JPH0540959Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は原点割り出し機構を備えたロボツトに
関する。

［従来の技術］ 従来、基台と基台に揺動自在に一端が軸承され
た第１アームと、第１アームの他端に揺動自在に
一端が軸承された第２アームとを具備したロボツ
トが知られている。このロボツトは制御部の制御
によりサーボモータに駆動されて作動するもので
ある。

ロボツトには基準座標を初期設定する必要があ
り各アームの原点位置で原点割り出しを行なう。
実開昭59−171095号公報では隣接するアーム相互
の位置関係を決めるための穴又は溝を相互のアー
ム構成品に設け、こられの穴又は溝に棒状部材を
密接に挿入して原点割り出しを行なう方法が採用
されている。また特開昭60−172481号公報では前
記位置関係を決めるために隣接するアーム間に原
点位置で整合するキー溝を設け、キーを挿入して
原点割り出しを行なう方法も開示されている。

［考案が解決しようとする課題］ しかし長尺状物であるアームを上記の方法で位
置決めすると基台から第１アーム、さらには第１
アームから第２アームへと誤差が積算されロボツ
トの原点割り出しを精度よく行なうことができな
いという欠点があつた。

本考案は上記欠点に鑑み案出されたもので精度
よく原点割り出しを行うことのできる原点割り出
し機構を備えたロボツトを提供することを技術課
題とする。

［課題を解決するための手段］ 本考案の原点割り出し機構を備えたロボツトは
基台と、該基台に揺動自在に一端が軸承される第
１アームと、該第１アームの他端に揺動自在に中
腹部が軸承される第２アームと、該第２アームの
一端に設けられた手首部と、該基台に揺動自在に
一端が軸承される第１リンクと、該第２アームの
他端に揺動自在に一端が軸承されるとともに他端
が該第１リンクの他端に軸承される第２リンクと
をもつロボツトにおいて、該第１アームと該第２
アームの原点位置で該第１アームと該基台を位置
決めする第１位置決め係合部、および該第１リン
クと該基台を位置決めする第２位置決め係合部を
設けたことを特徴とする。

［作用］ 上記構成により第１アームは基台に軸承され第
２アームを伴なつて揺動する。さらに第２アーム
は第１アームの他端を支軸として第１リンクの基
台に対する揺動とそれに伴う第２リンクの移動に
より他端が付勢されて揺動する。さらに基台の第
１アームを支承する一部が回転することにより第
２アームの一端に設けられた手首部は任意の位置
に移動可能となる。

また第１アームと第２アームの原点位置におい
て第１位置決め係合部により第１アームの基台に
対する位置決めをし、さらに第２位置決め係合部
により第１リンクの基台に対する位置決めをする
ことにより第１アームが基台に対して拘束され第
１アームの原点割り出しができるばかりでなく、
第２リンクにより第２アームが拘束されるため第
２アームの原点割り出しも可能となる。

［実施例］ 本実施例の原点割り出し機構を備えたロボツト
は第１図、第２図および第３図に示すように基台
１と、第１アーム２と、第２アーム３と、手首部
４と、第１リンク５と、第２リンク６と、第１ア
ーム２と基台１を位置決めする第１位置決め係合
部７と第１リンク５と基台１を位置決めする第２
位置決め係合部８とからなる。

基台１は、第２図に示すように、床上に載置さ
れるべース１１とべース１１に保持され旋回自在
なローテータ１２とからなる。べース１１には上
面中央に突出部１１が形成され、この突出部１１
１の側面には軸受１１２が嵌入保持されるととも
に上部には円盤状の平歯車１１３が一体的に固定
されている。ローテータ１２は箱状の枠組構造で
旋回用駆動モータ１２２（第１図、第３図）を垂
直に保持するモータ保持部１２１及び後述する第
１アーム２、第１リンク５を揺動させる揺動部１
３を収納保持するギヤボツクス１２３をもつ。こ
のローテータ１２はその下端がべース１１のもつ
軸受１１２に支承されべース１１に対し旋回自在
となつており、旋回用駆動モータ１２２の軸に軸
承された平歯車（図示省略）が平歯車１１３と噛
合することにより旋回用駆動モータ１２２に駆動
されて旋回する。

