JPH0538328A - 電動湾曲式内視鏡装置 - Google Patents
電動湾曲式内視鏡装置Info
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- JPH0538328A JPH0538328A JP3306410A JP30641091A JPH0538328A JP H0538328 A JPH0538328 A JP H0538328A JP 3306410 A JP3306410 A JP 3306410A JP 30641091 A JP30641091 A JP 30641091A JP H0538328 A JPH0538328 A JP H0538328A
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- motor
- speed
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Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は、湾曲速度を一定にして、湾曲操作が
容易で、かつ安全な電動湾曲式内視鏡装置を提供するこ
と。 【構成】湾曲操作スイッチ２０の操作に応じて、制御回
路３０は、トランジスタＱ1ないしＱ4をオン／オフし、
モータ２２へ印加する電圧の極性あるいは電圧を印加し
ないように制御する一方、エンコーダ２７を介してモー
タ２２の回転速度を監視しつつ、モータ２２への印加電
圧のオン／オフ制御を行うことによって、段階的に可変
設定できる所定の速度でモータ２２を駆動・制御する。
従って、湾曲部８は一定の速度で湾曲する。
容易で、かつ安全な電動湾曲式内視鏡装置を提供するこ
と。 【構成】湾曲操作スイッチ２０の操作に応じて、制御回
路３０は、トランジスタＱ1ないしＱ4をオン／オフし、
モータ２２へ印加する電圧の極性あるいは電圧を印加し
ないように制御する一方、エンコーダ２７を介してモー
タ２２の回転速度を監視しつつ、モータ２２への印加電
圧のオン／オフ制御を行うことによって、段階的に可変
設定できる所定の速度でモータ２２を駆動・制御する。
従って、湾曲部８は一定の速度で湾曲する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、一定の速度で湾曲させ
る電動湾曲式内視鏡装置に関する。
る電動湾曲式内視鏡装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、体腔内に細長な挿入部を挿入する
ことにより、体腔内の臓器を観察したり、必要に応じ、
処置具チャンネル内に挿入した処置具を用いて、各種治
療処置のできる内視鏡が広く用いられている。
ことにより、体腔内の臓器を観察したり、必要に応じ、
処置具チャンネル内に挿入した処置具を用いて、各種治
療処置のできる内視鏡が広く用いられている。
【０００３】また、ボイラー・ガスタービンエンジン・
化学プラント等の配管・自動車エンジンのボディ等の内
部の傷や腐蝕等の観察や検査等に、工業用内視鏡が広く
利用されている。
化学プラント等の配管・自動車エンジンのボディ等の内
部の傷や腐蝕等の観察や検査等に、工業用内視鏡が広く
利用されている。
【０００４】こうした内視鏡は、一般に先端部側の湾曲
部を湾曲させる機構を有し、かつ、この湾曲機構を駆動
するためにモータ等の電動式の駆動手段を設けている。
この様な電動湾曲式内視鏡は、内視鏡及びこの内視鏡の
湾曲を制御するための湾曲制御装置、光源装置などと組
合わせられて電動湾曲式内視鏡装置を構成し、また、使
用されている。
部を湾曲させる機構を有し、かつ、この湾曲機構を駆動
するためにモータ等の電動式の駆動手段を設けている。
この様な電動湾曲式内視鏡は、内視鏡及びこの内視鏡の
湾曲を制御するための湾曲制御装置、光源装置などと組
合わせられて電動湾曲式内視鏡装置を構成し、また、使
用されている。
【０００５】電動湾曲式内視鏡装置は、その操作性を向
上させるため特開平１−３１７４２３号公報、特公平２
−１２５７１号公報、特公昭６３−５９３２９号公報、
及び特開昭５８−６９５２３号公報に示すように、湾曲
速度を湾曲操作スイッチの操作時間、操作量、操作力量
等によって制御する制御手段を湾曲制御装置に有するも
のが記載されている。
上させるため特開平１−３１７４２３号公報、特公平２
−１２５７１号公報、特公昭６３−５９３２９号公報、
及び特開昭５８−６９５２３号公報に示すように、湾曲
速度を湾曲操作スイッチの操作時間、操作量、操作力量
等によって制御する制御手段を湾曲制御装置に有するも
のが記載されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
電動湾曲式内視鏡装置では、湾曲操作スイッチの操作時
間、操作量、操作力量、あるいは操作スイッチの操作状
態等によって、湾曲速度が変化していくため、操作に慣
れるまで時間がかかり、特に初心者には操作しずらかっ
た。そのため、僅かな操作で大きく湾曲したり、急に湾
曲したり、あるいは、急に遅くなったりして、所定の湾
曲角を得るためにどの程度の操作を行えば良いか容易に
把握できず、操作性の上から危険であるという欠点があ
る。
電動湾曲式内視鏡装置では、湾曲操作スイッチの操作時
間、操作量、操作力量、あるいは操作スイッチの操作状
態等によって、湾曲速度が変化していくため、操作に慣
れるまで時間がかかり、特に初心者には操作しずらかっ
た。そのため、僅かな操作で大きく湾曲したり、急に湾
曲したり、あるいは、急に遅くなったりして、所定の湾
曲角を得るためにどの程度の操作を行えば良いか容易に
把握できず、操作性の上から危険であるという欠点があ
る。
【０００７】また、特開昭５８−６９５２３号公報に示
すように、湾曲操作スイッチの他に、湾曲微調整スイッ
チを設けたものがあるが、湾曲速度が一定となるように
制御されていない。そのため、湾曲が大きくなったとき
には、モータのトルクが、湾曲用のワイヤの張力に負け
るため、湾曲速度が遅くなり、うまく微調整操作するこ
とができないという欠点がある。
すように、湾曲操作スイッチの他に、湾曲微調整スイッ
チを設けたものがあるが、湾曲速度が一定となるように
制御されていない。そのため、湾曲が大きくなったとき
には、モータのトルクが、湾曲用のワイヤの張力に負け
るため、湾曲速度が遅くなり、うまく微調整操作するこ
とができないという欠点がある。
【０００８】本発明は、前述した点に鑑みてなされたも
ので、湾曲操作が容易であると共に、湾曲動作が安定
で、かつ安全な電動湾曲式内視鏡装置を提供することを
目的とする。
ので、湾曲操作が容易であると共に、湾曲動作が安定
で、かつ安全な電動湾曲式内視鏡装置を提供することを
目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明の電動湾曲式内視
鏡は、挿入部に設けた湾曲部を湾曲させる湾曲機構と、
前記湾曲機構を駆動させるための駆動部と、前記湾曲部
を湾曲動作させるための指示を与える操作部と、前記操
作部が与える指示によって、前記湾曲機構を一定の速度
で駆動するように前記駆動部を制御する制御部とを備え
ている。
鏡は、挿入部に設けた湾曲部を湾曲させる湾曲機構と、
前記湾曲機構を駆動させるための駆動部と、前記湾曲部
を湾曲動作させるための指示を与える操作部と、前記操
作部が与える指示によって、前記湾曲機構を一定の速度
で駆動するように前記駆動部を制御する制御部とを備え
ている。
【００１０】
【作用】この構成で、制御部は操作部が与える指示に従
って、湾曲機構が一定の速度で駆動されるように駆動部
を制御し、湾曲部は一定の速度で湾曲する。
って、湾曲機構が一定の速度で駆動されるように駆動部
を制御し、湾曲部は一定の速度で湾曲する。
【００１１】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。図１ないし図６は本発明の第１実施例に係り、図
１は湾曲機構、湾曲駆動系、及び制御系の概略的な構成
図、図２は電動湾曲式内視鏡装置の全体構成図、図３は
駆動回路一例を示す電気的回路図、図４は湾曲操作及び
湾曲速度の制御動作フローチャート、図５は速度設定用
フラグの設定動作フローチャート、図６は湾曲速度の切
り換え動作フローチャートである。
する。図１ないし図６は本発明の第１実施例に係り、図
１は湾曲機構、湾曲駆動系、及び制御系の概略的な構成
図、図２は電動湾曲式内視鏡装置の全体構成図、図３は
駆動回路一例を示す電気的回路図、図４は湾曲操作及び
湾曲速度の制御動作フローチャート、図５は速度設定用
フラグの設定動作フローチャート、図６は湾曲速度の切
り換え動作フローチャートである。
【００１２】図２に示す電動湾曲式内視鏡装置１は、細
長の挿入部７の先端側に設けられた湾曲部８を有する電
子式の電動湾曲式内視鏡２と、電動湾曲式内視鏡２に照
明光を供給するための光源装置３と、電動湾曲内視鏡２
が出力する撮像信号を標準的な映像信号に処理するビデ
オプロセッサ４と、ビデオプロセッサ４が出力する映像
信号を入力して、内視鏡観察画像を表示するモニタ５
と、電動湾曲式内視鏡２の湾曲部８の湾曲動作を制御す
る湾曲用モータ制御装置６とを備えている。
長の挿入部７の先端側に設けられた湾曲部８を有する電
子式の電動湾曲式内視鏡２と、電動湾曲式内視鏡２に照
明光を供給するための光源装置３と、電動湾曲内視鏡２
が出力する撮像信号を標準的な映像信号に処理するビデ
オプロセッサ４と、ビデオプロセッサ４が出力する映像
信号を入力して、内視鏡観察画像を表示するモニタ５
と、電動湾曲式内視鏡２の湾曲部８の湾曲動作を制御す
る湾曲用モータ制御装置６とを備えている。
【００１３】前記挿入部７は、先端側から先端部９、前
記湾曲部８、可撓性を有する可撓管部１０を有してい
る。また、電動湾曲式内視鏡２は、可撓管部１０の後端
に連設された操作部１１備えている。この操作部１１か
らは、側方に可撓性のユニバールケーブル１２が延設さ
れ、このユニバールケーブル１２の端部には、前記光源
装置３に着脱自在に接続されるコネクタ１３が設けられ
ている。このコネクタ１３からは信号ケーブル１４及び
駆動用ケーブル１５が延設されている。前記信号ケーブ
ル１５の端部にはコネクタ１６が設けられ、コネクタ１
６は、ビデオプロセッサ４へ着脱自在に接続されるよう
になっている。また、ケーブル１６の端部にはコネクタ
１７が設けられ、このコネクタ１７は、湾曲用モータ制
御装置６へ着脱自在に接続されるようになっている。
記湾曲部８、可撓性を有する可撓管部１０を有してい
る。また、電動湾曲式内視鏡２は、可撓管部１０の後端
に連設された操作部１１備えている。この操作部１１か
らは、側方に可撓性のユニバールケーブル１２が延設さ
れ、このユニバールケーブル１２の端部には、前記光源
装置３に着脱自在に接続されるコネクタ１３が設けられ
ている。このコネクタ１３からは信号ケーブル１４及び
駆動用ケーブル１５が延設されている。前記信号ケーブ
ル１５の端部にはコネクタ１６が設けられ、コネクタ１
６は、ビデオプロセッサ４へ着脱自在に接続されるよう
になっている。また、ケーブル１６の端部にはコネクタ
１７が設けられ、このコネクタ１７は、湾曲用モータ制
御装置６へ着脱自在に接続されるようになっている。
【００１４】また、前記操作部１１は、送気・送水ボタ
ン１８、吸引ボタン１９、湾曲操作スイッチ２０、及び
速度設定スイッチ２１が設けられている。
ン１８、吸引ボタン１９、湾曲操作スイッチ２０、及び
速度設定スイッチ２１が設けられている。
【００１５】図１は、電動湾曲式内視鏡２と湾曲操作用
モータ制御装置６との電気的な接続及び湾曲機構の一部
を示している。この電動湾曲式内視鏡２の操作部１１
は、湾曲部８を湾曲させるための駆動部としての例え
ば、ＤＣ式のモータ２２を内設し、モータ２２の回転軸
２２ａの中途には、ドライブ・ギア２３が固着されてい
る。このドライブ・ギア２３に噛合するドリブン・ギア
２４は、スプロケット２５の軸２５ａに固着され、スプ
ロケット２５には、チェーン２６が回動自在に係合して
いる。このチェーン２６は、図示しない連結部材によっ
て、図示しない２本のワイヤの一端が連設されている。
２本のワイヤの他端側には、前記湾曲部８に設けられ
た、回動自在に組合わさった図示しない複数の関節駒内
を挿通され、各ワイヤは関節駒へそれぞれ固定されてい
る。そして、ワイヤの他端は前記先端部９へ固定され、
モータ２２の回転に応じて、このワイヤが牽引・弛緩さ
れ、前記湾曲部８が湾曲するようになっている。
モータ制御装置６との電気的な接続及び湾曲機構の一部
を示している。この電動湾曲式内視鏡２の操作部１１
は、湾曲部８を湾曲させるための駆動部としての例え
ば、ＤＣ式のモータ２２を内設し、モータ２２の回転軸
