JPH05381U - ロボツトハンド - Google Patents

ロボツトハンド

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Publication number
JPH05381U
JPH05381U JP5441591U JP5441591U JPH05381U JP H05381 U JPH05381 U JP H05381U JP 5441591 U JP5441591 U JP 5441591U JP 5441591 U JP5441591 U JP 5441591U JP H05381 U JPH05381 U JP H05381U
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
palm
gripping
box
shaped
fringe
Prior art date
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Pending
Application number
JP5441591U
Other languages
English (en)
Inventor
勉 朝枝
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yaskawa Electric Corp
Original Assignee
Yaskawa Electric Corp
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Filing date
Publication date
Application filed by Yaskawa Electric Corp filed Critical Yaskawa Electric Corp
Priority to JP5441591U priority Critical patent/JPH05381U/ja
Publication of JPH05381U publication Critical patent/JPH05381U/ja
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

(57)【要約】 【構成】 ロボットアーム１の先端に設けた手首部２
に、平板状の掌部３から互いに直角方向に伸びるフレー
ム４、５を設けてＬ字状に形成した把持部６を固定して
ある。掌部３およびフレーム４、５の先端付近の下部に
それぞれ把持爪３１、４１、５１を互いに向き合う方向
に、かつ、掌部３の下面からそれぞれの把持爪の上面ま
で所定の間隔があくように突出して設けてある。掌部３
の上面に垂直に設けた貫通穴３２を通して掌部の下面か
ら突出するように係止ピン８を駆動するアクチュエータ
７を設けたものである。 【効果】 箱状ワークの直交する二つの側面の方向から
フリンジ部を把持するようにしてあるので、隣接する箱
状ワークを密着して配列することができる。

