JPH05506297A - 並進運動可能な端部を有するアームと、それを利用した治療処置装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 卸進運動可能な端部を有するアームと、それを利用した治療処置装置 本発明は並進運動可能な端部を有するアームと、このアームを利用した治療処置 装置とに関するものである。

フランス国特許第Ｆ　Ｒ−Ａ　−２，５０２，４８５号で公知の超音波診断用の プローブを有する探査装置は、両端を有する基本的に剛体なアームで構成されて おり、その第１ｇｇは少なくとも１つ、好ましくは２つ以上の関節軸を介して支 持台に関節結合され、その第２端は互いに直角な２つの関節軸を有し、この関節 軸は第２のアームを支持し、この第２のアームの自由端には探査プローブの支持 要素が取付けられている。

しかし、この第２のアームに取付けられた探査プローブはアーム末端で並進運動 をすることができない。この点がこの装置をある種の治療、特に医学的探索、特 に直腸内探索に適用した場合の欠点である。

本出願人のフランス国特許第Ｆ　Ｒ−Ａ　−２，５９８，０７３号には空間内に 探査プローブを位置決めするための小型の装置が記載されている。この位置決め 装置は特に膀胱結石の砕石術で結石の位置を決めるのに用いられる。

しかし、この装置では探査プローブを並進運動させることが出来ないため、直腸 内探査のような治療への適用は制限されている。

本発明の目的は機器を並進運動させることができる空間内で機器を位置決めする 装置を提供するという新しい課題を解決することにある。

本発明の他の目的は、空間内で機器を位置決めする自由度が最大で、構造が簡単 で、製作が容易で、しかも工業的規模で安価に製作できる空間内で機器を位置決 めする装置を提供するという新しい課題を解決することにある。

本発明のさらに池の目的は、極めて単純、効果的且つ高い信頼性でエコーグラフ 、特に直腸を介したエコーグラフ探査を行うことができる空間内で機器を位置決 めする装置を提供するという新しい課題を解決することにある。

本発明の空間内で機器を位置決めする装置を用いると、任意の探査プローブ、時 にＸ線を用いた放射線探査プローブの位置決めを行うこ止ができる。

前記の技術的間層点は本発明によって初めて同時に解決された。

本発明の第１の観点で提供される空間内で機器を位置決めする装置は、第１端と 第２端とを有する基本的に剛体の少なくとも１本のアームを有し、第１端は少な くとも１つの関節継手軸を介して支持体に関節結合され、第２端は少なくとも１ つの関節継手軸を介して支持要素に関節結合され、この支持要素に機器が取付け られているような、空間内で機器を位置決めする装置において、上記機器が体腔 プローブまたは探査用プローブ、特に視覚化探査プローブ、特にエコーグラフ型 プローブ、好ましくは直腸内を探査するための直腸挿入型のエコーグラフ型プロ ーブであり、機器の支持要素が、体腔プローブまたは探査用プローブを有する機 器をアームの第２端に対して並進運動させ且つ各並進位置において処置、特に探 査を行えるようにする並進運動装置を備えていることを特徴としている。

本発明の好ましい実施例では、位置決め装置が少なくとも１つの関節継手軸を介 して互いに関節結合された２本のアームを有し、各アームの自由端の関節継手と 合わせて、少なくとも３つの関節継手を有している。

本発明の別の変形実施例では、位置決め装置が複数の関節継手を同時にブロック する固定手段を備えている。

本発明の他の変形実施例では、位置決め装置の関節継手が可動要素と固定要素ま で構成され、固定手段が関節継手の可動要素と固定要素との間の相対移動を一時 的に固定する空気圧または油圧式の装置になっている。

本発明の他の変形実施例では、固定手段が少なくとも１本の連続した内部通路を 有し、アームが管路で構成され、この内部通路は、加圧された空気圧または油圧 流体が位置決め装置の内部へ送られた時に位置決め装置をブロックする。