２２ａの中途には、ドライブ・ギア２３が固着されてい
る。このドライブ・ギア２３に噛合するドリブン・ギア
２４は、スプロケット２５の軸２５ａに固着され、スプ
ロケット２５には、チェーン２６が回動自在に係合して
いる。このチェーン２６は、図示しない連結部材によっ
て、図示しない２本のワイヤの一端が連設されている。
２本のワイヤの他端側には、前記湾曲部８に設けられ
た、回動自在に組合わさった図示しない複数の関節駒内
を挿通され、各ワイヤは関節駒へそれぞれ固定されてい
る。そして、ワイヤの他端は前記先端部９へ固定され、
モータ２２の回転に応じて、このワイヤが牽引・弛緩さ
れ、前記湾曲部８が湾曲するようになっている。
【００１６】また、モータ２２の回転軸２２ａの先端部
側には、モータ２２の回転角を検出するために、アブソ
リュート型のエンコーダ２７が固定されている。
側には、モータ２２の回転角を検出するために、アブソ
リュート型のエンコーダ２７が固定されている。
【００１７】一方、湾曲用モータ制御装置６は、前記モ
ータ２２を駆動する駆動回路２８と、前記エンコーダ２
７からの出力信号を角度データに変換して出力する回転
角検出回路２９と、湾曲動作の制御及び湾曲速度の制御
を行うための制御部としての制御回路３０と、前記駆動
回路２８、回転角検出回路２９、湾曲操作スイッチ２０
及び速度設定スイッチ２１、並びに制御回路３０との間
に介在して、信号の入力出を仲介する入出力ポート（以
下、Ｉ／Ｏ）３１とを備えている。制御回路３０とＩ／
Ｏ３１との間は、バス・ラインで接続されている。前記
湾曲操作スイッチ２０は、湾曲部８をアップまたはダウ
ン方向に湾曲させるためのスイッチであって、コモン端
子は接地されている一方、アップ端子には、Ｉ／Ｏ３１
のＵ端子へ接続されていると共に、一端を電源に接続さ
れた抵抗器Ｒの他端が接続されている。湾曲操作スイッ
チ２０のダウン端子は、Ｉ／Ｏ３１のＤ端子へ接続され
ていると共に、一端を電源に接続された抵抗器Ｒの他端
が接続されている。また、速度設定スイッチ２１の一端
は接地され、他端はＩ／Ｏ３１のＳ端子へ接続されてい
ると共に、一端を電源に接続された抵抗器Ｒの他端が接
続されている。
ータ２２を駆動する駆動回路２８と、前記エンコーダ２
７からの出力信号を角度データに変換して出力する回転
角検出回路２９と、湾曲動作の制御及び湾曲速度の制御
を行うための制御部としての制御回路３０と、前記駆動
回路２８、回転角検出回路２９、湾曲操作スイッチ２０
及び速度設定スイッチ２１、並びに制御回路３０との間
に介在して、信号の入力出を仲介する入出力ポート（以
下、Ｉ／Ｏ）３１とを備えている。制御回路３０とＩ／
Ｏ３１との間は、バス・ラインで接続されている。前記
湾曲操作スイッチ２０は、湾曲部８をアップまたはダウ
ン方向に湾曲させるためのスイッチであって、コモン端
子は接地されている一方、アップ端子には、Ｉ／Ｏ３１
のＵ端子へ接続されていると共に、一端を電源に接続さ
れた抵抗器Ｒの他端が接続されている。湾曲操作スイッ
チ２０のダウン端子は、Ｉ／Ｏ３１のＤ端子へ接続され
ていると共に、一端を電源に接続された抵抗器Ｒの他端
が接続されている。また、速度設定スイッチ２１の一端
は接地され、他端はＩ／Ｏ３１のＳ端子へ接続されてい
ると共に、一端を電源に接続された抵抗器Ｒの他端が接
続されている。
【００１８】前記駆動回路２８は、例えばＣＰＵ等から
構成され、Ｉ／Ｏ３１の端子Ａ，Ｂを介して制御信号を
出力するようになっている。一方、回転角検出回路２９
は、Ｉ／Ｏ３１の端子Ｃを介して、角度データを制御回
路３０へ出力するようになっている。
構成され、Ｉ／Ｏ３１の端子Ａ，Ｂを介して制御信号を
出力するようになっている。一方、回転角検出回路２９
は、Ｉ／Ｏ３１の端子Ｃを介して、角度データを制御回
路３０へ出力するようになっている。
【００１９】前記制御回路３０は、湾曲操作スイッチ２
０の操作に応じ、Ｉ／Ｏ３１を介して駆動回路２８を制
御し、湾曲部８の湾曲駆動／停止及び湾曲方向を制御す
るようになっている。また、制御回路３０は、回転角検
出回路２９の角度データを湾曲部の湾曲速度（あるいは
モータ２２の回転速度）に対応する速度データに変換し
て、湾曲部８の湾曲速度を常に監視していると共に、速
度設定スイッチ２１の操作に応じて、湾曲部８の湾曲速
度を制御するようになっている。
０の操作に応じ、Ｉ／Ｏ３１を介して駆動回路２８を制
御し、湾曲部８の湾曲駆動／停止及び湾曲方向を制御す
るようになっている。また、制御回路３０は、回転角検
出回路２９の角度データを湾曲部の湾曲速度（あるいは
モータ２２の回転速度）に対応する速度データに変換し
て、湾曲部８の湾曲速度を常に監視していると共に、速
度設定スイッチ２１の操作に応じて、湾曲部８の湾曲速
度を制御するようになっている。
【００２０】図３は駆動回路２８の具体的な回路例を示
している。この駆動回路２８は、制御回路３０が指示し
たＩ／Ｏ３１の端子Ａ，Ｂの各出力状態に応じて、モー
タ２２への出力信号を切り換えて、モータ２２の駆動／
停止や回転方向の制御を行うものである。オープンコレ
クタ出力のインバータ３３ａ，３３ｄは、Ｉ／Ｏ３１の
端子Ａが出力する制御回路３０の制御信号Ａ1を入力し
て、それぞれ抵抗器Ｒ1，Ｒ4、トランジスタＱ1，Ｑ4の
ベースを介して、同トランジスタＱ1，Ｑ4をオン／オフ
制御するようになっている。オープンコレクタ出力のイ
ンバータ３３ｂ，３３ｃは、Ｉ／Ｏ３１の端子Ｂが出力
する制御回路２８の制御信号Ｂ1を入力して、それぞれ
抵抗器Ｒ2，Ｒ3、トランジスタＱ2，Ｑ3のベースを介し
て、同トランジスタＱ2，Ｑ3をオン／オフ制御するよう
になっている。トランジスタＱ1，Ｑ2の各エミッタには
電源Ｖ1が接続されている。トランジスタＱ1のコレクタ
には、トランジスタＱ3のエミッタと、モータ２２のマ
イナス（図のＡ2）とが接続されている。また、トラン
ジスタＱ2のコレクタには、トランジスタＱ4のエミッタ
と、モータ２２のプラス（図のＢ2）とが接続されてい
る。トランジスタＱ3，Ｑ4の各コレクタは、接地されて
いる。
している。この駆動回路２８は、制御回路３０が指示し
たＩ／Ｏ３１の端子Ａ，Ｂの各出力状態に応じて、モー
タ２２への出力信号を切り換えて、モータ２２の駆動／
停止や回転方向の制御を行うものである。オープンコレ
クタ出力のインバータ３３ａ，３３ｄは、Ｉ／Ｏ３１の
端子Ａが出力する制御回路３０の制御信号Ａ1を入力し
て、それぞれ抵抗器Ｒ1，Ｒ4、トランジスタＱ1，Ｑ4の
ベースを介して、同トランジスタＱ1，Ｑ4をオン／オフ
制御するようになっている。オープンコレクタ出力のイ
ンバータ３３ｂ，３３ｃは、Ｉ／Ｏ３１の端子Ｂが出力
する制御回路２８の制御信号Ｂ1を入力して、それぞれ
抵抗器Ｒ2，Ｒ3、トランジスタＱ2，Ｑ3のベースを介し
て、同トランジスタＱ2，Ｑ3をオン／オフ制御するよう
になっている。トランジスタＱ1，Ｑ2の各エミッタには
電源Ｖ1が接続されている。トランジスタＱ1のコレクタ
には、トランジスタＱ3のエミッタと、モータ２２のマ
イナス（図のＡ2）とが接続されている。また、トラン
ジスタＱ2のコレクタには、トランジスタＱ4のエミッタ
と、モータ２２のプラス（図のＢ2）とが接続されてい
る。トランジスタＱ3，Ｑ4の各コレクタは、接地されて
いる。
【００２１】尚、本実施例では、説明を簡単にするため
に、湾曲方向はアップ、ダウンの２方向だけに限定して
いるが、ライト、レフトを加えた４方向に湾曲するもの
であっても良い。この場合、チェーン２６及びギア等の
湾曲機構、モータ２２、並びに湾曲操作スイッチ２０
は、もう一つ別系統のものを併設する必要がある。
に、湾曲方向はアップ、ダウンの２方向だけに限定して
いるが、ライト、レフトを加えた４方向に湾曲するもの
であっても良い。この場合、チェーン２６及びギア等の
湾曲機構、モータ２２、並びに湾曲操作スイッチ２０
は、もう一つ別系統のものを併設する必要がある。
【００２２】図４ないし図６のフローチャートを参照し
て、本実施例の作用について説明する。最初に湾曲用モ
ータ制御装置６の電源オンすると、Ｉ／Ｏ３１の端子
Ｄ，Ｕがハイ（“Ｈ”）となり、制御回路３０は制止と
判断し、Ｉ／Ｏ３１の端子Ａ，Ｂへそれぞれロー
（“Ｌ”）を出力する。トランジスタＱ1ないしＱ4は、
全てオフとなり、湾曲部８は静止状態を保持する。
て、本実施例の作用について説明する。最初に湾曲用モ
ータ制御装置６の電源オンすると、Ｉ／Ｏ３１の端子
Ｄ，Ｕがハイ（“Ｈ”）となり、制御回路３０は制止と
判断し、Ｉ／Ｏ３１の端子Ａ，Ｂへそれぞれロー
（“Ｌ”）を出力する。トランジスタＱ1ないしＱ4は、
全てオフとなり、湾曲部８は静止状態を保持する。
【００２３】湾曲操作スイッチ２０をアップ方向に操作
すると、Ｉ／Ｏ３１の端子Ｕはロー、端子Ｄはハイとな
り、ステップＳ１の判断を経てステップＳ４で、制御回
路３０は、Ｉ／Ｏ３１の端子Ａへハイ，端子Ｂへローを
出力する。このとき、トランジスタＱ1，Ｑ4はオンとな
り、モータ２２には、図のＡ2からＢ2方向へ電流が流
れ、モータ２２は、アップ方向に回転する。そして、モ
ータ２２は、その回転により、ドライブ・ギア２３、ド
リブン・ギア２４、及びスプロケット２５を介して、チ
ェーン２６及び前記ワイヤを牽引し、湾曲部８はアップ
方向に湾曲する。一方、回転各検出回路２９は、エンコ
ーダ２７が検出する出力パルスを角度データに変換し、
Ｉ／Ｏ３１の端子Ｃを介して制御回路３０へ出力する。
制御回路３０は、前記角度データを湾曲部８の湾曲速度
を示す速度データに変換して、ステップＳ５で、この速
度データの値が所定の値以上か否か、つまり湾曲速度が
後述する所定の速度以上か否かを判断する。Ｙｅｓの場
合、ステップＳ６で、制御回路３０は、Ｉ／Ｏ３１の端
子Ａ，Ｂを供にローとして、モータ２２に電流を流さな
いようにする。また、Ｎｏの場合、つまり所定の速度以
下なら、ステップＳ７で、制御回路３０は、Ｉ／Ｏ３１
の端子Ａへハイ，端子Ｂへローを出力して、モータ２２
のアップ方向への回転継続を指示する。このようにし
て、一種のＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御によ
って、モータ２２は、常に一定の速度で回転する。
すると、Ｉ／Ｏ３１の端子Ｕはロー、端子Ｄはハイとな
り、ステップＳ１の判断を経てステップＳ４で、制御回
路３０は、Ｉ／Ｏ３１の端子Ａへハイ，端子Ｂへローを
出力する。このとき、トランジスタＱ1，Ｑ4はオンとな
り、モータ２２には、図のＡ2からＢ2方向へ電流が流
れ、モータ２２は、アップ方向に回転する。そして、モ
ータ２２は、その回転により、ドライブ・ギア２３、ド
リブン・ギア２４、及びスプロケット２５を介して、チ
ェーン２６及び前記ワイヤを牽引し、湾曲部８はアップ
方向に湾曲する。一方、回転各検出回路２９は、エンコ
ーダ２７が検出する出力パルスを角度データに変換し、
Ｉ／Ｏ３１の端子Ｃを介して制御回路３０へ出力する。
制御回路３０は、前記角度データを湾曲部８の湾曲速度
を示す速度データに変換して、ステップＳ５で、この速
度データの値が所定の値以上か否か、つまり湾曲速度が
後述する所定の速度以上か否かを判断する。Ｙｅｓの場
合、ステップＳ６で、制御回路３０は、Ｉ／Ｏ３１の端
子Ａ，Ｂを供にローとして、モータ２２に電流を流さな
いようにする。また、Ｎｏの場合、つまり所定の速度以
下なら、ステップＳ７で、制御回路３０は、Ｉ／Ｏ３１
の端子Ａへハイ，端子Ｂへローを出力して、モータ２２
のアップ方向への回転継続を指示する。このようにし
て、一種のＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御によ
って、モータ２２は、常に一定の速度で回転する。
【００２４】湾曲操作スイッチ２０をダウン方向に操作
すると、Ｉ／Ｏ３１の端子Ｕはハイ、端子Ｄはローとな
り、ステップＳ１及びステップＳ２を経てステップＳ８
で、制御回路３０は、Ｉ／Ｏ３１の端子Ａへロー，端子
Ｂへハイを出力する。このとき、トランジスタＱ2，Ｑ3
はオンとなり、モータ２２には、図のＢ2からＡ2方向へ
電流が流れ、モータ２２は、ダウン方向に回転する。そ
して、モータ２２は、その回転により、ドライブ・ギア
２３、ドリブン・ギア２４、及びスプロケット２５を介
して、チェーン２６及び前記ワイヤを牽引し、湾曲部８
はダウン方向に湾曲する。一方、制御回路３０は、前記
同様に速度データを基に、ステップＳ９で、この速度デ
ータの値が所定の値以上か否か、つまり湾曲速度が所定
の速度以上か否かを判断する。Ｙｅｓの場合、ステップ
Ｓ１０で、制御回路３０は、Ｉ／Ｏ３１の端子Ａ，Ｂを
供にローとして、モータ２２に電流を流さないようにす
る。また、Ｎｏの場合、つまり所定の速度以下なら、制
御回路３０は、Ｉ／Ｏ３１の端子Ａへロー，端子Ｂへハ
