JPH0550825A - アクテイブサスペンシヨン - Google Patents
アクテイブサスペンシヨンInfo
- Publication number
- JPH0550825A JPH0550825A JP23229091A JP23229091A JPH0550825A JP H0550825 A JPH0550825 A JP H0550825A JP 23229091 A JP23229091 A JP 23229091A JP 23229091 A JP23229091 A JP 23229091A JP H0550825 A JPH0550825 A JP H0550825A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pressure
- power cylinder
- controlling
- controller
- absolute value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 この発明の目的は、車輪の接地力を制御する
ようにして、操縦安定性を向上させたアクティブサスペ
ンションを提供することである。 【構成】 パワーシリンダｃと、このパワーシリンダｃ
の圧力を制御する圧力制御装置４と、この圧力制御装置
４を制御するコントローラ５とを備えるとともに、上記
コントローラ５は、車両のヨー角速度の変化率の絶対値
が正のとき、両左右両側の前輪の接地圧が等しくなるよ
うにパワーシリンダｃの圧力を設定し、ヨー角速度の変
化率の絶対値が負のとき、左右両側の後輪の接地圧が等
しくなるようにパワーシリンダｃの圧力を設定する構成
にしている。
ようにして、操縦安定性を向上させたアクティブサスペ
ンションを提供することである。 【構成】 パワーシリンダｃと、このパワーシリンダｃ
の圧力を制御する圧力制御装置４と、この圧力制御装置
４を制御するコントローラ５とを備えるとともに、上記
コントローラ５は、車両のヨー角速度の変化率の絶対値
が正のとき、両左右両側の前輪の接地圧が等しくなるよ
うにパワーシリンダｃの圧力を設定し、ヨー角速度の変
化率の絶対値が負のとき、左右両側の後輪の接地圧が等
しくなるようにパワーシリンダｃの圧力を設定する構成
にしている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、車両の走行条件に応
じてパワーシリンダの圧力を制御するアクティブサスペ
ンションに関する。
じてパワーシリンダの圧力を制御するアクティブサスペ
ンションに関する。
【０００２】
【従来の技術】これまでに知られているアクティブサス
ペンションは、バネ上の加速度を検出し、これを積分し
てバネ上速度を求め、この値に応じてパワーシリンダの
圧力を制御するようにしている。例えば、バネ上速度が
下方に発生したときには、車体が下がる方向に動くこと
になるから、シリンダ圧を高めてこれに対向させ、車体
を水平に保つようにしている。
ペンションは、バネ上の加速度を検出し、これを積分し
てバネ上速度を求め、この値に応じてパワーシリンダの
圧力を制御するようにしている。例えば、バネ上速度が
下方に発生したときには、車体が下がる方向に動くこと
になるから、シリンダ圧を高めてこれに対向させ、車体
を水平に保つようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のようにした従来
のサスペンションは、あくまでもバネ上変位を制御する
もので、要するに、車体の変位を制御しているに過ぎな
い。しかし、車両の操縦安定性を高めるためには、車輪
の接地力を制御しなければならず、ただ車体の変位を制
御するだけでは、必ずしも操縦安定性を向上させること
にはならない。この発明の目的は、車輪の接地力を制御
するようにして、操縦安定性を向上させたアクティブサ
スペンションを提供することである。
のサスペンションは、あくまでもバネ上変位を制御する
もので、要するに、車体の変位を制御しているに過ぎな
い。しかし、車両の操縦安定性を高めるためには、車輪
の接地力を制御しなければならず、ただ車体の変位を制
御するだけでは、必ずしも操縦安定性を向上させること
にはならない。この発明の目的は、車輪の接地力を制御
するようにして、操縦安定性を向上させたアクティブサ
スペンションを提供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明は、パワーシリ
ンダと、このパワーシリンダの圧力を制御する圧力制御
装置と、この圧力制御装置を制御するコントローラとを
備えるとともに、上記コントローラは、車両のヨー角速
度の変化率の絶対値が正のとき、両左右両側の前輪の接
地圧が等しくなるようにパワーシリンダの圧力を設定
し、ヨー角速度の変化率の絶対値が負のとき、左右両側
の後輪の接地圧が等しくなるようにパワーシリンダの圧
力を設定する構成にした点に特徴を有する。
ンダと、このパワーシリンダの圧力を制御する圧力制御
装置と、この圧力制御装置を制御するコントローラとを
