経過時間設
定手段Ｄとを備えてある。詳述すると、前記各手段は制
御装置２３に制御プログラム形式で備えられ、制御装置
２３は以下のように制御を実行する。
リ１６とミッションケース側のプーリ１７とに亘って伝
動ベルト１８を巻回するとともに、両プーリ１６，１７
を夫々割りプーリに構成し、各プーリ１６，１７のプー
リ間隔を、乗り上がりカム機構１９を介して電動シリン
ダ２０の駆動力により変更させて変速操作できるよう構
成してある。そして、電動シリンダ２０は、操縦部に設
けたポテンショメータ式速度設定器２１の出力とフィー
ドバック用ストロークセンサ２２の出力が合致するよう
制御装置２３により制御駆動して設定速度に維持するよ
う構成するとともに、エンジン回転数センサ２４の検出
値が所定値以下まで下がると、上記設定速度から所定の
減速状態まで自動減速させるよう構成してある。又、前
記作業クラッチ９の切り操作に伴って、上記設定速度か
ら所定減速状態まで自動減速させる自動減速手段Ａと、
作業クラッチ９の入り操作に基いて前記減速状態から設
定速度まで増速させる増速制御手段Ｂ、作業クラッチ９
の入り操作時点から所定時間経過した後に、前記増速制
御手段Ｂを作動状態に設定する作業牽制手段Ｃ、及び、
圃場が硬軟に応じて所定経過時間を設定する経過時間設
定手段Ｄとを備えてある。詳述すると、前記各手段は制
御装置２３に制御プログラム形式で備えられ、制御装置
２３は以下のように制御を実行する。
【００１０】図２に機体走行中における車速制御のフロ
ーチャートを示している。速度設定器２１とストローク
センサ２２の検出値を読み込み、これらの検出値が合致
するよう電動シリンダ２０を駆動して（ステップＳ１，
Ｓ２，Ｓ３）、設定速度を維持する。そして、エンジン
回転数センサ２４の検出値を読み込み、この検出値Ｎが
所定の第１回転数Ｘ１まで下がると、電動シリンダ２０
を駆動して無段変速装置５を所定減速状態まで自動的に
減速する（ステップＳ４，Ｓ５，Ｓ６）。エンジン回転
数Ｎが第１回転数Ｘ１よりも大きい第２回転数Ｘ２まで
復帰してくると、電動シリンダ２０を駆動して無段変速
装置５を設定速度まで増速させる（ステップＳ７，Ｓ
８）。次に、前記泥硬さ検出センサ１５の検出値を読み
込み、泥硬さが所定値よりも大で泥土が硬い場合には、
機体の旋回作動後の姿勢が次回の植付け直進姿勢に安定
するに要する充分長めの経過時間ｔ１を設定し、泥硬さ
が所定値よりも小で泥土が軟らかい場合には、少し短め
の経過時間ｔ２を設定する（ステップＳ９〜Ｓ１２）。
そして、操作スイッチ１２が植付位置ａに操作され、作
業クラッチ９が切り操作されたことを検出すると、すぐ
に電動シリンダ２０を駆動して無段変速装置５を所定の
減速状態に操作し（ステップＳ１３，Ｓ１４）、その切
り操作検出時点から前記設定時間が経過するまで減速状
態を維持して（ステップＳ１５，Ｓ１６）条合わせが低
速で行えるようにする。前記設定時間が経過すると、電
動シリンダ２０を駆動して無段変速装置５を設定器２１
による設定速度までゆっくり増速させる（ステップＳ１
７）。前記ステップＳ１４により自動減速手段Ａを構成
し、ステップＳ１７により増速制御手段Ｂを構成し、ス
テップＳ１５，Ｓ１６により作業牽制手段Ｃを構成す
る。又、前記ステップＳ９〜Ｓ１２により経過時間設定
手段Ｄを構成する。
ーチャートを示している。速度設定器２１とストローク
センサ２２の検出値を読み込み、これらの検出値が合致
するよう電動シリンダ２０を駆動して（ステップＳ１，
Ｓ２，Ｓ３）、設定速度を維持する。そして、エンジン
回転数センサ２４の検出値を読み込み、この検出値Ｎが
所定の第１回転数Ｘ１まで下がると、電動シリンダ２０
を駆動して無段変速装置５を所定減速状態まで自動的に
減速する（ステップＳ４，Ｓ５，Ｓ６）。エンジン回転
数Ｎが第１回転数Ｘ１よりも大きい第２回転数Ｘ２まで
復帰してくると、電動シリンダ２０を駆動して無段変速
装置５を設定速度まで増速させる（ステップＳ７，Ｓ
８）。次に、前記泥硬さ検出センサ１５の検出値を読み
込み、泥硬さが所定値よりも大で泥土が硬い場合には、
機体の旋回作動後の姿勢が次回の植付け直進姿勢に安定
するに要する充分長めの経過時間ｔ１を設定し、泥硬さ
が所定値よりも小で泥土が軟らかい場合には、少し短め
の経過時間ｔ２を設定する（ステップＳ９〜Ｓ１２）。
そして、操作スイッチ１２が植付位置ａに操作され、作
業クラッチ９が切り操作されたことを検出すると、すぐ
に電動シリンダ２０を駆動して無段変速装置５を所定の
減速状態に操作し（ステップＳ１３，Ｓ１４）、その切
り操作検出時点から前記設定時間が経過するまで減速状
態を維持して（ステップＳ１５，Ｓ１６）条合わせが低
速で行えるようにする。前記設定時間が経過すると、電
動シリンダ２０を駆動して無段変速装置５を設定器２１
による設定速度までゆっくり増速させる（ステップＳ１
７）。前記ステップＳ１４により自動減速手段Ａを構成
し、ステップＳ１７により増速制御手段Ｂを構成し、ス