イを出力して、モータ２２のダウン方向への回転継続を
指示する。このようにして、一種のＰＷＭ制御によっ
て、モータ２２は、常に一定の速度で回転する。
すると、Ｉ／Ｏ３１の端子Ｕはハイ、端子Ｄはローとな
り、ステップＳ１及びステップＳ２を経てステップＳ８
で、制御回路３０は、Ｉ／Ｏ３１の端子Ａへロー，端子
Ｂへハイを出力する。このとき、トランジスタＱ2，Ｑ3
はオンとなり、モータ２２には、図のＢ2からＡ2方向へ
電流が流れ、モータ２２は、ダウン方向に回転する。そ
して、モータ２２は、その回転により、ドライブ・ギア
２３、ドリブン・ギア２４、及びスプロケット２５を介
して、チェーン２６及び前記ワイヤを牽引し、湾曲部８
はダウン方向に湾曲する。一方、制御回路３０は、前記
同様に速度データを基に、ステップＳ９で、この速度デ
ータの値が所定の値以上か否か、つまり湾曲速度が所定
の速度以上か否かを判断する。Ｙｅｓの場合、ステップ
Ｓ１０で、制御回路３０は、Ｉ／Ｏ３１の端子Ａ，Ｂを
供にローとして、モータ２２に電流を流さないようにす
る。また、Ｎｏの場合、つまり所定の速度以下なら、制
御回路３０は、Ｉ／Ｏ３１の端子Ａへロー，端子Ｂへハ
イを出力して、モータ２２のダウン方向への回転継続を
指示する。このようにして、一種のＰＷＭ制御によっ
て、モータ２２は、常に一定の速度で回転する。
【００２５】湾曲操作スイッチ２０を操作しない場合、
すなわち、スイッチがニュートラル状態にある場合、Ｉ
／Ｏ３１の端子Ｕ，Ｄがハイなので、ステップＳ１及び
ステップＳ２を経て、ステップＳ３で、制御回路３０
は、Ｉ／Ｏ３１の端子Ａ，Ｂの出力を共にローに設定
し、トランジスタＱ1ないしＱ4は、全てオフとなる。従
って、モータ２２には、電流が流れず停止した状態を保
ち、湾曲部８は、静止したままである。
すなわち、スイッチがニュートラル状態にある場合、Ｉ
／Ｏ３１の端子Ｕ，Ｄがハイなので、ステップＳ１及び
ステップＳ２を経て、ステップＳ３で、制御回路３０
は、Ｉ／Ｏ３１の端子Ａ，Ｂの出力を共にローに設定
し、トランジスタＱ1ないしＱ4は、全てオフとなる。従
って、モータ２２には、電流が流れず停止した状態を保
ち、湾曲部８は、静止したままである。
【００２６】次に、図５及び図６は、速度設定スイッチ
２１が操作された場合における、制御回路３０の処理手
順を示すフローチャートである。
２１が操作された場合における、制御回路３０の処理手
順を示すフローチャートである。
【００２７】湾曲用モータ制御装置６の電源がオンされ
ると、制御回路３０内部で設定される速度設定のための
フラグＳＷは、最初に“１”にセットされる。図５のス
テップＳ１２で、速度設定スイッチ２１をオンすると、
ステップＳ１３でフラグＳＷは、オン毎に“１”ずつ加
算されていく。速度設定スイッチ２１がオンされない
と、フラグＳＷは、次にオンされるまで、現状を維持す
る。ステップＳ１４で、フラグＳＷ≧５か否かを判断
し、“５”以上の時フラグＳＷは、ステップＳ１５で再
び“１”に戻される。すなわち、速度設定スイッチ２１
のオン毎に、フラグＳＷは、１つづ加算されると共に、
常に“１”ないし“４”の間にあるようになっている。
ると、制御回路３０内部で設定される速度設定のための
フラグＳＷは、最初に“１”にセットされる。図５のス
テップＳ１２で、速度設定スイッチ２１をオンすると、
ステップＳ１３でフラグＳＷは、オン毎に“１”ずつ加
算されていく。速度設定スイッチ２１がオンされない
と、フラグＳＷは、次にオンされるまで、現状を維持す
る。ステップＳ１４で、フラグＳＷ≧５か否かを判断
し、“５”以上の時フラグＳＷは、ステップＳ１５で再
び“１”に戻される。すなわち、速度設定スイッチ２１
のオン毎に、フラグＳＷは、１つづ加算されると共に、
常に“１”ないし“４”の間にあるようになっている。
【００２８】図６のステップＳ１６で、フラグＳＷが
“１”のとき、ステップＳ１７で、速度設定を“１”に
する。ここで設定された速度は、前記図４のステップＳ
５及びＳ９における判断記基準となる所定の速度であ
る。ステップＳ１８でフラグＳＷが“２”のとき、ステ
ップＳ１９で、速度設定を“２”にする。ステップＳ２
０でフラグＳＷが“３”のとき、ステップＳ２１で、速
度設定を“３”にする。ステップＳ２２でフラグＳＷが
“４”のとき、ステップＳ２３で、速度設定を“４”に
する。
“１”のとき、ステップＳ１７で、速度設定を“１”に
する。ここで設定された速度は、前記図４のステップＳ
５及びＳ９における判断記基準となる所定の速度であ
る。ステップＳ１８でフラグＳＷが“２”のとき、ステ
ップＳ１９で、速度設定を“２”にする。ステップＳ２
０でフラグＳＷが“３”のとき、ステップＳ２１で、速
度設定を“３”にする。ステップＳ２２でフラグＳＷが
“４”のとき、ステップＳ２３で、速度設定を“４”に
する。
【００２９】本実施例では、湾曲操作スイッチ２０の操
作に応じて、常に設定された所定の速度でモータ２２を
駆動し、湾曲部８を一定の速度で湾曲させることができ
る。従って、一定の湾曲速度で湾曲動作が行うことがで
き、初心者でも安心して湾曲操作を行うことができ、安
全性を高めることができる。
作に応じて、常に設定された所定の速度でモータ２２を
駆動し、湾曲部８を一定の速度で湾曲させることができ
る。従って、一定の湾曲速度で湾曲動作が行うことがで
き、初心者でも安心して湾曲操作を行うことができ、安
全性を高めることができる。
【００３０】また、本実施例では、速度設定スイッチ２
１の操作によって、制御回路３０内部で設定される所定
の速度が可変設定でき、段階的に定めることができる該
設定速度のいずれか一つの湾曲速度に設定して、湾曲動
作を行うことができる。あるいは、湾曲動作時に、急に
負荷が大きくなった場合には、速度設定スイッチ２１の
操作によって、緩やかでかつ一定の湾曲速度で動作する
モードを予め設定し、緊急事態を回避して安全を図るこ
ともできる。
１の操作によって、制御回路３０内部で設定される所定
の速度が可変設定でき、段階的に定めることができる該
設定速度のいずれか一つの湾曲速度に設定して、湾曲動
作を行うことができる。あるいは、湾曲動作時に、急に
負荷が大きくなった場合には、速度設定スイッチ２１の
操作によって、緩やかでかつ一定の湾曲速度で動作する
モードを予め設定し、緊急事態を回避して安全を図るこ
ともできる。
【００３１】尚、速度設定スイッチ２１は、特に必要と
せず、ある固定した湾曲速度で湾曲動作を行うようにし
ても良い。
せず、ある固定した湾曲速度で湾曲動作を行うようにし
ても良い。
【００３２】図７及び図１１は本発明の第２実施例に係
り、図７は湾曲機構、湾曲駆動系、及び制御系の概略的
な構成図、図８は駆動回路の一例を示す電気的回路図、
図９は湾曲操作及び駆動設定の動作を示すフローチャー
ト、図１０は設定速度用フラグの設定動作フローチャー
ト、図１１は定速度制御のための電圧切り換え動作フロ
ーチャートである。
り、図７は湾曲機構、湾曲駆動系、及び制御系の概略的
な構成図、図８は駆動回路の一例を示す電気的回路図、
図９は湾曲操作及び駆動設定の動作を示すフローチャー
ト、図１０は設定速度用フラグの設定動作フローチャー
ト、図１１は定速度制御のための電圧切り換え動作フロ
ーチャートである。
【００３３】本実施例の電動湾曲式内視鏡装置は、電圧
を段階的に切り換えて、一定の湾曲速度を得る構成とな
っている。図７に示すように、本実施例では、第１実施
例の電動湾曲式内視鏡２の前記エンコーダ２７に代え
て、モータ２２の回転角度検出を行うための近接センサ
である歯車回転角検出器３７を有している電動湾曲式内
視鏡４０を備えている。また、本実施例では、第１実施
例の湾曲用モータ制御装置６の駆動回路２８、回転角検
出回路２９、Ｉ／Ｏ３１及び制御回路３０に代えて、駆
動回路３８、回転角検出回路３９、Ｉ／Ｏ３１ａ及び制
御回路３０ａとを備えている。尚、Ｉ／Ｏ３１ａ及び制
御回路３０ａは、前記Ｉ／Ｏ３１及び制御回路３０とほ
ぼ同一の構成であり、またその他、第１実施例と同様の
構成及び作用については、同じ符号を付して説明を省略
する。
を段階的に切り換えて、一定の湾曲速度を得る構成とな
っている。図７に示すように、本実施例では、第１実施
例の電動湾曲式内視鏡２の前記エンコーダ２７に代え
て、モータ２２の回転角度検出を行うための近接センサ
である歯車回転角検出器３７を有している電動湾曲式内
視鏡４０を備えている。また、本実施例では、第１実施
例の湾曲用モータ制御装置６の駆動回路２８、回転角検
出回路２９、Ｉ／Ｏ３１及び制御回路３０に代えて、駆
動回路３８、回転角検出回路３９、Ｉ／Ｏ３１ａ及び制
御回路３０ａとを備えている。尚、Ｉ／Ｏ３１ａ及び制
御回路３０ａは、前記Ｉ／Ｏ３１及び制御回路３０とほ
ぼ同一の構成であり、またその他、第１実施例と同様の
構成及び作用については、同じ符号を付して説明を省略
する。
【００３４】前記歯車回転角度検出器３７は、例えば受
発光素子からなり、前記ドライブ・ギア２３の近傍に配
設されて、ドライブ・ギア２３の歯車の回転からモータ
２２の回転数に比例したパルス信号を出力するものであ
る。前記回転角検出回路３９は、歯車回転角度検出器３
７の検出信号を角度データに変換して、Ｉ／Ｏ３１ａの
端子Ｎを介して、制御回路３０ａへ出力するようになっ
ている。制御回路３０ａは、Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ｇ，
Ｉ，Ｊ，Ｋへ速度設定のための制御信号を設定・出力
し、駆動回路３８は、該制御信号によって、モータ２２
へ印加する電圧を切り換えるようになっている。図８に
示すように、駆動回路３８は、前記駆動回路２８の構成
に、さらにＩ／Ｏ３１ａの端子Ｋ，Ｊ，Ｉ，Ｇからそれ
ぞれ出力される制御信号の設定に従って、異なる電圧Ｖ
1，Ｖ2，Ｖ3，Ｖ4のうち一つがモータ２２へ印加される
構成が追加されている。従って、前記湾曲部８は、段階
的に設定されている所定の速度のうち、いずれか一つの
速度で湾曲するようになっている。Ｉ／Ｏ３１の端子
Ｋ，Ｊ，Ｉ，Ｇは、制御回路３０からの指示に応じた制
御信号Ｋ1，Ｊ1，Ｉ1，Ｇ1を出力し、それぞれオープン
コレクタのインバータ３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４
ｄ、抵抗器Ｒ5，Ｒ6，Ｒ7，Ｒ8、トランジスタＱ5，Ｑ
6，Ｑ7，Ｑ8のベースを介して、該トランジスタＱ5，Ｑ
6，Ｑ7，Ｑ8をオン／オフ制御するようになっている。
トランジスタＱ5，Ｑ6，Ｑ7，Ｑ8の各エミッタには、異
なる電圧値の電源Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3，Ｖ4が接続され、トラ
ンジスタＱ5，Ｑ6，Ｑ7，Ｑ8の各コレクタは、共通して
前記トランジスタＱ1，Ｑ2のエミッタへ接続されてい
る。また、前記湾曲操作スイッチ２０は、そのアップ端
子がＩ／Ｏ３０Ａの端子Ｕ2へ、ダウン端子がＩ／Ｏ３
１ａの端子Ｄ2へ接続されている。前記速度設定スイッ
チ２１は、他端がＩ／Ｏ３１ａの端子Ｓ2へ接続されて
いる。
発光素子からなり、前記ドライブ・ギア２３の近傍に配
設されて、ドライブ・ギア２３の歯車の回転からモータ
２２の回転数に比例したパルス信号を出力するものであ
る。前記回転角検出回路３９は、歯車回転角度検出器３
７の検出信号を角度データに変換して、Ｉ／Ｏ３１ａの
端子Ｎを介して、制御回路３０ａへ出力するようになっ
ている。制御回路３０ａは、Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ｇ，
Ｉ，Ｊ，Ｋへ速度設定のための制御信号を設定・出力
し、駆動回路３８は、該制御信号によって、モータ２２
へ印加する電圧を切り換えるようになっている。図８に
示すように、駆動回路３８は、前記駆動回路２８の構成
に、さらにＩ／Ｏ３１ａの端子Ｋ，Ｊ，Ｉ，Ｇからそれ
ぞれ出力される制御信号の設定に従って、異なる電圧Ｖ
1，Ｖ2，Ｖ3，Ｖ4のうち一つがモータ２２へ印加される
構成が追加されている。従って、前記湾曲部８は、段階
的に設定されている所定の速度のうち、いずれか一つの
速度で湾曲するようになっている。Ｉ／Ｏ３１の端子
Ｋ，Ｊ，Ｉ，Ｇは、制御回路３０からの指示に応じた制
御信号Ｋ1，Ｊ1，Ｉ1，Ｇ1を出力し、それぞれオープン
コレクタのインバータ３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４
ｄ、抵抗器Ｒ5，Ｒ6，Ｒ7，Ｒ8、トランジスタＱ5，Ｑ
6，Ｑ7，Ｑ8のベースを介して、該トランジスタＱ5，Ｑ
6，Ｑ7，Ｑ8をオン／オフ制御するようになっている。
トランジスタＱ5，Ｑ6，Ｑ7，Ｑ8の各エミッタには、異
なる電圧値の電源Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3，Ｖ4が接続され、トラ