本発明の他の変形実施例では、並進運動装置がアームの第２端で連結部材を介し て関節継手に固定された固定要素と、この固定要素に対して並進運動をする可動 要素とで構成され、可動要素が機器を支持するか、逆に、固定要素が機器を支持 している。

本発明の他の変形実施例では、並進運動装置の可動要素が機器を回転させる手段 を有し、それによって機器が回転運動できるようになっている。

本発明の他の特徴は、機器を回転させる手段がクラッチ部材を備え、それによっ て機器を手動で回転させることもできる点にある。

本発明の他の有利で特徴は、可動要素がＬ字型をしており、その一方の腕が並進 運動装置の固定要素に対して並進運動をし、他方の腕が好ましくは回転可能な方 法で機器を支持している点にある。

本発明の位置決め装置の好ましい具体例では、少なくとも１つ、好ましくは全て のの関節継手が玉軸受は型になっている。

好ましい実施例では、アームの第２端の玉軸受は型関節継手が第１端の継手と逆 向きになっていて、アームの第１端および第２端の両方が玉軸受は型の関節継手 の可動要素に固定されている。

本発明の他の好ましい特徴は、玉軸受は型関節継手の軸受けの幾つかがアームの 軸線に対して鋭角な傾き角を成す対称軸を有し、この傾き角が２０°〜６５°、 好ましくは３５°〜６０°、さらに好ましくは約５５°の範囲になっている点に ある。

本発明の他の有利な特徴は、アームの第２端の最後の玉軸受は型関節継手の軸受 けと、並進運動装置の固定要素に連結している連結部材との間の角度がその他の 玉軸受は型関節継手の間が成す角度と異なっている点にある。

本発明の第２の観点は、上記の体腔挿入プローブまたは探査プローブを有する装 置を空間内で位置決めする装置を備えていることを特徴とする治療処置装置を提 供することにある。

この治療処置装置の有利な具体例では、上記プローブが直腸内の探査を行う、好 ましくは直腸を介して前立腺の探査を行うための直腸内挿入プローブになってい る。このプローブは超音波探査プローブまたは放射線プローブ、特にＸ線プロー ブを有することができる。

本発明の他の具体例では本発明の治療処置装置が特に前立腺の温熱治療で用いら れる。

本発明の上記の技術的な利点によって、位置決め装置に支持された機器を並進運 動させることが可能になり、しかも、機器を空間内で最大限の自由度で任意に位 置決めすることができるということは理解されよう。

本発明の上記以外の目的、特徴および利点は本発明の位置決め装置の好ましい具 体例を示した添付図を参照した以下の説明からより良く理解できよう。しかし、 以下の実施例は単なる例であって、本発明がこれに限定されるものではない。

図１は治療装置、特に温熱療法、特に前立腺の温熱療法で用いることが可能な探 査プローブ、本発明の好ましい実施例では特にエコーグラフ式プローブのような 機器を空間内で位置決めする装置の主要部分の概念的斜視図である。

図２は図１に示す位置決め装置の玉軸受は型関節継手を示す縦方向部分断面図で あり、並進運動装置は外しである。

図３は並進運動装置に支持された機器が曲進運動する様子を示すための並進運動 装置の２つの位置での平面図。

図４は本発明の玉軸受は型関節継手の拡大詳細断面図。

図５は図１の線Ｖ−■による断面図。

図６は図１の線■−■による断面図。

図１〜図３に示す本発明の空間内で位置決めする装置１０は、例えば体腔プロー ブまたは探査プローブ、特にエコーグラフまたはラジオグラフ型のプローブ、特 にＸ線を用いたプローブ等の機器を空間内で位置決めすることができる。図には 直腸挿入型プローブの実施例のがイドチューブ２８が示しである。

この位置決め装置１０は第１端１４ａ＝！：第２端１４ｂとを有する本質的に剛 体のアーム１４を有し、第１端１４ａは少なくとも１つの関節継手軸１８．２０ 、好ましくは少なくとも２つの関節継手軸を介して支持台１６に関節結合されて いる。アーム１４の第２ｉ１４ｂには少なくとも１つの関節継手軸２４を介して 支持要素２２が取付けられており、機器１２はこの支持要素２２に取付けられて いる。