備えるとともに、上記コントローラは、車両のヨー角速
度の変化率の絶対値が正のとき、両左右両側の前輪の接
地圧が等しくなるようにパワーシリンダの圧力を設定
し、ヨー角速度の変化率の絶対値が負のとき、左右両側
の後輪の接地圧が等しくなるようにパワーシリンダの圧
力を設定する構成にした点に特徴を有する。
【０００５】
【作用】この発明は、上記のように構成したので、車両
のヨー角速度の変化率の絶対値が正のときには、ハンド
ルを切り増している状態であり、このときには前側の両
車輪の接地力を等しくして、車両の回頭性を高める。ま
た、上記変化率の絶対値が負のときには、ハンドルを戻
している状態であり、このときに後ろ側の両車輪の接地
力を等しくして、車両の収束性を高める。
のヨー角速度の変化率の絶対値が正のときには、ハンド
ルを切り増している状態であり、このときには前側の両
車輪の接地力を等しくして、車両の回頭性を高める。ま
た、上記変化率の絶対値が負のときには、ハンドルを戻
している状態であり、このときに後ろ側の両車輪の接地
力を等しくして、車両の収束性を高める。
【０００６】
【発明の効果】この発明のアクティブサスペンションに
よれば、車輪の接地力を制御するように、パワーシリン
ダの圧力を制御するようにしたので、ハンドルを切り増
しているときには回頭性が向上し、ハンドルを戻してい
るときには収束性が向上するというように、操縦安定性
が向上することになる。
よれば、車輪の接地力を制御するように、パワーシリン
ダの圧力を制御するようにしたので、ハンドルを切り増
しているときには回頭性が向上し、ハンドルを戻してい
るときには収束性が向上するというように、操縦安定性
が向上することになる。
【０００７】
【実施例】車輪ｗにパワーシリンダｃを設けるととも
に、このパワーシリンダｃの上側にスプリング１を設け
ている。そして、この車輪ｗのスピンドル２には、図２
に示すように、歪みゲージからなる接地荷重センサー３
を取りつけている。そして、この歪みゲージとしては、
抵抗線歪みゲージであってもよいし、半導体歪みゲージ
であってもよく、要するにスピンドル２の歪みに応じて
接地力を判定できればよい。
に、このパワーシリンダｃの上側にスプリング１を設け
ている。そして、この車輪ｗのスピンドル２には、図２
に示すように、歪みゲージからなる接地荷重センサー３
を取りつけている。そして、この歪みゲージとしては、
抵抗線歪みゲージであってもよいし、半導体歪みゲージ
であってもよく、要するにスピンドル２の歪みに応じて
接地力を判定できればよい。
【０００８】上記パワーシリンダｃには圧力制御装置４
を接続している。この圧力制御装置４は、ポンプｐから
の吐出量をブリードオフ制御しながら、パワーシリンダ
ｃへの供給圧を制御するようにしている。上記のように
した圧力制御装置４はコントローラ５に接続している
が、このコントローラ５は、上記接地荷重センサー３か
らの信号と、ヨー角速度センサー６からの信号に応じ
て、圧力制御装置４に対する指示値を制御するようにし
ている。
を接続している。この圧力制御装置４は、ポンプｐから
の吐出量をブリードオフ制御しながら、パワーシリンダ
ｃへの供給圧を制御するようにしている。上記のように
した圧力制御装置４はコントローラ５に接続している
が、このコントローラ５は、上記接地荷重センサー３か
らの信号と、ヨー角速度センサー６からの信号に応じ
て、圧力制御装置４に対する指示値を制御するようにし
ている。
【０００９】そして、この実施例では、車両のヨー角速
度の変化率であるヨー角加速度にしたがって、接地力を
補正するようにしている。なぜなら、一般に左右輪の接
地力が等しいときは、両輪のコーナリングフォースが最
大になるからである。したがって、ヨー角速度が増加す
るハンドルの切り増し時に、左右前輪の接地力を等しく
すればその回頭性がよくなり、ヨー角速度がが減少する
ハンドルの戻し時に、左右後輪の接地力を等しくすれば
その収束性がよくなる。ただし、車両の運動力学的なバ
ランスを無視して、接地力を設定するわけには行かない
ので、図３に示すように四輪の接地力の合計値は変化し
ないようになっている。
度の変化率であるヨー角加速度にしたがって、接地力を
補正するようにしている。なぜなら、一般に左右輪の接
地力が等しいときは、両輪のコーナリングフォースが最
大になるからである。したがって、ヨー角速度が増加す
るハンドルの切り増し時に、左右前輪の接地力を等しく
すればその回頭性がよくなり、ヨー角速度がが減少する
ハンドルの戻し時に、左右後輪の接地力を等しくすれば
その収束性がよくなる。ただし、車両の運動力学的なバ
ランスを無視して、接地力を設定するわけには行かない
ので、図３に示すように四輪の接地力の合計値は変化し
ないようになっている。
【００１０】次に、この実施例の作用を説明する。コン
トローラ５で、ヨー角速度センサー６の絶対値の変化率
ε1 の正負を判定する。そして、その変化率が正のとき
には、すなわち、ハンドルの切り増し時は、左右の前輪
の接地力が等しくなるように、圧力制御装置４に指示値