ンジスタＱ5，Ｑ6，Ｑ7，Ｑ8の各コレクタは、共通して
前記トランジスタＱ1，Ｑ2のエミッタへ接続されてい
る。また、前記湾曲操作スイッチ２０は、そのアップ端
子がＩ／Ｏ３０Ａの端子Ｕ2へ、ダウン端子がＩ／Ｏ３
１ａの端子Ｄ2へ接続されている。前記速度設定スイッ
チ２１は、他端がＩ／Ｏ３１ａの端子Ｓ2へ接続されて
いる。
【００３５】図９ないし図１１を参照し、本実施例の作
用について説明する。最初に湾曲用モータ制御装置４１
の電源をオンすると、Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ｄ2，Ｕ2がそ
れぞれハイ（“Ｈ”）となり、制御回路３０ａは制止と
判断し、Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ａ，Ｂへそれぞれロー
（“Ｌ”）を出力する。トランジスタＱ1ないしＱ4は全
てオフとなり、湾曲部８は静止状態を保持する。同時
に、制御回路３０ａは、フラグＳＰ１が設定されように
なっており、Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ｋがハイとなって、ト
ランジスタＱ5がオンする。尚、電圧Ｖ1＜Ｖ2＜Ｖ3＜Ｖ
4となっている。
用について説明する。最初に湾曲用モータ制御装置４１
の電源をオンすると、Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ｄ2，Ｕ2がそ
れぞれハイ（“Ｈ”）となり、制御回路３０ａは制止と
判断し、Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ａ，Ｂへそれぞれロー
（“Ｌ”）を出力する。トランジスタＱ1ないしＱ4は全
てオフとなり、湾曲部８は静止状態を保持する。同時
に、制御回路３０ａは、フラグＳＰ１が設定されように
なっており、Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ｋがハイとなって、ト
ランジスタＱ5がオンする。尚、電圧Ｖ1＜Ｖ2＜Ｖ3＜Ｖ
4となっている。
【００３６】湾曲操作スイッチ２０をアップ方向に操作
すると、Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ｕ2はロー、端子Ｄ2はハイ
となり、図９のステップＳ２５を経てステップＳ２８
で、制御回路３０ａは、Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ａへハイ，
端子Ｂへローを出力する。このとき、トランジスタＱ5
は既にオン状態で、トランジスタＱ1，Ｑ4がオンとな
り、モータ２２には、電圧Ｖ1が加わり、図のＡ2からＢ
2方向へ電流が流れ、モータ２２は、アップ方向に回転
する。そして、モータ２２は、その回転により、ドライ
ブ・ギア２３、ドリブン・ギア２４、及びスプロケット
２５を介して、チェーン２６及び前記ワイヤを牽引し、
湾曲部８はアップ方向に湾曲する。
すると、Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ｕ2はロー、端子Ｄ2はハイ
となり、図９のステップＳ２５を経てステップＳ２８
で、制御回路３０ａは、Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ａへハイ，
端子Ｂへローを出力する。このとき、トランジスタＱ5
は既にオン状態で、トランジスタＱ1，Ｑ4がオンとな
り、モータ２２には、電圧Ｖ1が加わり、図のＡ2からＢ
2方向へ電流が流れ、モータ２２は、アップ方向に回転
する。そして、モータ２２は、その回転により、ドライ
ブ・ギア２３、ドリブン・ギア２４、及びスプロケット
２５を介して、チェーン２６及び前記ワイヤを牽引し、
湾曲部８はアップ方向に湾曲する。
【００３７】一方、図１０及び図１１は、速度制御を行
うための処理手順を示すフローチャートである。回転角
検出回路３９は、歯車回転角検出器３７が検出する出力
パルスを角度データに変換し、Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ｎを
介して制御回路３０ａへ出力する。制御回路３０ａは、
前記角度データを湾曲部８の湾曲速度を示す速度データ
に変換して、図１０のステップＳ３０で、この速度デー
タの値が所定の値以上か否か、つまり湾曲速度が所定の
速度以上か否かを判断する。所定の速度以上（Ｙｅｓ
の）場合、ステップＳ３１で、制御回路３０ａ内部で設
定されるフラグＳＰは、“１”ずつ減算されていく。所
定の速度以下なら、ステップＳ３２でフラグＳＰは、
“１”ずつ加算されていく。尚、ステップＳ３３で、フ
ラグＳＰ≦１か否かを判断し、“１”以下の時フラグＳ
Ｐは、ステップＳ３４で再び“１”に戻される。また、
“１”以上の時ステップＳ３５で、フラグＳＰ≧４か否
かを判断し、“４”以上の時フラグＳＰは、ステップＳ
３６で再び“４”に戻される。すなわち、フラグＳＰ
は、所定の速度を保つように“１”ずつ加減算されると
共に、常に“１”ないし“４”の間で設定されるように
なっている。
うための処理手順を示すフローチャートである。回転角
検出回路３９は、歯車回転角検出器３７が検出する出力
パルスを角度データに変換し、Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ｎを
介して制御回路３０ａへ出力する。制御回路３０ａは、
前記角度データを湾曲部８の湾曲速度を示す速度データ
に変換して、図１０のステップＳ３０で、この速度デー
タの値が所定の値以上か否か、つまり湾曲速度が所定の
速度以上か否かを判断する。所定の速度以上（Ｙｅｓ
の）場合、ステップＳ３１で、制御回路３０ａ内部で設
定されるフラグＳＰは、“１”ずつ減算されていく。所
定の速度以下なら、ステップＳ３２でフラグＳＰは、
“１”ずつ加算されていく。尚、ステップＳ３３で、フ
ラグＳＰ≦１か否かを判断し、“１”以下の時フラグＳ
Ｐは、ステップＳ３４で再び“１”に戻される。また、
“１”以上の時ステップＳ３５で、フラグＳＰ≧４か否
かを判断し、“４”以上の時フラグＳＰは、ステップＳ
３６で再び“４”に戻される。すなわち、フラグＳＰ
は、所定の速度を保つように“１”ずつ加減算されると
共に、常に“１”ないし“４”の間で設定されるように
なっている。
【００３８】図１１のステップＳ３７で、制御回路３０
ａはフラグＳＰが“１”のとき、Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ｋ
をハイ、端子Ｊ，Ｉ，Ｇを各ローにし、トランジスタＱ
5だけをオンとする。ステップＳ３８で、モータ２２へ
電源Ｖ1が各トランジスタを介して供給される。図１１
のステップＳ３９で、制御回路３０ａはフラグＳＰが
“２”のとき、Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ｊをハイ、端子Ｋ，
Ｉ，Ｇを各ローにし、トランジスタＱだけをオンとす
る。ステップＳ４０で、モータ２２へ電源Ｖ2が各トラ
ンジスタを介して供給される。図１１のステップＳ４１
で、制御回路３０ａはフラグＳＰが“３”のとき、Ｉ／
Ｏ３１ａの端子Ｉをハイ、端子Ｋ，Ｊ，Ｇを各ローに
し、トランジスタＱ7だけをオンとする。ステップＳ４
２で、モータ２２へ電源Ｖ3が各トランジスタを介して
供給される。図１１のステップＳ４３で、制御回路３０
ａはフラグＳＰが“４”のとき、Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ｇ
をハイ、端子Ｋ，Ｊ，Ｉを各ローにし、トランジスタＱ
8だけをオンとする。ステップＳ４４で、モータ２２へ
電源Ｖ4が各トランジスタを介して供給される。
ａはフラグＳＰが“１”のとき、Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ｋ
をハイ、端子Ｊ，Ｉ，Ｇを各ローにし、トランジスタＱ
5だけをオンとする。ステップＳ３８で、モータ２２へ
電源Ｖ1が各トランジスタを介して供給される。図１１
のステップＳ３９で、制御回路３０ａはフラグＳＰが
“２”のとき、Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ｊをハイ、端子Ｋ，
Ｉ，Ｇを各ローにし、トランジスタＱだけをオンとす
る。ステップＳ４０で、モータ２２へ電源Ｖ2が各トラ
ンジスタを介して供給される。図１１のステップＳ４１
で、制御回路３０ａはフラグＳＰが“３”のとき、Ｉ／
Ｏ３１ａの端子Ｉをハイ、端子Ｋ，Ｊ，Ｇを各ローに
し、トランジスタＱ7だけをオンとする。ステップＳ４
２で、モータ２２へ電源Ｖ3が各トランジスタを介して
供給される。図１１のステップＳ４３で、制御回路３０
ａはフラグＳＰが“４”のとき、Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ｇ
をハイ、端子Ｋ，Ｊ，Ｉを各ローにし、トランジスタＱ
8だけをオンとする。ステップＳ４４で、モータ２２へ
電源Ｖ4が各トランジスタを介して供給される。
【００３９】この様に、前記図１０及び図１１の各ステ
ップによって、制御回路３０ａは、湾曲速度が所定の速
度以上ならモータ２２に加わる電圧を下げ、所定の速度
以下ならモータ２２に加わる電圧を上げるように制御す
る。そして、制御回路３０ａは、湾曲部８の湾曲速度が
一定になるように制御している。
ップによって、制御回路３０ａは、湾曲速度が所定の速
度以上ならモータ２２に加わる電圧を下げ、所定の速度
以下ならモータ２２に加わる電圧を上げるように制御す
る。そして、制御回路３０ａは、湾曲部８の湾曲速度が
一定になるように制御している。
【００４０】次に、湾曲操作スイッチ２０をダウン方向
に操作すると、Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ｕ2はハイ、端子Ｄ2
はローとなり、図９のステップＳ２５及びステップＳ２
６を経て図９のステップＳ２９で、制御回路３０ａは、
Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ａへロー，端子Ｂへハイを出力す
る。このとき、トランジスタＱ2，Ｑ3はオンとなり、モ
ータ２２には、図のＢ2からＡ2方向へ電流が流れ、モー
タ２２は、ダウン方向に回転する。そして、モータ２２
は、その回転により、ドライブ・ギア２３、ドリブン・
ギア２４、及びスプロケット２５を介して、チェーン２
６及び前記ワイヤを牽引し、湾曲部８はダウン方向に湾
曲する。一方、制御回路３０ａは、前記同様に速度デー
タを基に、図１０のステップＳ３０で、この速度データ
の値が所定の値以上か否か、つまり湾曲速度が所定の速
度以上か否かを判断する。そして、図１０及び図１１の
各ステップによって、制御回路３０ａは、湾曲速度が所
定の速度以上ならモータ２２に加わる電圧を下げ、所定
の速度以下ならモータ２２に加わる電圧を上げるように
制御する。そして、制御回路３０ａは、湾曲部８の湾曲
速度が一定になるように制御している。
に操作すると、Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ｕ2はハイ、端子Ｄ2
はローとなり、図９のステップＳ２５及びステップＳ２
６を経て図９のステップＳ２９で、制御回路３０ａは、
Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ａへロー，端子Ｂへハイを出力す
る。このとき、トランジスタＱ2，Ｑ3はオンとなり、モ
ータ２２には、図のＢ2からＡ2方向へ電流が流れ、モー
タ２２は、ダウン方向に回転する。そして、モータ２２
は、その回転により、ドライブ・ギア２３、ドリブン・
ギア２４、及びスプロケット２５を介して、チェーン２
６及び前記ワイヤを牽引し、湾曲部８はダウン方向に湾
曲する。一方、制御回路３０ａは、前記同様に速度デー
タを基に、図１０のステップＳ３０で、この速度データ
の値が所定の値以上か否か、つまり湾曲速度が所定の速
度以上か否かを判断する。そして、図１０及び図１１の
各ステップによって、制御回路３０ａは、湾曲速度が所
定の速度以上ならモータ２２に加わる電圧を下げ、所定
の速度以下ならモータ２２に加わる電圧を上げるように
制御する。そして、制御回路３０ａは、湾曲部８の湾曲
速度が一定になるように制御している。
【００４１】また、湾曲操作スイッチ２０を操作しない
場合、すなわち、同スイッチがニュートラル状態にある
場合、Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ｕ2，Ｄ2がハイなので、図９
のステップＳ２５及びステップＳ２６を経て、ステップ
