JPH0329115Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 (イ) 産業上の利用分野 本考案は、産業用ロボツトのアームに取付けて
用いるロボツトハンドに関する。

(ロ) 従来の技術 特開昭59−29380号公報に記載されているよう
な、１対の爪により物品の両側面を挟んでこれを
持ち上げる形式のロボツトハンドは最も一般的な
ものである。

(ハ) 考案が解決しようとする課題 物品が下層部品と上層部品を積み重ねたもので
ある場合、両部品を均等に挟むことは難しいの
で、下層部品のみ挟み、上層部品はその上に載せ
て運ぶことになるが、こうすると上層部品を輸送
中にとり落とす可能性があつた。本考案はこの問
題を解決しようとするものである。

(ニ) 課題を解決するための手段 本考案では、下層部品と上層部品の積み重ねに
より構成される物品を、その下層部品の両側面を
挟んで持ち上げるものにおいて、下層部品を挟む
部材として、直線的に開閉する１対の爪を設け
た。また上層部品の脱落防止部材として、上層部
品の上面に接触するローラを設け、そのローラの
転動方向を、爪の開閉方向と一致させた。

(ホ) 作用 爪が下層部品を挟んだとき、ローラが上層部品
を押さえ、上層部品は脱落しない。挟み付けには
物品のセンタリングを伴い、ロボツトハンドと物
品との間に相対移動を生じるが、この時も、上層
部品に接触しているのがローラであつて、しかも
転動方向が爪の開閉方向と一致しているので、相
対移動はスムーズであり、上層部品に傷がつくこ
ともない。

(ヘ) 実施例 図示のロボツトハンド１は次のように構成され
る。２は図示しないロボツトアームに固定される
連結部、３は１対のロツド４，４を介して一定範
囲の上下動が可能なるよう連結部２に支持された
エアシリンダ、５はエアシリンダ３を常時下方に
附勢するばねである。６はエアシリンダ５の下面
に固定したフレーム、７はフレーム６から垂下し
た支持脚である。支持脚７は一対の平行バー８，
８を水平に支持する。平行バー８，８は左右一対
のスライダ９，９を支持し、各スライダ９には１
個づつの爪１０が向かい合わせに取付けられる。
従つて爪１０は直線的に開閉動作を行うことにな
る。フレーム６には左右一対のベルクランク１
１，１１を垂直面内で回動できるよう枢支する。
ベルクランク１１は両端に溝１２，１３を有し、
溝１２はエアシリンダ３のロツド１４に固定した
連結体１５のピン１６に、溝１３はスライダ９の
ピン１７に、それぞれ係合する。１８は支持脚７
の下端に軸１９で取付けられたローラで、爪１
０，１０を結ぶ方向を転がりの方向とするよう配
置されている。２０は下層部品２１と上層部品２
２からなる物品で、下層部品２１の一方の側面か
ら上面にかけて形設した浅い窪み２３に上層部品
２２を単に置いた構成のものである。

上記ロボツトハンド１により物品２０を取上げ
る時は、第２図に示すように、台上に置かれた物
品２０に対し爪１０，１０を開いた状態でロボツ
トハンド１を接近させ、ローラ１８を上層部品２
２の上に当てる。次いで第３図のようにエアシリ
ンダ３のロツド１４を引上げ、スライダ９，９を
中心方向にスライドさせて爪１０，１０で下層部
品２１を挟む。こうしておいて物品２０を持上げ
れば、輸送途中で振動が生じたとしても上層部品
２２は滑り落ちない。

(ト) 考案の効果 本考案では、直線的に開閉する爪により下層部
品を挟むようにしたので、トレイやパレツトに載
置された物品を拾い上げやすい。このとき上層部
品はローラで押さえられ、輸送中に脱落しない。
またローラの転動方向は爪の開閉方向と一致して
いるので、挟み付けに伴う物品のセンタリングは
スムーズであり、上層部品に傷がつくこともな
い。

【図面の簡単な説明】

図は本考案ロボツトハンドの一実施例を示し、
第１図は正面図、第２図及び第３図は異なる動作
状態の断面図、第４図は異なる方向からの断面
図、第５図は下面図である。 １……ロボツトハンド、１０，１０……爪、２
０……物品、２１……下層部品、２２……上層部
品、１８……ローラ。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 下層部品と下層部品の積み重ねにより構成され
   る物品を、その下層部品の両側面を挟んで持ち上
   げるものにおいて、 下層部品を挟む部材として、直線的に開閉する
   １対の爪を設けると共に、上層部品の脱落防止部
   材として、上層部品の上面に接触し、且つその転
   動方向が前記爪の開閉方向と一致するよう配置さ
   れたローラを設けてなるロボツトハンド。