揺動部１３は、第３図に示すように、ギヤボツ
クス１２３内に収納される第１傘歯車１３１、第
２傘歯車１３２及びそれらを軸承する軸１３３と
第１傘歯車１３１を駆動する第１アーム駆動モー
タ１３４と第２傘歯車１３２を駆動する第１リン
ク駆動モータ１３５とかなる。

ギヤボツクス１２３は、第２図に示すように、
ギヤボツクス１２３内部に突出する２つのリング
状のブラケツト部１２３ａ，１２３ｂをもつ。こ
の２つのブラケツト部１２３ａ，１２３ｂはそれ
ぞれ背向する第１傘歯車１３１と第２傘歯車１３
２を保持する。詳しくは第１ブラケツト部１２３
ａは軸受１３６を介して第１傘歯車１３１の軸部
を保持する。また第２ブラケツト部１２３ｂは軸
受１３７を介して第２傘歯車１３２の軸部を保持
する。この第１傘歯車１３１と軸１３３（第２
図、第３図）の一端とは軸受１３８を介して軸承
され軸１３３の他端は第２傘歯車１３２の軸部に
嵌合され一体的に固定されている。ギヤボツクス
１２３には上方に延長する突出した２つのバラン
ススプリング取付用ブラケツト１２３ｃ，１２３
ｄをそれぞれもつ。

第１アーム２は揺動部１３に軸承されて揺動自
在となつている。即ち第１アーム２の下端の一側
面は第１傘歯車と一体的に結合されるとともに他
の側面は第２傘歯車１３２に軸受１３９を介して
保持され第１傘歯車１３１を駆動する第１アーム
駆動モータ１３４（第３図）の軸がもつ傘歯車が
第１傘歯車１３１と噛合することにより駆動され
て揺動する。第１アーム２はその中程で水平方向
に両側に突出したパイプ２１を保持し、このパイ
プ２１の両端に軸受２２１を介して回動するリン
グ２２ｃ，２２ｄをもつ。一方バランススプリン
グ取付用ブラケツト１２３ｃ，１２３ｄもそれぞ
れ水平に軸部２３ｃ，２３ｄをもちこの軸部２３
ｃ，２３ｄに軸受２４１を介して回動するリング
２４ｃ，２４ｄをもつ。そしてそれぞれ対応する
リング２２ｃとリング２４ｃ、リング２２ｄとリ
ング２４ｄの間に第１アーム２のバランスを保つ
バランススプリング２５が介装される。

第１アーム２の上端は、第２図に示すように、
その中央部に凹部が形成されるとともに両側部か
らそれぞれ内側に突出する軸部２６をもちこの軸
部２６に軸受２７を介して第２アーム３の中腹部
に設けられた凸部が回動自在に保持されている。

第２アーム３は上記のように中腹部に突部をも
つ中空の長尺状物で、第１図に示すように、一端
に円筒状の手首部４をもつ。この手首部４は第２
アーム３の他端に設けられた手首部駆動モータ３
１に駆動されて第２アーム３の一端で駆動され
る。

第１リンク５は、第２図および第３図に示すよ
うに、その一端が第２傘歯車１３２とボルトで締
結されることにより軸１３３と一体となつて回動
するよう一端が軸１３３に固定され、第２アーム
３の他端側に伸びる。この第１リンク５は第２傘
歯車１３２が第１リンク駆動モータ１３５に駆動
されることによりローテータ１２に対して揺動す
る。

第２リンク６は、第３図に示すように、一端が
第１リンク５の他端と軸５１により軸受５２を介
して軸承されるとともに、他端が、第１図に示す
ように、第２アーム３の手首部駆動モータ３１を
もつ他端付近に軸承される。この第２リンク６と
第２アーム３の他端との軸承により第２アーム３
は第１リンク５の揺動に追従して揺動する。