Ｓ２７で、制御回路３０ａは、Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ａ，
Ｂの出力を共にローに設定し、トランジスタＱ1ないし
Ｑ4は、全てオフとなる。従って、モータ２２には電流
が流れず停止し、湾曲部８は、静止したままである。
場合、すなわち、同スイッチがニュートラル状態にある
場合、Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ｕ2，Ｄ2がハイなので、図９
のステップＳ２５及びステップＳ２６を経て、ステップ
Ｓ２７で、制御回路３０ａは、Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ａ，
Ｂの出力を共にローに設定し、トランジスタＱ1ないし
Ｑ4は、全てオフとなる。従って、モータ２２には電流
が流れず停止し、湾曲部８は、静止したままである。
【００４２】本実施例では、湾曲操作スイッチ２０の操
作に応じて、常に設定された所定の速度でモータ２２を
駆動し、湾曲部８を一定の速度で湾曲させることができ
る。従って、一定の湾曲速度で湾曲動作が行うことがで
きるので、初心者でも安心して湾曲操作を行うことがで
き、安全性を高めることができる。尚、速度設定スイッ
チ２１の動作については、第１実施例と同様である。第
２実施例で記述されている所定速度は、第１実施例の速
度設定に準ずる。また、速度設定スイッチ２１は、特に
必要とせず、ある固定した湾曲速度で湾曲動作を行うよ
うにしても良い。
作に応じて、常に設定された所定の速度でモータ２２を
駆動し、湾曲部８を一定の速度で湾曲させることができ
る。従って、一定の湾曲速度で湾曲動作が行うことがで
きるので、初心者でも安心して湾曲操作を行うことがで
き、安全性を高めることができる。尚、速度設定スイッ
チ２１の動作については、第１実施例と同様である。第
２実施例で記述されている所定速度は、第１実施例の速
度設定に準ずる。また、速度設定スイッチ２１は、特に
必要とせず、ある固定した湾曲速度で湾曲動作を行うよ
うにしても良い。
【００４３】本実施例では、制御回路３０ａ内部で設定
されている所定の速度に対して、得られた前記速度デー
タが該所定の速度以上か否かを判断し、そしてフラグＳ
Ｐを加減算し、モータ２２へ印加する電圧を段階的に切
り換えているので、常に一定の回転速度でモータ２２を
駆動できる。従って、速度設定スイッチ２１を切り換え
ない限り、負荷が変動しても一定の湾曲速度で湾曲動作
を行うことができ、安心して湾曲操作を行うことができ
る。
されている所定の速度に対して、得られた前記速度デー
タが該所定の速度以上か否かを判断し、そしてフラグＳ
Ｐを加減算し、モータ２２へ印加する電圧を段階的に切
り換えているので、常に一定の回転速度でモータ２２を
駆動できる。従って、速度設定スイッチ２１を切り換え
ない限り、負荷が変動しても一定の湾曲速度で湾曲動作
を行うことができ、安心して湾曲操作を行うことができ
る。
【００４４】その他の構成及び作用効果は、第１実施例
と同様で、説明を省略する。
と同様で、説明を省略する。
【００４５】次に、第３実施例について説明する。
【００４６】図１２ないし図１５は第３実施例に係わ
り、図１２は湾曲用モータ制御装置の構成を示すブロッ
ク図、図１３はモータ駆動回路の構成を示す回路図、図
１４はモータ駆動制御の流れを示すフローチャート、図
１５はアングルバイブレーション動作を説明するフロー
チャートである。
り、図１２は湾曲用モータ制御装置の構成を示すブロッ
ク図、図１３はモータ駆動回路の構成を示す回路図、図
１４はモータ駆動制御の流れを示すフローチャート、図
１５はアングルバイブレーション動作を説明するフロー
チャートである。
【００４７】第３実施例は、第１実施例に対して湾曲用
モータ制御装置の構成のみ異なり、その他の構成は第１
実施例と同じであるので、異なる構成のみ説明し、第１
実施例と同様の構成及び作用については、同じ符号を付
して説明を省略する。
モータ制御装置の構成のみ異なり、その他の構成は第１
実施例と同じであるので、異なる構成のみ説明し、第１
実施例と同様の構成及び作用については、同じ符号を付
して説明を省略する。
【００４８】図１２に示すように、モータ制御回路５０
にはモータ２２に駆動電流を供給するモータ駆動回路５
１が設けられており、Ｉ／Ｏ５２、バスライン５３を介
して湾曲駆動系の制御を行う駆動制御手段としてのＣＰ
Ｕ５４に接続されている。また、プログラム等を格納し
ておくＲＯＭ５５、及びデータ等を格納するＲＡＭ５６
がバスライン５３上に設けられている。Ｉ／Ｏ５２には
ジョイスティックユニット５７、湾曲角検出用のポテン
ションメータ５８、スピード設定スイッチ５９、アング
ルバイブレーション（以下、ＡＶと略記する）スイッチ
６０が接続されている。ジョイスティックユニット５７
は、上下方向用（ＵＤ）と左右方向用（ＲＬ）とにそれ
ぞれポテンションメータが設けられている。
にはモータ２２に駆動電流を供給するモータ駆動回路５
１が設けられており、Ｉ／Ｏ５２、バスライン５３を介
して湾曲駆動系の制御を行う駆動制御手段としてのＣＰ
Ｕ５４に接続されている。また、プログラム等を格納し
ておくＲＯＭ５５、及びデータ等を格納するＲＡＭ５６
がバスライン５３上に設けられている。Ｉ／Ｏ５２には
ジョイスティックユニット５７、湾曲角検出用のポテン
ションメータ５８、スピード設定スイッチ５９、アング
ルバイブレーション（以下、ＡＶと略記する）スイッチ
６０が接続されている。ジョイスティックユニット５７
は、上下方向用（ＵＤ）と左右方向用（ＲＬ）とにそれ
ぞれポテンションメータが設けられている。
【００４９】前記モータ駆動装置５１は、図１３に示す
ように構成されている。尚、簡単のために上下方向の回
路のみ示しており、左右方向についても同様に構成され
ている。オープンコレクタ出力のインバータ６１ないし
６８にそれぞれトランジスタ６９ないし７６のベースを
接続して構成されたＨブリッジ回路が設けられている
（図中では＊はオープンコレクタ出力を示す）。これら
のインバータ６１ないし６８の入力端子ＡないしＨは、
Ｉ／Ｏ５２に接続されている。前記Ｈブリッジ回路のａ
点及びｂ点には端子が設けられ、モータ２２に接続され
るようになっている。インバータ６１ないし６８は、ハ
イレベル（以下、”Ｈ”と記す）が入力されるとトラン
ジスタがオンとなって電流が流れるようになっている。
すなわち、Ａ，Ｂ，Ｅ，Ｆにローレベル（以下、”Ｌ”
と記す）、Ｃ，Ｄ，Ｇ，Ｈに”Ｈ”が入力されると、モ
ータ２２にアップ方向の電流が流れ、Ａ，Ｂ，Ｅ，Ｆ
に”Ｈ”、Ｃ，Ｄ，Ｇ，Ｈに”Ｌ”が入力されると、モ
ータ２２にダウン方向の電流が流れるようになってい
る。
ように構成されている。尚、簡単のために上下方向の回
路のみ示しており、左右方向についても同様に構成され
ている。オープンコレクタ出力のインバータ６１ないし
６８にそれぞれトランジスタ６９ないし７６のベースを
接続して構成されたＨブリッジ回路が設けられている
（図中では＊はオープンコレクタ出力を示す）。これら
のインバータ６１ないし６８の入力端子ＡないしＨは、
Ｉ／Ｏ５２に接続されている。前記Ｈブリッジ回路のａ
点及びｂ点には端子が設けられ、モータ２２に接続され
るようになっている。インバータ６１ないし６８は、ハ
イレベル（以下、”Ｈ”と記す）が入力されるとトラン
ジスタがオンとなって電流が流れるようになっている。
すなわち、Ａ，Ｂ，Ｅ，Ｆにローレベル（以下、”Ｌ”
と記す）、Ｃ，Ｄ，Ｇ，Ｈに”Ｈ”が入力されると、モ
ータ２２にアップ方向の電流が流れ、Ａ，Ｂ，Ｅ，Ｆ
に”Ｈ”、Ｃ，Ｄ，Ｇ，Ｈに”Ｌ”が入力されると、モ
ータ２２にダウン方向の電流が流れるようになってい
る。
【００５０】尚、前記Ｈブリッジ回路は、ＳＦＣ（Sign
al FaultCondition)対策のため、すなわち、トランジス
タが１つショートしても誤動作しないように、インバー
タとトランジスタが２個づつ設けられている。
al FaultCondition)対策のため、すなわち、トランジス
タが１つショートしても誤動作しないように、インバー
タとトランジスタが２個づつ設けられている。
【００５１】前記Ｈブリッジ回路の電流入力側には、電
流供給源として可変型定電圧発生素子７７が設けられて
おり、トランジスタ７８を介してＨブリッジ回路に接続
されている。また、Ｈブリッジ回路の電流出力側は、抵
抗器７９を介してグランド（以下、ＧＮＤ）に接続され
ている。抵抗器７９のＨブリッジ回路側は比較器８０に
接続されており、この比較器８０の出力端はオープンコ
レクタ出力のバッファ８１を介して前記トランジスタ７
８のベースに接続されている。前記Ｈブリッジ回路に流
れる電流量に応じた電圧が抵抗器７９の両端に発生する
ため、比較器８０はこの電圧とある一定の設定電圧と比
較し、設定値を越えた場合に”Ｈ”を出力する。ここ
で、トランジスタ７８は通常はオンとなっており、Ｈブ
リッジ回路に一定量以上の過大な電流が流れた場合に、
バッファ７１に”Ｈ”が入力されてトランジスタ７８が
オフとなり、電流を遮断するようになっている。
流供給源として可変型定電圧発生素子７７が設けられて
おり、トランジスタ７８を介してＨブリッジ回路に接続
されている。また、Ｈブリッジ回路の電流出力側は、抵
抗器７９を介してグランド（以下、ＧＮＤ）に接続され
ている。抵抗器７９のＨブリッジ回路側は比較器８０に
接続されており、この比較器８０の出力端はオープンコ
レクタ出力のバッファ８１を介して前記トランジスタ７
８のベースに接続されている。前記Ｈブリッジ回路に流
れる電流量に応じた電圧が抵抗器７９の両端に発生する
ため、比較器８０はこの電圧とある一定の設定電圧と比
較し、設定値を越えた場合に”Ｈ”を出力する。ここ
で、トランジスタ７８は通常はオンとなっており、Ｈブ
リッジ回路に一定量以上の過大な電流が流れた場合に、
バッファ７１に”Ｈ”が入力されてトランジスタ７８が
オフとなり、電流を遮断するようになっている。
【００５２】また、前記抵抗器７９のＨブリッジ回路側
には、オペアンプ８２、積分回路８３等からなるモータ
定速制御回路８４が接続されている。可変型定電圧素子
７７は、ＡＤＪ端子の入力電圧ＶADJに従って出力電圧
ＶOUTが変化するようになっている。モータ３１に流れ
る電流が大きくなると抵抗器７９の両端の電圧も大きく
なり、モータ定速制御回路８４の出力電圧が大きくな
る。ＤＣモータは負荷が大きくなるに従って流れる電流
が大きくなるため、モータ定速制御回路８４でＶADJを
変化させることによって、モータに負荷に応じた可変型
定電圧発生素子７７の出力電圧ＶOUTが得られる。これ
により、モータの負荷にかかわらず定速で回転するよう
に駆動を制御できる。
には、オペアンプ８２、積分回路８３等からなるモータ
定速制御回路８４が接続されている。可変型定電圧素子
７７は、ＡＤＪ端子の入力電圧ＶADJに従って出力電圧
ＶOUTが変化するようになっている。モータ３１に流れ
る電流が大きくなると抵抗器７９の両端の電圧も大きく
なり、モータ定速制御回路８４の出力電圧が大きくな
る。ＤＣモータは負荷が大きくなるに従って流れる電流
が大きくなるため、モータ定速制御回路８４でＶADJを
変化させることによって、モータに負荷に応じた可変型
定電圧発生素子７７の出力電圧ＶOUTが得られる。これ
により、モータの負荷にかかわらず定速で回転するよう
に駆動を制御できる。
【００５３】前記モータ定速制御回路８４内の抵抗器Ｒ
１、Ｒ２、Ｒ３は速度設定用の抵抗であり、抵抗器Ｒ３
と並列に初期設定切換回路８５が設けられいる。この初
期設定切換回路８５には、切換えスイッチ８６が設けら
れており、この切換えスイッチ８６に入力端子Ｉ，Ｊが
Ｉ／Ｏ５２に接続されている。入力端子Ｉ，Ｊには、ス
ピード設定スイッチ８０の設定に応じた信号が入力され
るようになっている。たとえば、スピード設定スイッチ
８０の設定に応じて（Ｉ，Ｊ）に（Ｈ，Ｈ）、（Ｈ，
Ｌ）、（Ｌ，Ｈ）、（Ｌ，Ｌ）の４種類の切換信号が入
力される。これにより、切換えスイッチ８６は抵抗器を
切り換え、Ｒ３と並列にＲ４，Ｒ５，Ｒ６のいずれかを
選択して接続するか、または何も接続しないようにす
る。ここでは、（Ｉ，Ｊ）が（Ｌ，Ｌ）のときはＶADJ
の初期設定電圧が最も低く、（Ｌ，Ｈ）、（Ｈ，Ｌ）、
（Ｈ，Ｈ）となるにしたがって、初期設定電圧が高くな
る。すなわち、初期設定スピードの速さに応じて初期設
定電圧が高くなる。
１、Ｒ２、Ｒ３は速度設定用の抵抗であり、抵抗器Ｒ３
と並列に初期設定切換回路８５が設けられいる。この初
期設定切換回路８５には、切換えスイッチ８６が設けら
れており、この切換えスイッチ８６に入力端子Ｉ，Ｊが
Ｉ／Ｏ５２に接続されている。入力端子Ｉ，Ｊには、ス