Description

【考案の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本考案は、ビールケースなどのように上縁にフリンジ部を有する箱のハンドリ ング用ロボットハンドに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ビールケースなど箱体を搬送して積み上げたり、コンベアに載置したり 取り出したりする場合に使用されるロボットハンドとして、箱体の対向する一方 の組の側面を挟む第１の把持体と、他方の組の側面に当接しかつ底面を支持する 第２の把持体を設けて、箱体を把持するものが開示されている（例えば、特開平 １−１２１１８９号公報）。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】
ところが、上記構成では、箱体の側面を隣接する箱体の側面に密着させて並べ る場合、ロボットハンドで把持して降ろすだけでは把持体が邪魔になって隣接す る箱体と密着しないため、一旦ロボットハンドから箱体を開放してから、人手や フォークリフトなどにより移動させる必要があり、多くの手間がかかるという欠 点があった。 本考案は、ロボットハンドだけで隙間なく箱体を配列し、積み上げることがで きるロボットハンドを提供することを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本考案は、ロボットアームの先端に設けた手首部に把持爪を備えたフリンジ付 き箱体を把持するロボットハンドにおいて、前記手首部に平板状の掌部から互い に直角方向に伸びる梁状の二つのフレームを設けてＬ字状に形成した把持部を固 定し、前記フレームの先端付近および前記掌部に前記箱体のフリンジ部を下から 支持するＬ字状の突起を持つ把持爪と、前記掌部の上面に垂直に設けた貫通穴を 通して前記掌部の下面から突出するように係止ピンを駆動するアクチュエータと を設けたものである。
【０００５】
【作用】
把持部の掌部に設けた直交する二つのフレームの先端部分でそれぞれ把持爪に より、箱体の直交する二つの側面の方向からフリンジ部の下面を支持すると共に 、掌部の下面でフリンジ部の隅部の上面を押え、かつ、係止ピンによって隅部の 内側面を押し付けることにより箱体を把持する。
【０００６】
【実施例】
本考案を図に示す実施例について説明する。 図１は本考案の実施例を示す斜視図、図２は要部側断面図で、ロボットアーム １の先端に設けた手首部２には、平板状の掌部３から互いに直角方向に伸びる梁 状のフレーム４、５を設けてＬ字状に形成した把持部６を固定してある。フレー ム４、５の先端付近の下部の箱体の対角位置の隅部になる位置には把持爪４１、 ５１を互いに向き合う方向に突出して設け、掌部３の下面には把持爪３１を設け てある。すなわち、把持爪３１、４１、５１を直角３角形の頂点位置に配置し、 各把持爪の上面とフレーム４の上面までの間に所定の間隔があくようにして、箱 体のフリンジ部を嵌め込むようにしてある。掌部３の上面にはエアシリンダ７を 設け、掌部３の上面に垂直に設けた貫通穴３２にエアシリンダ７によって移動す る係止ピン８が出入りするようにしてある。 ここで、上面が開口した箱体Ｗをロボットハンドで把持する動作を説明する。 まず、図２（ａ）に示すように、エアシリンダ７によって係止ピン８を掌部３ の下面より引き上げておく。ロボットアーム１を移動して把持部６を箱体９に近 付け、掌部３の下面を箱体９のフリンジ部９１の上面に当てるとともに、把持爪 ３１、４１、５１がフリンジ部９１の下面に当たるようにハンドを水平方向に移 動させ、掌部３と把持爪３１、４１、５１によってフリンジ部９１を挟むように する。この状態でエアシリンダ７によって係止ピン８を掌部３の下面から押し下 げ、箱体９の隅部９２の内側面に押し付ける。 したがって、把持部６は図２（ｂ）に示すように、掌部３およびＬ字状のフレ ーム４、５の先端部分で把持爪３１、４１、５１により、箱体の直交する二つの 側面の方向からフリンジ部９１の下面を支持すると共に、掌部３の下面でフリン ジ部の上面を押え、かつ係止ピン８によって隅部９２の内面を押し付けることに より箱体９を３点支持により把持する。 この状態で、ロボットアーム１により把持部６を移動させて、図１に示すよう に、箱体９を次々に密着して配列させることができる。 把持部６から箱体９を開放する時は、エアシリンダ７によって係止ピン８を掌 部３の下面まで引き上げ、ロボットアーム１を移動して把持爪４１、５１をフリ ンジ部９１から離せばよい。
【０００７】
【考案の効果】
以上述べたように、本考案によれば、箱体の直交する二つの側面の方向からフ リンジ部を把持するようにしてあるので、隣接する箱体を密着して配列すること ができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本考案の実施例を示す斜視図である。
【図２】本考案の実施例の要部を示す側断面図である。
【符号の説明】
１ ロボットアーム ２ 手首部 ３ 掌部 ３１、４１、５１ 把持爪 ３２ 貫通穴 ４、５ フレーム ６ 把持部 ７ エアシリンダ ８ 係止ピン

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 【請求項１】 ロボットアームの先端に設けた手首部に
    把持爪を備えたフリンジ付き箱体を把持するロボットハ
    ンドにおいて、前記手首部に平板状の掌部から互いに直
    角方向に伸びる梁状の二つのフレームを設けてＬ字状に
    形成した把持部を固定し、前記フレームの先端付近およ
    び前記掌部に前記箱体のフリンジ部を下から支持するＬ
    字状の突起を持つ把持爪と、前記掌部の上面に垂直に設
    けた貫通穴を通して前記掌部の下面から突出するように
    係止ピンを駆動するアクチュエータとを設けたことを特
    徴とするロボットハンド。
JP5441591U 1991-06-17 1991-06-17 ロボツトハンド Pending JPH05381U (ja)

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JP5441591U JPH05381U (ja) 1991-06-17 1991-06-17 ロボツトハンド

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JP5441591U JPH05381U (ja) 1991-06-17 1991-06-17 ロボツトハンド

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Publication Number Publication Date
JPH05381U true JPH05381U (ja) 1993-01-08

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ID=12970073

Family Applications (1)

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JP5441591U Pending JPH05381U (ja) 1991-06-17 1991-06-17 ロボツトハンド

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Cited By (4)

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