第１位置決め係合部７は、第２図に示すよう
に、バランススプリング取付用ブラケツト１２３
ｃに設けられた貫通した挿入孔７ａと、第１アー
ム２の原点位置で挿入孔７ａと整合する第１アー
ム２に設けられた孔７ｂと、挿入孔７ａと孔７ｂ
に嵌挿されるプラグゲージ７ｃとからなる。また
第２位置決め係合部８は、第３図に示すように、
第１リンク５の原点位置で第１リンク５の軸５１
付近に近接するローテータ１２に固定されたブラ
ケツト１２４に設けられた貫通した挿入孔８ａ
と、第１リンク５の原点位置で挿入孔８ａと整合
する第１リンク５に設けられた孔８ｂと、挿入孔
８ａと孔８ｂに嵌挿されるプラグゲージ８ｃとか
らなる。

以下に本実施例の作用について示す。

基台１のローテータ１２は、旋回用駆動モータ
１２２のもつ平歯車が円盤状の平歯車１１３と噛
合することにより旋回する。これによりまた第１
アーム２は第１アーム駆動モータ１３４の傘歯車
が第１傘歯車１３１と噛合することにより駆動さ
れ第１傘歯車１３１と一体的に揺動する。これに
よりまた第１リンク５は第１リンク駆動モータ１
３５の傘歯車が第２傘歯車１３２と噛合すること
により第２傘歯車１３２及び軸１３３と一体的に
揺動する。この第１リンク５の揺動により第２リ
ンク６が移動し第２リンク６の移動により第２ア
ーム３が第１アームに対して揺動する。これら旋
回用駆動モータ１２２、第１アーム駆動モータ１
３４、第１リンク駆動モータ１３５はCPU等を
もつ図示しない制御部に制御されて作動する。

上記のようなロボツトの動作を行なつた後、各
モータにより第１アーム２及び第２アーム３を当
初のほぼ原点位置に復帰させる。ここでそれぞれ
の挿入孔７ａと孔７ｂ、挿入孔８ａと孔８ｂにプ
ラグゲージを挿入し正確な原点割り出しを行な
う。このときプラグゲージにより第１アーム２と
ローテータ１２との位置決めが正確に行なわれる
とともに第１リンク５と第２リンク６さらに第２
アーム３が軸承されて正確な位置に固定されるの
で第２アーム３の位置決めが正確に行なわれる。

また、べース１１とローテータ１２間に原点位
置で整合する孔を設け、この孔にプラグゲージを
嵌挿することによりローテータ１２の旋回の原点
割り出しをすることも可能である。

［効果］ 本考案は第１アームと第２アームの原点位置で
第１アームと基台を位置決めする第１位置決め係
合部および第１リンクと基台を位置決めする第２
位置決め係合部を設けたことにより、第２アーム
を誤差が累積しないように原点位置の割り出しが
行える効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は実施例の原点割り出し機構を備えたロ
ボツトの側面図である。第２図は第１図のＡ−Ａ
断面図であり、第３図は第１図のＢ−Ｂ断面図で
ある。 １……基台、２……第１アーム、３……第２ア
ーム、４……手首部、５……第１リンク、６……
第２リンク、７……第１位置決め係合部、８……
第２位置決め係合部。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 基台と、該基台に揺動自在に一端が軸承される
   第１アームと、該第１アームの他端に揺動自在に
   中腹部が軸承される第２アームと、第２アームの
   一端に設けられた手首部と、該基台に揺動自在に
   一端が軸承される第１リンクと、第２アームの他
   端に揺動自在に一端が軸承されるとともに他端が
   第１リンクの他端に軸承される第２リンクとをも
   つロボツトにおいて、 該第１アームと該第２アームの原点位置で該第
   １アームと該基台を位置決めする第１位置決め係
   合部、および該第１リンクと該基台を位置決めす
   る第２位置決め係合部を設けたことを特徴とする
   原点割り出し機構を備えたロボツト。