ピード設定スイッチ８０の設定に応じた信号が入力され
るようになっている。たとえば、スピード設定スイッチ
８０の設定に応じて（Ｉ，Ｊ）に（Ｈ，Ｈ）、（Ｈ，
Ｌ）、（Ｌ，Ｈ）、（Ｌ，Ｌ）の４種類の切換信号が入
力される。これにより、切換えスイッチ８６は抵抗器を
切り換え、Ｒ３と並列にＲ４，Ｒ５，Ｒ６のいずれかを
選択して接続するか、または何も接続しないようにす
る。ここでは、（Ｉ，Ｊ）が（Ｌ，Ｌ）のときはＶADJ
の初期設定電圧が最も低く、（Ｌ，Ｈ）、（Ｈ，Ｌ）、
（Ｈ，Ｈ）となるにしたがって、初期設定電圧が高くな
る。すなわち、初期設定スピードの速さに応じて初期設
定電圧が高くなる。
【００５４】その他の構成は第１実施例と同じである。
【００５５】このように構成された第３実施例の作用に
ついて説明する。
ついて説明する。
【００５６】まず、初期設定切換回路７５は、スピード
設定スイッチ５９の設定により、４段階にスピード設定
抵抗を切り換える。続いて、図１４に示すフローチャー
トにしたがって、Ｓ５０でジョイスティックユニット５
７の操作により出力される出力電圧ＶJSと湾曲角検出用
のポテンションメータ５８の出力電圧ＶPTとを比較し、
ＶJS＞ＶPTならばＳ５１に進み、ＶJS≦ＶPTならばＳ５
２に進む。Ｓ５１ではモータ２２にアップ方向の電流が
流れ、Ｓ５２ではモータ２２にダウン方向の電流が流れ
る。
設定スイッチ５９の設定により、４段階にスピード設定
抵抗を切り換える。続いて、図１４に示すフローチャー
トにしたがって、Ｓ５０でジョイスティックユニット５
７の操作により出力される出力電圧ＶJSと湾曲角検出用
のポテンションメータ５８の出力電圧ＶPTとを比較し、
ＶJS＞ＶPTならばＳ５１に進み、ＶJS≦ＶPTならばＳ５
２に進む。Ｓ５１ではモータ２２にアップ方向の電流が
流れ、Ｓ５２ではモータ２２にダウン方向の電流が流れ
る。
【００５７】ここで、湾曲時の湾曲抵抗が大きくなり、
モータ２２に対する負荷が大きくなると、モータ２２の
スピードが遅くなろうとするとともに、モータ２２に流
れる電流が大きくなる。この結果、抵抗７９に発生する
電圧が高くなり、定速制御回路８４の制御により、可変
型定電圧発生素子７７のＶADJが大きくなり、したがっ
て、ＶOUTも大きくなる。
モータ２２に対する負荷が大きくなると、モータ２２の
スピードが遅くなろうとするとともに、モータ２２に流
れる電流が大きくなる。この結果、抵抗７９に発生する
電圧が高くなり、定速制御回路８４の制御により、可変
型定電圧発生素子７７のＶADJが大きくなり、したがっ
て、ＶOUTも大きくなる。
【００５８】このように、モータ２２の負荷が大きくな
れば、供給される電圧の大きくなるので、スピード設定
スイッチ５９により設定されたスピードで、モータ２２
の負荷にかかわらず略定速で回転する。
れば、供給される電圧の大きくなるので、スピード設定
スイッチ５９により設定されたスピードで、モータ２２
の負荷にかかわらず略定速で回転する。
【００５９】尚、ここでは簡単のために上下方向の作用
のみ説明したが、左右方向についても同様に作用する。
のみ説明したが、左右方向についても同様に作用する。
【００６０】その他の作用、効果は第１実施例と同じで
ある。
ある。
【００６１】尚、第３実施例では初期設定切換回路８５
及びスピード設定スイッチ５９により、湾曲スピードを
設定させるとしたが、第３実施例の変形例として、初期
設定切換回路８５及びスピード設定スイッチ５９を除い
た構成としても良い。このような構成の変形例では、第
３実施例のように任意にスピード設定することはできな
いが、より簡単な構成でモータ２２の負荷にかかわらず
定速で回転させることができる。
及びスピード設定スイッチ５９により、湾曲スピードを
設定させるとしたが、第３実施例の変形例として、初期
設定切換回路８５及びスピード設定スイッチ５９を除い
た構成としても良い。このような構成の変形例では、第
３実施例のように任意にスピード設定することはできな
いが、より簡単な構成でモータ２２の負荷にかかわらず
定速で回転させることができる。
【００６２】また、上記の第３実施例または第３実施例
の変形例の構成を用いてＡＶ動作をさせる場合、図１５
に示すように、Ｓ５５でＡＶスイッチ６０がＯＮされた
かどうか判断し、ＹｅｓならばＳ５６、ＮｏならばＳ５
７に進む。Ｓ５６では、たとえば、アップ方向に電流を
流し、その後ダウン方向に電流を流す。この動作を繰り
返し持続させ、Ｓ５５に戻る。したがって、ＡＶスイッ
チ６０がＯＦＦされるまでこの動作が持続される。Ｓ５
５でＮｏと判断され、すなわち、ＡＶスイッチ６０がＯ
ＦＦとなってＳ５８に進むと、Ａ〜Ｈを”Ｌ”として、
電流をストップさせ、図１４に示した制御に戻す。
の変形例の構成を用いてＡＶ動作をさせる場合、図１５
に示すように、Ｓ５５でＡＶスイッチ６０がＯＮされた
かどうか判断し、ＹｅｓならばＳ５６、ＮｏならばＳ５
７に進む。Ｓ５６では、たとえば、アップ方向に電流を
流し、その後ダウン方向に電流を流す。この動作を繰り
返し持続させ、Ｓ５５に戻る。したがって、ＡＶスイッ
チ６０がＯＦＦされるまでこの動作が持続される。Ｓ５
５でＮｏと判断され、すなわち、ＡＶスイッチ６０がＯ
ＦＦとなってＳ５８に進むと、Ａ〜Ｈを”Ｌ”として、
電流をストップさせ、図１４に示した制御に戻す。
【００６３】次に、第４実施例について説明する。
【００６４】図１６は第４実施例に係るモータ駆動回路
の構成を示す回路図である。
の構成を示す回路図である。
【００６５】第４実施例は、第３実施例に対してモータ
駆動回路の構成のみ異なり、その他の構成は第３実施例
と同じであるので、異なる構成のみ説明し、第３実施例
と同様の構成及び作用については、同じ符号を付して説
明を省略する。
駆動回路の構成のみ異なり、その他の構成は第３実施例
と同じであるので、異なる構成のみ説明し、第３実施例
と同様の構成及び作用については、同じ符号を付して説
明を省略する。
【００６６】図１６に示すように、第４実施例のモータ
駆動回路５１ａは、第３実施例のモータ駆動回路５１
（図１３参照）に対して、定速制御回路８４、初期切換
回路７５を除いた構成となっており、さらに、表１に示
すテーブルをあらかじめ、たとえば、ＲＯＭ５５に記憶
させ、このテーブルに対応しＩ／Ｏ５２を介してＤ／Ａ
変換されたアナログ電圧が、可変型定電圧発生素子７７
のＡＤＪ端子に入力されるようになっている。その他の
構成は第３実施例と同じである。
駆動回路５１ａは、第３実施例のモータ駆動回路５１
（図１３参照）に対して、定速制御回路８４、初期切換
回路７５を除いた構成となっており、さらに、表１に示
すテーブルをあらかじめ、たとえば、ＲＯＭ５５に記憶
させ、このテーブルに対応しＩ／Ｏ５２を介してＤ／Ａ
変換されたアナログ電圧が、可変型定電圧発生素子７７
のＡＤＪ端子に入力されるようになっている。その他の
構成は第３実施例と同じである。
【００６７】
【表１】
【００６８】尚、ここでモータ回転位置とは、ポテンシ
ョンメータに対応した数値であり、湾曲角度１０°あた
りのモータ回転数とは、次段の湾曲角度１０°までのモ
ータ回転位置の変化量である。
ョンメータに対応した数値であり、湾曲角度１０°あた
りのモータ回転数とは、次段の湾曲角度１０°までのモ
ータ回転位置の変化量である。
【００６９】このように構成された第４実施例では、ポ
テンションメータ５８により湾曲角度を検出し、ＣＰＵ
５４により表１に示したテーブルに応じた電圧がＶADJ
として供給されるので、モータ２２は湾曲角度が小さい
ときはゆっくり回転し、湾曲角度が大きいときは速く回
転する。したがって、湾曲部の実際の湾曲速度は一定と
なる。
テンションメータ５８により湾曲角度を検出し、ＣＰＵ
５４により表１に示したテーブルに応じた電圧がＶADJ
として供給されるので、モータ２２は湾曲角度が小さい
ときはゆっくり回転し、湾曲角度が大きいときは速く回
転する。したがって、湾曲部の実際の湾曲速度は一定と
なる。
【００７０】尚、ここでは簡単のために上方向の作用の
み説明したが、下方向及び左右方向についても同様なテ
ーブルを用いることにより同様に作用する。
み説明したが、下方向及び左右方向についても同様なテ
ーブルを用いることにより同様に作用する。
【００７１】その他の作用、効果は第３実施例と同じで
ある。
ある。
【００７２】
【発明の効果】前述したように本発明によれば、湾曲速
度を一定かつ安定にできるので、湾曲操作が容易、かつ
安全にできるという効果がある。
度を一定かつ安定にできるので、湾曲操作が容易、かつ
安全にできるという効果がある。
【図１】第１実施例に係る湾曲機構、湾曲駆動系、及び
制御系の概略的な構成図。
制御系の概略的な構成図。
【図２】第１実施例に係る電動湾曲式内視鏡装置の全体
構成図。
構成図。
【図３】第１実施例に係る駆動回路一例を示す電気的回
路図。
路図。
【図４】第１実施例に係る湾曲操作及び湾曲速度の制御
動作フローチャート。
動作フローチャート。
【図５】第１実施例に係る速度設定用フラグの設定動作
フローチャート。
フローチャート。
【図６】第１実施例に係る湾曲速度の切り換え動作フロ
ーチャート。
ーチャート。
【図７】第２実施例に係る湾曲機構、湾曲駆動系、及び
制御系の概略的な構成図。
制御系の概略的な構成図。
【図８】第２実施例に係る駆動回路の一例を示す電気的
回路図。
回路図。
【図９】第２実施例に係る湾曲操作及び駆動設定の動作
を示すフローチャート。
を示すフローチャート。
【図１０】第２実施例に係る設定速度用フラグの設定動
作フローチャート。
作フローチャート。
【図１１】第２実施例に係る定速度制御のための電圧切
り換え動作フローチャート。
り換え動作フローチャート。
【図１２】第３実施例に係る湾曲用モータ制御装置の構
成を示すブロック図。
成を示すブロック図。
【図１３】第３実施例に係るモータ駆動回路の構成を示
す回路図。
す回路図。
【図１４】第３実施例に係るモータ駆動制御の流れを示
すフローチャート。
すフローチャート。
【図１５】第３実施例に係るアングルバイブレーション
動作を説明するフローチャート。
動作を説明するフローチャート。
【図１６】第４実施例に係るモータ駆動回路の構成を示
す回路図。
す回路図。
１…電動湾曲式内視鏡装置 ２…電動湾曲式内視鏡 ６…湾曲用モータ制御装置 ８…湾曲部 ２０…湾曲操作スイッチ ２１…速度設定スイッチ ２２…モータ ２３…ドライブ・ギア ２４…ドリブン・ギア ２５…チェーン ２７…エンコーダ ２８…駆動回路 ２９…回転角検出回路 ３０…制御回路 ３１…Ｉ／Ｏ
【手続補正書】
【提出日】平成４年１月２０日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１３】前記挿入部７は、先端側から先端部９、前
記湾曲部８、可撓性を有する可撓管部１０を有してい
る。また、電動湾曲式内視鏡２は、可撓管部１０の後端
に連設された操作部１１備えている。この操作部１１か
らは、側方に可撓性のユニバールケーブル１２が延設さ
れ、このユニバールケーブル１２の端部には、前記光源
装置３に着脱自在に接続されるコネクタ１３が設けられ
ている。このコネクタ１３からは信号ケーブル１４及び
駆動用ケーブル１５が延設されている。前記信号ケーブ
ル１５の端部にはコネクタ１６が設けられ、コネクタ１
６は、ビデオプロセッサ４へ着脱自在に接続されるよう
になっている。また、ケーブル１５の端部にはコネクタ
１７が設けられ、このコネクタ１７は、湾曲用モータ制
御装置６へ着脱自在に接続されるようになっている。
記湾曲部８、可撓性を有する可撓管部１０を有してい
る。また、電動湾曲式内視鏡２は、可撓管部１０の後端
に連設された操作部１１備えている。この操作部１１か
らは、側方に可撓性のユニバールケーブル１２が延設さ
れ、このユニバールケーブル１２の端部には、前記光源
装置３に着脱自在に接続されるコネクタ１３が設けられ
ている。このコネクタ１３からは信号ケーブル１４及び
駆動用ケーブル１５が延設されている。前記信号ケーブ
ル１５の端部にはコネクタ１６が設けられ、コネクタ１
６は、ビデオプロセッサ４へ着脱自在に接続されるよう
になっている。また、ケーブル１５の端部にはコネクタ
１７が設けられ、このコネクタ１７は、湾曲用モータ制
御装置６へ着脱自在に接続されるようになっている。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１５】図１は、電動湾曲式内視鏡２と湾曲操作用
モータ制御装置６との電気的な接続及び湾曲機構の一部
を示している。この電動湾曲式内視鏡２の操作部１１
は、湾曲部８を湾曲させるための駆動部としての例え
ば、ＤＣ式のモータ２２を内設し、モータ２２の回転軸
２２ａの中途には、ドライブ・ギア２３が固着されてい
る。このドライブ・ギア２３に噛合するドリブン・ギア