本発明の位置決め装置の他の特徴は、アーム１４の第２端１４ｂに対して機器１ ２を並進運動させるための並進装置（ｄｉｓｐｏｓｉｔｉｆｄｅ　ｔｒａｎｓｌ ａｔｉｏｎ）２６が機器１２の支持要素２２に設けられている点にある。並進装 置２６は図５の断面図に詳細に示されている。

本発明の好ましい実施例では、並進装置２６が連結部材２９を介してアーム１４ の第２端１４ｂの関節継手２４に固定された固定要素２８ヨ、この固定要素２Ｂ に対して並進運動可能な可動要素３０とで構成されている。機器１２は可動要素 ３０に支持されている（図５参照）。

可動要素３０は当業者に周知の任意の機械システムを用いて固定要素２８に対し て並進運動させることができる。例えば、この機械システムは例えばＵ字型をし た固定要素２８の一部を成す支持部材１００に取付けられた駆動モータ９４の歯 車９２と噛み合うう動要素３０と一体のガイドレール９６の両側に設置された車 輪９８を支持し、それによって可動要素３０を正確に並進運動させることもでき る。

また、可動要素３０の並進距離を測定するための並進距離測定手段１０４を設け ることもできる。この並進距離測定手段は当業者に周知の電位差計型のエンコー ダー１０６で構成することができる。

本発明の好ましい具体例では、破線で示した機器１２を回転させる手段３２（図 ６に明確に示されている）が可動要素３０に設けられている。

機器を回転させるこの手段３２は、例えば歯車３６を介して回転駆動するモータ ー３４で構成することができる。歯車３６は歯車４０を回転させる鋸歯ベルトの ような駆動部材３８と噛み合い、この歯車４０は同軸な中心開口部４２を有し、 機器１２がこの開口部４２の中に挿入されている。この機器１２は例えば観察用 の探査プローブ、特に超音波型のエコーグラフ式探査プローブで構成することが できる。

回転駆動手段３２は機器１２を手動で回転させるためのクラッチ部材を有してい てもよい。図示した実施例ではこのクラッチ部材は単純な鋸歯ベルト３８とモー ター３４との組合せで構成されている。すなわち、機器１２を手動で回転する場 合には、機器１２を支持している歯車４０、鋸歯ベルト３８およびモーター３４ の駆動歯車３６を完全に自由に回転させることができる。

本発明装置の他の有利な具体例では、回転駆動手段３２、特に歯車４０の回転移 動距離を測定するための回転距離測定手段５０が設けられている。この測定手段 ５０は例えばモーター３４の歯車３６と一緒に回転する歯車３６ａと噛み合う歯 車５４を備えた電位差計５２を有し、当業者に周知の方法で歯車５４の回転数に 基づいて歯車４０従って機器１２０回転回転駆動手段算することができる。

本発明の他の有利な具体例では、図１、図６に示されるように可動要素３０がＬ 字型で、その一方の腕３０ａは固定要素２８に対して並進運動をし、他方の腕３ ０ｂは機器１２を支持している。Ｌ字型のため腕３０ｂは腕３０ａに対してほぼ 直角に延びている。この腕３０ｂはほぼそれと直角（従って腕３０ａに対してほ ぼ平行）な軸線を有する開口３１を有し、この間口３１の中には歯車４０と機器 １２とが同軸に収容されている。従って、機器１２の回転軸は腕３０ａと平行で ある。この点が本発明の有利な構造上の特徴であることは理解できよう。

本発明の実用的に好ましい位置決め装置の他の実施例では、関節継手１８．２０ ．２４の少なくとも幾つかが玉軸受けである。図示した実施例では関節継手１８ ．２０．２４は全て玉軸受けで示されている。