テップＳ１５，Ｓ１６により作業牽制手段Ｃを構成す
る。又、前記ステップＳ９〜Ｓ１２により経過時間設定
手段Ｄを構成する。
【００１１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】走行速度制御系統図
【図２】制御フローチャート
５ 変速装置 ９ 作業クラッチ １２ 検出手段 １５ 圃場状態検出手段 Ａ 自動減速手段 Ｂ 増速制御手段 Ｃ 作動牽制手段 Ｄ 経過時間設定手段
Claims (2)
- 【請求項１】 作業クラッチ（９）の切り操作に基い
て、走行機体の走行駆動系に介装した変速装置（５）を
自動的に設定速度から所定減速状態に減速制御する自動
減速手段（Ａ）と、作業クラッチ（９）の入り操作に基
いて、前記変速装置（５）を所定の減速状態から設定速
度まで増速させる増速制御手段（Ｂ）とを備えてある作
業車の走行制御装置であって、前記作業クラッチ（９）
の入り操作があったことを検出する検出手段（１２）
と、この検出手段（１２）の検出作動時点から所定時間
経過した後に、前記増速制御手段（Ｂ）を作動状態に設
定する作動牽制手段（Ｃ）を備えてある作業車の走行制
御装置。 - 【請求項２】 圃場の硬軟を検出する圃場状態検出手段
（１５）を設け、この圃場状態検出手段（１５）が圃場
が硬いことを検出すると前記所定経過時間を長く設定
し、圃場が軟らかいことを検出すると前記所定経過時間
を短く設定する経過時間設定手段（Ｄ）を備えてある請
求項１に記載の作業車の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3217786A JP2703139B2 (ja) | 1991-08-29 | 1991-08-29 | 作業車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3217786A JP2703139B2 (ja) | 1991-08-29 | 1991-08-29 | 作業車の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0558185A true JPH0558185A (ja) | 1993-03-09 |
| JP2703139B2 JP2703139B2 (ja) | 1998-01-26 |
Family
ID=16709705
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3217786A Expired - Lifetime JP2703139B2 (ja) | 1991-08-29 | 1991-08-29 | 作業車の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2703139B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006336696A (ja) * | 2005-05-31 | 2006-12-14 | Iseki & Co Ltd | 農作業車の変速制御装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5878016U (ja) * | 1981-11-20 | 1983-05-26 | ヤンマー農機株式会社 | 田植機の運転操作装置 |
| JPS6288627A (ja) * | 1985-10-12 | 1987-04-23 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 作業用走行機体における走行速度制御装置 |
-
1991
- 1991-08-29 JP JP3217786A patent/JP2703139B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5878016U (ja) * | 1981-11-20 | 1983-05-26 | ヤンマー農機株式会社 | 田植機の運転操作装置 |
| JPS6288627A (ja) * | 1985-10-12 | 1987-04-23 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 作業用走行機体における走行速度制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006336696A (ja) * | 2005-05-31 | 2006-12-14 | Iseki & Co Ltd | 農作業車の変速制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2703139B2 (ja) | 1998-01-26 |
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