２４は、スプロケット２５の軸２５ａに固着され、スプ
ロケット２５には、チェーン２６が回動自在に係合して
いる。このチェーン２６は、図示しない連結部材によっ
て、図示しない２本のワイヤの一端が連設されている。
２本のワイヤの他端側には、前記湾曲部８に設けられ
た、回動自在に組合わさった図示しない複数の関節駒内
を挿通され、各ワイヤは先端部側の関節駒へそれぞれ固
定されている。そして、ワイヤの他端は前記先端部９へ
固定され、モータ２２の回転に応じて、このワイヤが牽
引・弛緩され、前記湾曲部８が湾曲するようになってい
る。
モータ制御装置６との電気的な接続及び湾曲機構の一部
を示している。この電動湾曲式内視鏡２の操作部１１
は、湾曲部８を湾曲させるための駆動部としての例え
ば、ＤＣ式のモータ２２を内設し、モータ２２の回転軸
２２ａの中途には、ドライブ・ギア２３が固着されてい
る。このドライブ・ギア２３に噛合するドリブン・ギア
２４は、スプロケット２５の軸２５ａに固着され、スプ
ロケット２５には、チェーン２６が回動自在に係合して
いる。このチェーン２６は、図示しない連結部材によっ
て、図示しない２本のワイヤの一端が連設されている。
２本のワイヤの他端側には、前記湾曲部８に設けられ
た、回動自在に組合わさった図示しない複数の関節駒内
を挿通され、各ワイヤは先端部側の関節駒へそれぞれ固
定されている。そして、ワイヤの他端は前記先端部９へ
固定され、モータ２２の回転に応じて、このワイヤが牽
引・弛緩され、前記湾曲部８が湾曲するようになってい
る。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１７】一方、湾曲用モータ制御装置６は、前記モ
ータ２２を駆動する駆動回路２８と、前記エンコーダ２
７からの出力信号を角度データに変換して出力する回転
角検出回路２９と、湾曲動作の制御及び湾曲速度の制御
を行うための制御部としての制御回路３０と、前記駆動
回路２８、回転角検出回路２９、湾曲操作スイッチ２０
及び速度設定スイッチ２１、並びに制御回路３０との間
に介在して、信号の入出力を仲介する入出力ポート（以
下、Ｉ／Ｏ）３１とを備えている。制御回路３０とＩ／
Ｏ３１との間は、バス・ラインで接続されている。前記
湾曲操作スイッチ２０は、湾曲部８をアップまたはダウ
ン方向に湾曲させるためのスイッチであって、コモン端
子は接地されている一方、アップ端子には、Ｉ／Ｏ３１
のＵ端子へ接続されていると共に、一端を電源に接続さ
れた抵抗器Ｒの他端が接続されている。湾曲操作スイッ
チ２０のダウン端子は、Ｉ／Ｏ３１のＤ端子へ接続され
ていると共に、一端を電源に接続された抵抗器Ｒの他端
が接続されている。また、速度設定スイッチ２１の一端
は接地され、他端はＩ／Ｏ３１のＳ端子へ接続されてい
ると共に、一端を電源に接続された抵抗器Ｒの他端が接
続されている。
ータ２２を駆動する駆動回路２８と、前記エンコーダ２
７からの出力信号を角度データに変換して出力する回転
角検出回路２９と、湾曲動作の制御及び湾曲速度の制御
を行うための制御部としての制御回路３０と、前記駆動
回路２８、回転角検出回路２９、湾曲操作スイッチ２０
及び速度設定スイッチ２１、並びに制御回路３０との間
に介在して、信号の入出力を仲介する入出力ポート（以
下、Ｉ／Ｏ）３１とを備えている。制御回路３０とＩ／
Ｏ３１との間は、バス・ラインで接続されている。前記
湾曲操作スイッチ２０は、湾曲部８をアップまたはダウ
ン方向に湾曲させるためのスイッチであって、コモン端
子は接地されている一方、アップ端子には、Ｉ／Ｏ３１
のＵ端子へ接続されていると共に、一端を電源に接続さ
れた抵抗器Ｒの他端が接続されている。湾曲操作スイッ
チ２０のダウン端子は、Ｉ／Ｏ３１のＤ端子へ接続され
ていると共に、一端を電源に接続された抵抗器Ｒの他端
が接続されている。また、速度設定スイッチ２１の一端
は接地され、他端はＩ／Ｏ３１のＳ端子へ接続されてい
ると共に、一端を電源に接続された抵抗器Ｒの他端が接
続されている。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２０】図３は駆動回路２８の具体的な回路例を示
している。この駆動回路２８は、制御回路３０が指示し
たＩ／Ｏ３１の端子Ａ，Ｂの各出力状態に応じて、モー
タ２２への出力信号を切り換えて、モータ２２の駆動／
停止や回転方向の制御を行うものである。オープンコレ
クタ出力のインバータ３３ａ，３３ｄは、Ｉ／Ｏ３１の
端子Ａが出力する制御回路３０の制御信号Ａ1 を入力し
て、それぞれ抵抗器Ｒ1 ，Ｒ4 、トランジスタＱ1 ，Ｑ
4 のベースを介して、同トランジスタＱ1 ，Ｑ4 をオン
／オフ制御するようになっている。オープンコレクタ出
力のインバータ３３ｂ，３３ｃは、Ｉ／Ｏ３１の端子Ｂ
が出力する制御回路２８の制御信号Ｂ1を入力して、そ
れぞれ抵抗器Ｒ2 ，Ｒ3 、トランジスタＱ2 ，Ｑ3 のベ
ースを介して、同トランジスタＱ2 ，Ｑ3 をオン／オフ
制御するようになっている。トランジスタＱ1 ，Ｑ2 の
各エミッタには電源Ｖが接続されている。トランジスタ
Ｑ1 のコレクタには、トランジスタＱ3 のエミッタと、
モータ２２のマイナス（図のＡ2 ）とが接続されてい
る。また、トランジスタＱ2 のコレクタには、トランジ
スタＱ4 のエミッタと、モータ２２のプラス（図のＢ2
）とが接続されている。トランジスタＱ3 ，Ｑ4 の各
コレクタは、接地されている。
している。この駆動回路２８は、制御回路３０が指示し
たＩ／Ｏ３１の端子Ａ，Ｂの各出力状態に応じて、モー
タ２２への出力信号を切り換えて、モータ２２の駆動／
停止や回転方向の制御を行うものである。オープンコレ
クタ出力のインバータ３３ａ，３３ｄは、Ｉ／Ｏ３１の
端子Ａが出力する制御回路３０の制御信号Ａ1 を入力し
て、それぞれ抵抗器Ｒ1 ，Ｒ4 、トランジスタＱ1 ，Ｑ
4 のベースを介して、同トランジスタＱ1 ，Ｑ4 をオン
／オフ制御するようになっている。オープンコレクタ出
力のインバータ３３ｂ，３３ｃは、Ｉ／Ｏ３１の端子Ｂ
が出力する制御回路２８の制御信号Ｂ1を入力して、そ
れぞれ抵抗器Ｒ2 ，Ｒ3 、トランジスタＱ2 ，Ｑ3 のベ
ースを介して、同トランジスタＱ2 ，Ｑ3 をオン／オフ
制御するようになっている。トランジスタＱ1 ，Ｑ2 の
各エミッタには電源Ｖが接続されている。トランジスタ
Ｑ1 のコレクタには、トランジスタＱ3 のエミッタと、
モータ２２のマイナス（図のＡ2 ）とが接続されてい
る。また、トランジスタＱ2 のコレクタには、トランジ
スタＱ4 のエミッタと、モータ２２のプラス（図のＢ2
）とが接続されている。トランジスタＱ3 ，Ｑ4 の各
コレクタは、接地されている。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２３】湾曲操作スイッチ２０をアップ方向に操作
すると、Ｉ／Ｏ３１の端子Ｕはロー、端子Ｄはハイとな
り、ステップＳ１の判断を経てステップＳ４で、制御回
路３０は、Ｉ／Ｏ３１の端子Ａへハイ，端子Ｂへローを
出力する。このとき、トランジスタＱ1 ，Ｑ4 はオンと
なり、モータ２２には、図のＡ2 からＢ2 方向へ電流が
流れ、モータ２２は、アップ方向に回転する。そして、
モータ２２は、その回転により、ドライブ・ギア２３、
ドリブン・ギア２４、及びスプロケット２５を介して、
チェーン２６及び前記ワイヤを牽引し、湾曲部８はアッ
プ方向に湾曲する。一方、回転角検出回路２９は、エン
コーダ２７が検出する出力パルスを角度データに変換
し、Ｉ／Ｏ３１の端子Ｃを介して制御回路３０へ出力す
る。制御回路３０は、前記角度データを湾曲部８の湾曲
速度を示す速度データに変換して、ステップＳ５で、こ
の速度データの値が所定の値以上か否か、つまり湾曲速
度が後述する所定の速度以上か否かを判断する。Ｙｅｓ
の場合、ステップＳ６で、制御回路３０は、Ｉ／Ｏ３１
の端子Ａ，Ｂを供にローとして、モータ２２に電流を流
さないようにする。また、Ｎｏの場合、つまり所定の速
度以下なら、ステップＳ７で、制御回路３０は、Ｉ／Ｏ
３１の端子Ａへハイ，端子Ｂへローを出力して、モータ
２２のアップ方向への回転継続を指示する。このように
して、一種のＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御に
よって、モータ２２は、常に一定の速度で回転する。
すると、Ｉ／Ｏ３１の端子Ｕはロー、端子Ｄはハイとな
り、ステップＳ１の判断を経てステップＳ４で、制御回
路３０は、Ｉ／Ｏ３１の端子Ａへハイ，端子Ｂへローを
出力する。このとき、トランジスタＱ1 ，Ｑ4 はオンと
なり、モータ２２には、図のＡ2 からＢ2 方向へ電流が
流れ、モータ２２は、アップ方向に回転する。そして、
モータ２２は、その回転により、ドライブ・ギア２３、
ドリブン・ギア２４、及びスプロケット２５を介して、
チェーン２６及び前記ワイヤを牽引し、湾曲部８はアッ
プ方向に湾曲する。一方、回転角検出回路２９は、エン
コーダ２７が検出する出力パルスを角度データに変換
し、Ｉ／Ｏ３１の端子Ｃを介して制御回路３０へ出力す
る。制御回路３０は、前記角度データを湾曲部８の湾曲
速度を示す速度データに変換して、ステップＳ５で、こ
の速度データの値が所定の値以上か否か、つまり湾曲速
度が後述する所定の速度以上か否かを判断する。Ｙｅｓ
の場合、ステップＳ６で、制御回路３０は、Ｉ／Ｏ３１
の端子Ａ，Ｂを供にローとして、モータ２２に電流を流
さないようにする。また、Ｎｏの場合、つまり所定の速
度以下なら、ステップＳ７で、制御回路３０は、Ｉ／Ｏ
３１の端子Ａへハイ，端子Ｂへローを出力して、モータ
２２のアップ方向への回転継続を指示する。このように
して、一種のＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御に
よって、モータ２２は、常に一定の速度で回転する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２７】湾曲用モータ制御装置６の電源がオンされ
ると、制御回路３０内部で設定される速度設定のための
フラグＳＷは、最初に“１”にセットされる。図５のス
テップＳ１２で、速度設定スイッチ２１をオンすると、
ステップＳ１３でフラグＳＷは、オン毎に“１”ずつ加
算されていく。速度設定スイッチ２１がオンされない
と、フラグＳＷは、次にオンされるまで、現状を維持す
る。ステップＳ１４で、フラグＳＷ≧５か否かを判断
し、“５”以上の時フラグＳＷは、ステップＳ１５で再
び“１”に戻される。すなわち、速度設定スイッチ２１
のオン毎に、フラグＳＷは、１つずつ加算されると共
に、常に“１”ないし“４”の間にあるようになってい
る。
ると、制御回路３０内部で設定される速度設定のための
フラグＳＷは、最初に“１”にセットされる。図５のス
テップＳ１２で、速度設定スイッチ２１をオンすると、
ステップＳ１３でフラグＳＷは、オン毎に“１”ずつ加
算されていく。速度設定スイッチ２１がオンされない
と、フラグＳＷは、次にオンされるまで、現状を維持す
る。ステップＳ１４で、フラグＳＷ≧５か否かを判断
し、“５”以上の時フラグＳＷは、ステップＳ１５で再
び“１”に戻される。すなわち、速度設定スイッチ２１
のオン毎に、フラグＳＷは、１つずつ加算されると共
に、常に“１”ないし“４”の間にあるようになってい
る。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２８】図６のステップＳ１６で、フラグＳＷが
“１”のとき、ステップＳ１７で、速度設定を“１”に
する。ここで設定された速度は、前記図４のステップＳ
５及びＳ９における判断基準となる所定の速度である。
ステップＳ１８でフラグＳＷが“２”のとき、ステップ
Ｓ１９で、速度設定を“２”にする。ステップＳ２０で
フラグＳＷが“３”のとき、ステップＳ２１で、速度設
定を“３”にする。ステップＳ２２でフラグＳＷが
“４”のとき、ステップＳ２３で、速度設定を“４”に
する。
“１”のとき、ステップＳ１７で、速度設定を“１”に
する。ここで設定された速度は、前記図４のステップＳ
５及びＳ９における判断基準となる所定の速度である。
ステップＳ１８でフラグＳＷが“２”のとき、ステップ
Ｓ１９で、速度設定を“２”にする。ステップＳ２０で
フラグＳＷが“３”のとき、ステップＳ２１で、速度設
定を“３”にする。ステップＳ２２でフラグＳＷが
“４”のとき、ステップＳ２３で、速度設定を“４”に
する。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３５】図９ないし図１１を参照し、本実施例の作
用について説明する。最初に湾曲用モータ制御装置４１
の電源をオンすると、Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ｄ2 ，Ｕ2 が