本発明の特殊実施例では、アーム１４の第２端１４ｂにある関節継手２４がアー ムの第１＠１４ａの関節継手１８に対して反対向きになっている。関節継手１８ ．２０オよび２４が全て玉軸受は型である好ましい具体例では、各関節継手が、 先端が切除された球形の固定要素すなわち軸受け１８ａ、２０ａ、２４ａと、は ぼ球形の可動要素すなわちボール１８ｂ、２０ｂ、２４ｂとで構成されている。

軸受け２４ｂは図２に示されている。

アーム１４の第２端１４ｂの関節継手２４は逆であり、ここでは固定軸受け２４ ａが並進運動装置２２の固定要素２８を支持している。

並進運動装置２２には連結部材６０が固定されている本発明の他の特に有利な特 徴は、玉軸受は型の関節継手１８．２０．２４が、各固定要素２４ａ、２８ａま たは２０ａの連結部材６０．６２または６４がこの固定要素の対称軸に対して鋭 角の傾き角αを成している点にある。アーム１４の第２端１４ｂでの関節継手軸 ２４の傾き角αは上記と違えることができる。

この傾き角αは２０°〜６５°、さらに好ましくは３５°〜６５°であるのが有 利である。図示するように特に好ましい傾き角は約５５°である。

本発明の他の有利な特徴は第２のアーム１５を有し、従って、本発明の位置決め 装置が、図示したように、全体で３つ以上の関節継手を有している点にある。こ の第２のアーム１５の第１端１５ａは関節継手２０に接続でき、第２端１５ｂは 第１のアーム１４と同様に関節継手１８に接続できる。

上記構造により本発明では簡単で、最大限の自由度を有し、１　移動装置２２に よって機器１２を移動自在に取付けるこきができる位置決め装置を実現すること ができる。

また、関節継手１８．２０．２４を所定位置に固定するための固定手段８０を設 けることもできる。これら固定（ブロック）手段８０は関節継手の固定要素と可 動要素とを相対移動させることができる特に空気圧式または油圧式の一時固定装 置である。この固定手段８０は位置決め装置とは別の発明であり、独立して請求 しである。

本発明の特に有利な具体例では、固定手段８０が少なくとも１つの連続した内部 通路８２ａ〜８２ｉを有している。この内部通路８２ａ〜８２１は、アーム１４ ．１５が管路で作られている場合に、固定手段８０が駆動された時に、空気圧ま たは油圧流体を位置決め装置１０の内部に送る役目をする。この空気圧または油 圧流体は公知の供給手段（図示せずンによって供給される。

この供給手段は加圧下の空気または油圧流体１０２を４〜７バールの圧力で供給 するのが好ましい。

各関節継手１８．２０．２４の自由末端１８ａ、２０ａ、２４ａには関節継手の 固定要素と可動要素の間に摩擦を生じさせる密着リング８４を取付けるのが好ま しい。

従って、この密着リング８４は摩擦を増加させるために、関節継手の可動要素と は異なる材料で作ることができる。例えば、密着リング８４をｐｖｃで作り、可 動要素１８ｂ、２０ｂ、２４ｂをアセタル樹脂、例えばポリオキシメチレン（Ｐ ＯＭ）のようなプラスチックで作ることができる。

従って、図１〜図６に示した構造全体も本発明および本明細書の一部を成す。

この構造によって玉軸受は型の各関節継手を同時に固定するこきができ（この点 は実用上極めて便利ｔヨ点であり）、機器１２の位置を正確に合わせることがで きる。

また、公知技術に比較して新規な全ての構造も本発明の一部を成す。

本発明は上記技術の均等物とその各種の組合せの全てを含むものである。本発明 は既存のプローブにも適用される。

符表千５−５０６２９７　（５） 肢 第１端（１４ａ）と第２端（１４ｂ）とを有する基本的に剛体の少なくとも１本 のアーム（１４）を有する、空間内で機器（１２）を位置決めする装置。第１端 （１４ａ）は少なくとも１つの関節継手軸（１８゜２０）を介して支持体く１６ ）に関節結合されており、第２端（１４ｂ）は少なくとも１つの関節継手軸（２ ４）を介して支持要素（２２）に関節結合され、機器（１２）はこの支持要素（ ２２）に取付けられる。機器（１２）は探査用プローブ（１２）であり、機器（ １２）の支持要素（２２）は各並進位置において探査を行うために、アーム（１ ４）の第２端（１４ｂ）に対して探査用プローブ（１２）を並進運動させる並進 運動装置（２６）を有している。本発明では、位置決め装置の端部で機器を並進 移動でき、従って、機器を最大の自由度で位置決めすることができ、特に前立腺 の温熱療法で用いる直腸挿入型エコーグラフの検出を容易に行うことができる。