を出力する。このように前輪左右の接地力が等しくなれ
ば、その回頭性が向上する。
トローラ５で、ヨー角速度センサー６の絶対値の変化率
ε1 の正負を判定する。そして、その変化率が正のとき
には、すなわち、ハンドルの切り増し時は、左右の前輪
の接地力が等しくなるように、圧力制御装置４に指示値
を出力する。このように前輪左右の接地力が等しくなれ
ば、その回頭性が向上する。
【００１１】反対にヨー角速度センサー６の絶対値の変
化率ε1 が負のとき、すなわちハンドルの戻し時には、
左右の後輪の接地力が等しくなるように、圧力制御装置
４を機能させ、その収束性を向上させる。
化率ε1 が負のとき、すなわちハンドルの戻し時には、
左右の後輪の接地力が等しくなるように、圧力制御装置
４を機能させ、その収束性を向上させる。
【００１２】上記アクティブサスペンションによれば、
ハンドルを切り増しているときと、ハンドルを戻してい
るときとで、前後輪の接地力を制御するようにしたの
で、車両の走行条件に応じた制御が可能になる。
ハンドルを切り増しているときと、ハンドルを戻してい
るときとで、前後輪の接地力を制御するようにしたの
で、車両の走行条件に応じた制御が可能になる。
【図１】回路図である。
【図２】センサーを車両に取りつけた状態を示す要部の
断面図である。
断面図である。
【図３】制御のアルゴリズムを示すフローチャート図で
ある。
ある。
ｃ パワーシリンダ ４ 圧力制御装置 ５ コントローラ
Claims (1)
- 【請求項１】 パワーシリンダと、このパワーシリンダ
の圧力を制御する圧力制御装置と、この圧力制御装置を
制御するコントローラとを備えるとともに、上記コント
ローラは、車両のヨー角速度の変化率の絶対値が正のと
き、両左右両側の前輪の接地圧が等しくなるようにパワ
ーシリンダの圧力を設定し、ヨー角速度の変化率の絶対
値が負のとき、左右両側の後輪の接地圧が等しくなるよ
うにパワーシリンダの圧力を設定する構成にしたアクテ
ィブサスペンション。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23229091A JPH0550825A (ja) | 1991-08-20 | 1991-08-20 | アクテイブサスペンシヨン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23229091A JPH0550825A (ja) | 1991-08-20 | 1991-08-20 | アクテイブサスペンシヨン |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0550825A true JPH0550825A (ja) | 1993-03-02 |
Family
ID=16936903
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23229091A Pending JPH0550825A (ja) | 1991-08-20 | 1991-08-20 | アクテイブサスペンシヨン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0550825A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7431309B2 (en) | 2002-08-07 | 2008-10-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Ground contact load control apparatus for a vehicle |
| US8229642B2 (en) | 2007-01-25 | 2012-07-24 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle systems control for improving stability |
-
1991
- 1991-08-20 JP JP23229091A patent/JPH0550825A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7431309B2 (en) | 2002-08-07 | 2008-10-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Ground contact load control apparatus for a vehicle |
| US8229642B2 (en) | 2007-01-25 | 2012-07-24 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle systems control for improving stability |
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