それぞれハイ（“Ｈ”）となり、制御回路３０ａは制止
と判断し、Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ａ，Ｂへそれぞれロー
（“Ｌ”）を出力する。トランジスタＱ1 ないしＱ4 は
全てオフとなり、湾曲部８は静止状態を保持する。同時
に、制御回路３０ａは、フラグＳＰ１が設定されように
なっており、Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ｋがハイとなって、ト
ランジスタＱ5 がオンする。尚、電圧値はＶ1 ＜Ｖ2 ＜
Ｖ3 ＜Ｖ4 となっている。
用について説明する。最初に湾曲用モータ制御装置４１
の電源をオンすると、Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ｄ2 ，Ｕ2 が
それぞれハイ（“Ｈ”）となり、制御回路３０ａは制止
と判断し、Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ａ，Ｂへそれぞれロー
（“Ｌ”）を出力する。トランジスタＱ1 ないしＱ4 は
全てオフとなり、湾曲部８は静止状態を保持する。同時
に、制御回路３０ａは、フラグＳＰ１が設定されように
なっており、Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ｋがハイとなって、ト
ランジスタＱ5 がオンする。尚、電圧値はＶ1 ＜Ｖ2 ＜
Ｖ3 ＜Ｖ4 となっている。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３７】一方、図１０及び図１１は、速度制御を行
うための処理手順を示すフローチャートである。回転角
検出回路３９は、歯車回転角検出器３７が検出する出力
パルスを角度データに変換し、Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ｎを
介して制御回路３０ａへ出力する。制御回路３０ａは、
前記角度データを湾曲部８の湾曲速度を示す速度データ
に変換して、図１０のステップＳ３０で、この速度デー
タの値が所定の値以上か否か、つまり湾曲速度が所定の
速度以上か否かを判断する。所定の速度以上（Ｙｅｓ）
の場合、ステップＳ３１で、制御回路３０ａ内部で設定
されるフラグＳＰは、“１”ずつ減算されていく。所定
の速度以下なら、ステップＳ３２でフラグＳＰは、
“１”ずつ加算されていく。尚、ステップＳ３３で、フ
ラグＳＰ≦１か否かを判断し、“１”以下の時フラグＳ
Ｐは、ステップＳ３４で再び“１”に戻される。また、
“１”以上の時ステップＳ３５で、フラグＳＰ≧４か否
かを判断し、“４”以上の時フラグＳＰは、ステップＳ
３６で再び“４”に戻される。すなわち、フラグＳＰ
は、所定の速度を保つように“１”ずつ加減算されると
共に、常に“１”ないし“４”の間で設定されるように
なっている。
うための処理手順を示すフローチャートである。回転角
検出回路３９は、歯車回転角検出器３７が検出する出力
パルスを角度データに変換し、Ｉ／Ｏ３１ａの端子Ｎを
介して制御回路３０ａへ出力する。制御回路３０ａは、
前記角度データを湾曲部８の湾曲速度を示す速度データ
に変換して、図１０のステップＳ３０で、この速度デー
タの値が所定の値以上か否か、つまり湾曲速度が所定の
速度以上か否かを判断する。所定の速度以上（Ｙｅｓ）
の場合、ステップＳ３１で、制御回路３０ａ内部で設定
されるフラグＳＰは、“１”ずつ減算されていく。所定
の速度以下なら、ステップＳ３２でフラグＳＰは、
“１”ずつ加算されていく。尚、ステップＳ３３で、フ
ラグＳＰ≦１か否かを判断し、“１”以下の時フラグＳ
Ｐは、ステップＳ３４で再び“１”に戻される。また、
“１”以上の時ステップＳ３５で、フラグＳＰ≧４か否
かを判断し、“４”以上の時フラグＳＰは、ステップＳ
３６で再び“４”に戻される。すなわち、フラグＳＰ
は、所定の速度を保つように“１”ずつ加減算されると
共に、常に“１”ないし“４”の間で設定されるように
なっている。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００５０】尚、前記Ｈブリッジ回路は、ＳＦＣ（Sign
al FaultCondition) 対策のため、すなわち、トランジ
スタが１つショートしても誤動作しないように、インバ
ータとトランジスタが２個ずつ設けられている。
al FaultCondition) 対策のため、すなわち、トランジ
スタが１つショートしても誤動作しないように、インバ
ータとトランジスタが２個ずつ設けられている。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００５１】前記Ｈブリッジ回路の電流入力側には、電
流供給源として可変型定電圧発生素子７７が設けられて
おり、トランジスタ７８を介してＨブリッジ回路に接続
されている。また、Ｈブリッジ回路の電流出力側は、抵
抗器７９を介してグランド（以下、ＧＮＤ）に接続され
ている。抵抗器７９のＨブリッジ回路側は比較器８０に
接続されており、この比較器８０の出力端はオープンコ
レクタ出力のバッファ８１を介して前記トランジスタ７
８のベースに接続されている。前記Ｈブリッジ回路に流
れる電流量に応じた電圧が抵抗器７９の両端に発生する
ため、比較器８０はこの電圧とある一定の設定電圧と比
較し、設定値を越えた場合に”Ｈ”を出力する。ここ
で、トランジスタ７８は通常はオンとなっており、Ｈブ
リッジ回路に一定量以上の過大な電流が流れた場合に、
バッファ８１に”Ｈ”が入力されてトランジスタ７８が
オフとなり、電流を遮断するようになっている。
流供給源として可変型定電圧発生素子７７が設けられて
おり、トランジスタ７８を介してＨブリッジ回路に接続
されている。また、Ｈブリッジ回路の電流出力側は、抵
抗器７９を介してグランド（以下、ＧＮＤ）に接続され
ている。抵抗器７９のＨブリッジ回路側は比較器８０に
接続されており、この比較器８０の出力端はオープンコ
レクタ出力のバッファ８１を介して前記トランジスタ７
８のベースに接続されている。前記Ｈブリッジ回路に流
れる電流量に応じた電圧が抵抗器７９の両端に発生する
ため、比較器８０はこの電圧とある一定の設定電圧と比
較し、設定値を越えた場合に”Ｈ”を出力する。ここ
で、トランジスタ７８は通常はオンとなっており、Ｈブ
リッジ回路に一定量以上の過大な電流が流れた場合に、
バッファ８１に”Ｈ”が入力されてトランジスタ７８が
オフとなり、電流を遮断するようになっている。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５８
【補正方法】変更
【補正内容】
【００５８】このように、モータ２２の負荷が大きくな
れば、供給される電圧も大きくなるので、スピード設定
スイッチ５９により設定されたスピードで、モータ２２
の負荷にかかわらず略定速で回転する。
れば、供給される電圧も大きくなるので、スピード設定
スイッチ５９により設定されたスピードで、モータ２２
の負荷にかかわらず略定速で回転する。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図７
【補正方法】変更
【補正内容】
【図７】
【手続補正１４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１２
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１２】
Claims (1)
- 【請求項１】挿入部に設けた湾曲部を湾曲させる湾曲機
構と、前記湾曲機構を駆動させるための駆動部と、前記
湾曲部を湾曲動作させるための指示を与える操作部と、
前記操作部が与える指示によって、前記湾曲機構を一定
の速度で駆動するように前記駆動部を制御する制御部と
を備えていること特徴とする電動湾曲式内視鏡装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30641091A JP3155584B2 (ja) | 1991-02-18 | 1991-11-21 | 電動湾曲式内視鏡装置 |
| US07/989,945 US5400769A (en) | 1991-02-18 | 1992-12-10 | Electrically bendable endoscope apparatus having controlled fixed bending speed |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2346891 | 1991-02-18 | ||
| JP3-23468 | 1991-02-18 | ||
| JP30641091A JP3155584B2 (ja) | 1991-02-18 | 1991-11-21 | 電動湾曲式内視鏡装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0538328A true JPH0538328A (ja) | 1993-02-19 |
| JP3155584B2 JP3155584B2 (ja) | 2001-04-09 |
Family
ID=26360827
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30641091A Expired - Fee Related JP3155584B2 (ja) | 1991-02-18 | 1991-11-21 | 電動湾曲式内視鏡装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3155584B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006019137A1 (ja) * | 2004-08-19 | 2006-02-23 | Olympus Corporation | 電動湾曲制御装置 |
| JP2011019549A (ja) * | 2009-07-13 | 2011-02-03 | Fujifilm Corp | 内視鏡装置及び内視鏡システム並びに内視鏡装置の制御方法 |
| JP2013022184A (ja) * | 2011-07-20 | 2013-02-04 | Olympus Medical Systems Corp | 内視鏡 |
| JP2013027466A (ja) * | 2011-07-27 | 2013-02-07 | Olympus Medical Systems Corp | 医療装置 |
-
1991
- 1991-11-21 JP JP30641091A patent/JP3155584B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006019137A1 (ja) * | 2004-08-19 | 2006-02-23 | Olympus Corporation | 電動湾曲制御装置 |
| JP2006055348A (ja) * | 2004-08-19 | 2006-03-02 | Olympus Corp | 電動湾曲制御装置 |
| US7981028B2 (en) | 2004-08-19 | 2011-07-19 | Olympus Corporation | Electrically-operated curving control device |
| US8708895B2 (en) | 2004-08-19 | 2014-04-29 | Olympus Corporation | Electrically-operated curving control device |
| JP2011019549A (ja) * | 2009-07-13 | 2011-02-03 | Fujifilm Corp | 内視鏡装置及び内視鏡システム並びに内視鏡装置の制御方法 |
| JP2013022184A (ja) * | 2011-07-20 | 2013-02-04 | Olympus Medical Systems Corp | 内視鏡 |
| JP2013027466A (ja) * | 2011-07-27 | 2013-02-07 | Olympus Medical Systems Corp | 医療装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3155584B2 (ja) | 2001-04-09 |
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