補正書の翻訳文提出書（特許法第１８４条の８）平成４年１０月６日国 工　特許庁長官殿 ゞ１１国際出願番号　ＰＣＴ／ＦＲ９１１００２７７ゴ 也 ）３．特許出願人 １　名　称　テクノメンド　アンチルナショナル代表者　（追って補充する） 国　籍　フランス国 ５、補正書の提出年月日　１９９２年２月１８日最大で、構造が簡単で、製作が 容易で、しかも工業的規模で安価に製作できる空間内で機器を位置決めする装置 を提供するという新しい課題を解決することにある。

本発明のさらに他の目的は、極めて単純、効果的且つ高い信頼性でエコーグラフ 、特に直腸を介したエコーグラフ探査を行うことができる空間内で機器を位置決 めする装置を提供するという新しい課題を解決することにある。

本発明の空間内で機器を位置決めする装置を用いると、任意の探査プローブ、特 にＸ線を用いた放射線探査プローブの位置決めを行うことができる。

前記の技術的問題点は本発明によって初めて同時に解決された。

本発明の第１の観点で提供される空間内で機器を位置決めする装置は、第１端と 第２端とを有する基本的に剛体の少なくとも】本のアームを有し、第１端は少な くとも１つの関節継手軸を介して支持体に関節結合されており、第２端は少なく とも１つの関節継手軸を介して支持要素に関節結合され、支持要素に機器が取付 けられているような、空間内で機器、特に視覚化による探査プローブを有する機 器を位置決めする装置において、上記機器が体腔挿入プローブまたは探査用プロ ーブ、特に視覚化による探査プローブ、特にエコーグラフ型プローブ、好ましく は直腸内を探査するための直腸挿入型のエコーグラフ型プローブであり、機器の 支持要素が体腔プローブまたは探査用プローブを有する機器をアームの第２端に 対して並進運動させ且つ各並進位置において処置、特に探査を行えるようにする 並進運動装置を備えていることを特徴としている。

本発明の好ましい実施例では、位置決め装置が少なくとも１つの関節継手軸を介 して互いに関節結合された２本のアームを有し、各アームの自由端の関節継手と 合わせて、少なくとも３つの関節継手を有している。

本発明の別の変形実施例では、位置決め装置が複数の関節継手を同時にブロック する固定手段を備えている。

本発明の他の変形実施例では、位置決め装置の関節継手が可動要素と固定要素と で構成され、固定手段が関節継手の可動要素と固定要素上の間の相対移動を一時 的に固定する空気圧または油圧式の装置になっている。

本発明の他の変形実施例では、固定手段が少なくとも１本の連続した内部通路を 有し、アームが管路で構成され、この内部通路は、加圧された空気圧または油圧 流体が位置決め装置の内部へ送られた時に位置決め装置をブロックする。

本発明の他の変形実施例では、並進運動装置がアームの軍２端で連結部材を介し て関節継手に固定された固定要素と、この固定要素に対して並進運動をする可動 要素とで構成され、可動要素が機器を支持するか、逆に、固定要素が機器を支持 している。

本発明の他の変形実施例では、並進運動装置の可動要素が機器を回転させる手段 を有し、それによって機器が回転運動できるようになっている。

本発明の他の特徴は、機器を回転させる手段がクラッチ部材を備え、それによっ て機器を手動で回転させることもできる点にある。

本発明の他の有利で特徴は、可動要素がＬ字型をしており、その一方の腕が並進 運動装置の固定要素に対して並進運動をし、他方の腕が好ましくは回転可能な方 法で機器を支持している点にある。

