JP2013022184A - 内視鏡 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】内視鏡は、湾曲可能な湾曲部を備える挿入部と、前記挿入部より基端方向側に設けられ、基準位置から移動させることにより、前記湾曲部の湾曲操作が行われる湾曲操作部と、を備える。また、内視鏡は、前記湾曲操作部の前記基準位置からの変位量に対して比例する状態に、前記湾曲部の湾曲動作の動作速度を決定する動作速度決定部と、前記湾曲操作部での前記湾曲操作によって駆動されることにより、前記湾曲部を湾曲動作させる駆動部材と、前記動作速度決定部によって決定された前記動作速度に基づいて、前記駆動部材を駆動制御する駆動制御部と、を備える。
【選択図】図2
Description
本発明の第1の実施形態について、図1乃至図11を参照して説明する。
なお、第1の実施形態では、ジョイスティック21により湾曲操作が行われるが、これに限るものではない。例えば変形例として、図12に示すように、操作部3の外表面に対してスライド可能な湾曲操作部であるスライド部材41により、湾曲操作が行われてもよい。スライド部材41は、基準位置T0から第1の移動方向(図12の矢印B1の方向)及び第1の移動方向とは反対方向である第2の移動方向(図12の矢印B2の方向)に移動可能である。そして、スライド部材41の基準位置T0からの第1の移動方向への変位量に対して比例する状態に、第1の湾曲方向への湾曲部12の動作速度が決定される。同様に、スライド部材41の基準位置T0からの第2の移動方向への変位量に対して比例する状態に、第2の湾曲方向への湾曲部12の動作速度が決定される。
次に、第2の実施形態について、図13乃至図16を参照して説明する。なお、第1の実施形態と同一の部分及び同一の機能を有する部分については同一の符号を付して、その説明は省略する。
なお、本実施形態では、中間位置T3から第1の基準位置T1までの変位量と中間位置T3から第2の基準位置T2までの変位量は、δ0で同一であるが、これに限るものではない。例えば、中間位置T3から第1の基準位置T1までの変位量をδ1、中間位置T3から第1の基準位置T1までの変位量をδ1とは異なるδ2に設定してもよい。
次に、第3の実施形態について、図17乃至図19を参照して説明する。なお、第1の実施形態と同一の部分及び同一の機能を有する部分については同一の符号を付して、その説明は省略する。
次に、第4の実施形態について、図20乃至図22を参照して説明する。なお、第3の実施形態と同一の部分及び同一の機能を有する部分については同一の符号を付して、その説明は省略する。
また、関数選択部47では、重み関数の種類を設定する。重み関数は、重み関数が原点を通り、かつ、原点から離れるにつれて重み関数の接線の傾きが小さくなることを条件として、選択される。そして、図21に示すように、選択された重み関数の種類が、駆動制御部29の重み乗算部45に入力される。関数選択部47での重み関数の選択は、術者の操作等により行われる。
Claims (8)
- 湾曲可能な湾曲部を備える挿入部と、
前記挿入部より基端方向側に設けられ、基準位置から移動させることにより、前記湾曲部の湾曲操作が行われる湾曲操作部と、
前記湾曲操作部の前記基準位置からの変位量に対して比例する状態に、前記湾曲部の湾曲動作の動作速度を決定する動作速度決定部と、
前記湾曲操作部での前記湾曲操作によって駆動されることにより、前記湾曲部を湾曲動作させる駆動部材と、
前記動作速度決定部によって決定された前記動作速度に基づいて、前記駆動部材を駆動制御する駆動制御部と、
を具備する内視鏡。 - 前記湾曲部は、長手方向に垂直な第1の湾曲方向及び前記第1の湾曲方向とは反対方向である第2の湾曲方向に湾曲可能であり、
前記湾曲操作部は、前記基準位置から第1の移動方向及び前記第1の移動方向とは反対方向である第2の移動方向に移動可能であり、
前記動作速度決定部は、前記湾曲操作部の前記基準位置からの前記第1の移動方向への前記変位量に対して比例する状態に、前記第1の湾曲方向への前記湾曲部の前記動作速度を決定し、前記湾曲操作部の前記基準位置からの前記第2の移動方向への前記変位量に対して比例する状態に、前記第2の湾曲方向への前記湾曲部の前記動作速度を決定する請求項1の内視鏡。 - 前記基準位置は、第1の基準位置と、前記第1の基準位置より前記第2の移動方向側に位置する第2の基準位置と、を含み、
前記動作速度決定部は、前記湾曲操作部の前記第1の基準位置からの前記第1の移動方向への前記変位量に対して比例する状態に、前記第1の湾曲方向への前記湾曲部の前記動作速度を決定し、前記湾曲操作部の前記第2の基準位置からの前記第2の移動方向への前記変位量に対して比例する状態に、前記第2の湾曲方向への前記湾曲部の前記動作速度を決定する請求項2の内視鏡。 - 前記動作速度決定部は、前記湾曲操作部が前記第1の基準位置と前記第2の基準位置との間に位置する際に、前記湾曲操作部の前記第1の基準位置又は前記第2の基準位置からの前記変位量に関係なく、前記湾曲部の前記動作速度をゼロに設定する請求項3の内視鏡。
- 前記湾曲操作部の前記基準位置からの前記変位量に対する前記湾曲部の前記動作速度の比率を設定する比率設定部をさらに具備する請求項1の内視鏡。
- 前記駆動制御部は、前記動作速度決定部によって決定された前記動作速度に基づく速度指令を時間積分し、前記駆動部材を駆動させる駆動指令を生成する駆動指令生成部を備える請求項1の内視鏡。
- 前記駆動制御部は、原点を通り、かつ、前記原点から離れるにつれて接線の傾きが小さくなる重み関数を前記駆動指令に乗算する重み乗算部を備える請求項6の内視鏡。
- 前記重み関数が前記原点を通り、かつ、前記原点から離れるにつれて前記重み関数の前記接線の傾きが小さくなることを条件として、前記重み関数の種類を選択する関数選択部をさらに具備する請求項7の内視鏡。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2011158850A JP2013022184A (ja) | 2011-07-20 | 2011-07-20 | 内視鏡 |
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JP2011158850A JP2013022184A (ja) | 2011-07-20 | 2011-07-20 | 内視鏡 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2013022184A true JP2013022184A (ja) | 2013-02-04 |
Family
ID=47781204
Family Applications (1)
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JP2011158850A Pending JP2013022184A (ja) | 2011-07-20 | 2011-07-20 | 内視鏡 |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2013022184A (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0538328A (ja) * | 1991-02-18 | 1993-02-19 | Olympus Optical Co Ltd | 電動湾曲式内視鏡装置 |
JP2004041538A (ja) * | 2002-07-15 | 2004-02-12 | Hitachi Ltd | 牽引位置決め装置 |
JP2010114521A (ja) * | 2008-11-04 | 2010-05-20 | Sony Corp | カメラ制御装置及びカメラ制御方法 |
-
2011
- 2011-07-20 JP JP2011158850A patent/JP2013022184A/ja active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH0538328A (ja) * | 1991-02-18 | 1993-02-19 | Olympus Optical Co Ltd | 電動湾曲式内視鏡装置 |
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