本発明の位置決め装置の好ましい具体例では、少なくとも１つ、好ましくは全て のの関節継手が玉軸受は型になっている。

好ましい実施例では、アームの第２端の玉軸受は型間節９ｗＬ手が第１端の継手 と逆向きになっていて、アームの第１端および第２端の両方が玉軸受は型の関節 継手の可動要素に固定されている。

本発明の他の好ましい特徴は、玉軸受は型関節継手の軸受けの幾つかがアームの 軸線に対して鋭角な傾き角を成す対称軸を有し、この傾き角が２０°〜６５°、 好ましくは３５°〜６０°、さらに好ましくは約５５°の範囲になっている点に ある。

本発明の他の有利な特徴は、アームの第２端の最後の玉軸受は型関節継手の軸受 けと、並進運動装置の固定要素に連結している連結部材との間の角度がその他の 玉軸受は型関節継手の間が成す角度と異なっている点にある。

本発明の第２の観点は、上記の体腔挿入プローブまたは探査プローブを有する装 置を空間内で位置決めする装置を備えていることを特徴とする治療処置装置を提 供することにある。

この治療処置装置の有利な具体例では、上記プローブが直腸内の探査をする直腸 挿入プローブ、好ましくは直腸を介して前立腺を探査するためのプローブ、特に 超音波探査プローブまたは放射線プローブ、特にＸ線プローブにすることができ る。

本発明の他の具体例では本発明の治療処置装置が特に前立腺の温熱治療で用いら れる。

請求の範囲 １、１ＥＩ端（１４ａ）と第２端（１４ｂ）とを有する基本的に剛体の少なくと も１不のアーム（１４）を有し、第１端（１４ａ）は少なくとも１つの関節継手 軸（１８，２０）を介して支持体（１６）に関節結合されており、第２端（１４ ｂ）は少なくとも１つの関節継手軸（２４）を介して支持要素（２２）に関節結 合され、支持要素（２２）に機器（１２）が取付けられているような、空間内で 機器（１２）、特に視覚化による探査プローブを有する機器を位置決めする装置 において、上記機器が体腔挿入プローブまたは探査用プローブ（１２）、特に視 覚化による探査プローブ、特にエコーグラフ型プローブ、好ましくは直腸内を探 査するための直腸挿入型のエコーグラフ型プローブであり、機器（１２）の支持 要素（２２）が体腔プローブまたは探査用プローブ（１２）を有する機器（１２ ）をアーム（１４）の第２端（１４ｂ）に対して並進運動させ且つ各並進位置に おいて処置、特に探査を行えるようにする並進運動装置（２６）を備えているこ とを特徴とする装置。

２、少なくとも１つの関節継手軸によって互いに関節結合された２本のアーム（ １４，１５）を有し、各アームの自由端（１５ａ、　１４ａ）の関節継手と合わ せて少なくとも３つの関節継手（１８，２０，２４）を有する請求項１に記載の 装置。

３、関節継手（１８，２０，２４＞を同時に固定する固定手段（８０）を有する 請求項２に記載の装置。

４、関節継手が可動要素と固定要素とを有し、固定手段（８０）が関節継手の可 動要素と固定要素との間の相対移動を一時的にブロックする空気圧式または油圧 式のブロック手段である請求項３に記載の装置。

５、固定手段（８０）が少なくさも１本の連続した内部通路（８２ａ。

８２ｉ＞を有し、アーム（１４，１５）が管路で構成され、この内部通路（８２ ａ、８２１）は、加圧された空気圧または油圧流体が位置決め装置（１０）の内 部へ送られた時に位置決め装置（ｔｏ）を特徴とする請求項３または４に記載の 装置。

６、並進運動装置（２６）が、アーム（１４）の第２端（１４ｂ）で連結部材（ ２９）を介して関節継手（２４）に固定された固定要素（２８）と、この固定要 素（２８）に対して並進運動をする可動要素（３０）とで構成され、可動要素（ ３０）が機器（１２）を支持するか、機器（１２）が可動要素（３０）を支持す る請求項１に記載の装置。

７、可動要素（３０）が、機器（１２）を回転運動させるために、機器（１２） を回転させる手段（３２）を有する請求項４または６に記載の装置。

８、　ｆｉ器（１２）を回転させる手段（３２）がクラッチ機構を有し、機器（ １２）が手動で回転できる請求項７に記載の装置。

９、可動要素（３０）がＬ字型をしており、その一方の腕（３０ａ）が並進運動 装置（２６）の固定要素（２８）に対して並進運動をし、他方の腕（３０ｂ）が 好ましくは回転可能な状態で機器（１２）を支持している請求項６〜８のいずれ か一項に記載の方法。

１０、少なくとも１つ、好ましくは全ての関節継手（１８，２０，２４）が玉軸 受は型の関節継手である請求項１．６〜９のいずれか一項に記載の装置。

１１、アーム（１４）の第２端（１４ｂ）の玉軸受は型の関節継手（２４）が反 対側とは逆向きで、アーム（１４）が第１端（１４ａ）および第２端＜１４ｂ） で玉軸受は型の関節継手（２４）の可動な内側部分（２４ｂ）に固定されている 請求項１０に記載の装置。

１２、玉軸受は型関節継手（１８，２０，２４）の固定軸受け＜１８ａ、　２０ ａ。

２４ａ）の少なくともいくつかがアーム（Ｉ４）の軸線に対して鋭角な傾き角（ ，７）を成す対称軸を有し、この傾き角（α）が２０°〜６５°、好ましくは３ ５°〜６０°、さらに好ましくは約５５°である請求項１０または１１に記載の 装置。

（２４）の軸受け（２４ａ）と並進運動装置（２２）の固定要素（２８）への連 結部材（２９）との間の傾き角（α）が、他の玉軸受は型関節継手開の角度よ異 なっている請求項１２に記載の装置。

１４、機器（１２）の並進移動量、必要な場合にはさらに回転量を測定する手段 （５０，１０４）を有する請求項１〜１３のいずれか一項に記載の装置。

１５−請求項１〜１４のいずれか一項に記載の体腔挿入プローブまたは探査プロ ーブを備えた機器（１２）を空間内で位置決めする装置り１９）を有する治療処 置装置。

１６、　プローブが直腸内の探査をする直腸挿入プローブ、好ましくは直腸を介 して前立腺を探査するためのプローブ、特に超音波探査プローブまたは放射線プ ローブ、特にＸ線プローブである請求項１５に記載の治療処置装置。

１７、温熱治療、特に前立腺の温熱治療に用いる請求項１５または托に記載の治 療処置装置。

国際調査報告 ｌ崗〜慣−Ａ卵に−ｍ　ＰＣＴ／ＦＲ９ｊ１００２７７

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．第１端（１４ａ）と第２端（１４ｂ）とを有する基本的に剛体の少なくとも １本のアーム（１４）を有し、第１端（１４ａ）は少なくとも１つの関節継手軸 （１８，２０）を介して支持体（１６）に関節結合されており、その第２端（１ ４ｂ）は少なくとも１つの関節継手軸（２４）を介して支持要素（２２）に関節 結合され、この支持要素（２２）に機器（１２）が取付けられているような、空 間内で機器（１２）を位置決めする装置において、 上記機器が体腔プローブまたは探査用プローブ（１２）、特に視覚化探査プロー ブ、特にエコーグラフ型プローブ、好ましくは直腸内を探査するための直腸挿入 型のエコーグラフ型プローブであり、機器（１２）の支持要素（２２）が、体腔 プローブまたは探査用プローブ（１２）を有する機器（１２）をアーム（１４） の第２端（１４ｂ）に対して並進運動させ且つ各並進位置において処置、特に探 査を行えるようにする並進運動装置（２６）を備えていることを特徴とする装置 。 ２．少なくとも１つの関節継手軸によって互いに関節結合された２本のアーム（ １４，１５）を有し、各アームの自由端（１５ａ，１４ａ）の関節継手と合わせ て少なくとも３つの関節継手（１８，２０，２４）を有する請求項１に記載の装 置。 ３．関節継手（１８，２０，２４）を同時に固定する固定手段（８０）を有する 請求項２に記載の装置。 ４．関節継手が可動要素と固定要素とを有し、固定手段（８０）が関節継手の可 動要素と固定要素との間の相対移動を一時的にブロックする空気圧式または油圧 式のブロック手段である請求項３に記載の装置。 ５．固定手段（８０）が少なくとも１本の連続した内部通路（８２ａ、８２ｉ） を有し、アーム（１４，１５）が管路で構成され、この内部通路（８２ａ、８２ ｉ）は、加圧された空気圧または油圧流体が位置決め装置（１０）の内部へ送ら れた時に位置決め装置（１０）をブロックする請求項３または４に記載の装置。 ６．並進運動装置（２６）が、アーム（１４）の第２端（１４ｂ）で連結部材（ ２９）を介して関節継手（２４）に固定された固定要素（２８）と、この固定要 素（２８）に対して並進運動をする可動要素（３０）とで構成され、可動要素（ ３０）が機器（１２）を支持するか、機器（１２）が可動要素（３０）を支持す る請求項１に記載の装置。 ７．可動要素（３０）が、機器（１２）を回転運動させるために、機器（１２） を回転させる手段（３２）を有する請求項４または６に記載の装置。 ８．機器（１２）を回転させる手段（３２）がクラッチ機構を有し、機器（１２ ）が手動で回転できる請求項７に記載の装置。 ９．可動要素（３０）がＬ字型をしており、その一方の腕（３０ａ）が並進運動 装置（２６）の固定要素（２８）に対して並進運動をし、他方の腕（３０ｂ）が 好ましくは回転可能な状態で機器（１２）を支持している請求項６〜８のいずれ か一項に記載の方法。 １０．少なくとも１つ、好ましくは全ての関節継手（１８，２０，２４）が玉軸 受け型の関節継手である請求項１、６〜９のいずれか一項に記載の装置。 １１．アーム（１４）の第２端（１４ｂ）の玉軸受け型の関節継手（２４）が反 対側とは逆向きで、アーム（１４）が第１端（１４ａ）および第２端（１４ｂ） で玉軸受け型の関節継手（２４）の可動な内側部分（２４ｂ）に固定されている 請求項１０に記載の装置。 １２．玉軸受け型関節継手（１８，２０，２４）の固定軸受け（１８ａ，２０ａ ，２４ａ）の少なくともいくつかがアーム（１４）の軸線に対して鋭角な傾き角 （α）を成す対称軸を有し、この傾き角（α）が２０°〜６５°、好ましくは３ ５°〜６０°、さらに好ましくは約５５°である請求項１０または１１に記載の 装置。 １３．アーム（１４）の第２端（１４ｂ）の最後の玉軸受け型の関節継手（２４ ）の軸受け（２４ａ）と並進運動装置（２２）の固定要素（２８）への連結部材 （２９）との間の傾き角（α）が、他の玉軸受け型関節継手間の角度と異なって いる請求項１２に記載の装置。 １４．機器（１２）の並進移動量、必要な場合にはさらに回転量を測定する手段 （５０，１０４）を有する請求項１〜１３のいずれか一項に記載の装置。 １５．請求項１〜１４のいずれか一項に記載の体腔挿入プローブまたは探査プロ ーブを備えた機器（１２）を空間内で位置決めする装置（１９）を有する治療処 置装置。 １６．プローブが直腸内の探査するために直腸に挿入可能なプローブ、好ましく は直腸を介して前立腺を探査するための視覚化体腔挿入プローブまたは探査プロ ーブである請求項１５に記載の治療処置装置。 １７．温熱治療、特に前立腺の温熱治療に用いる請求項１５または１６に記載の 治療処置装置。