JPS6085888A - Ｈ型鋼用グリップ装置に於ける把持状態検知装置 - Google Patents
Ｈ型鋼用グリップ装置に於ける把持状態検知装置Info
- Publication number
- JPS6085888A JPS6085888A JP19122783A JP19122783A JPS6085888A JP S6085888 A JPS6085888 A JP S6085888A JP 19122783 A JP19122783 A JP 19122783A JP 19122783 A JP19122783 A JP 19122783A JP S6085888 A JPS6085888 A JP S6085888A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripping
- grip
- receiving plate
- state
- grip device
- Prior art date
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- Granted
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- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Clamps And Clips (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、例えば鋼材等の建設資材を把持するグリップ
装置に於は，る把持状態の検知装置に関するものである
。
装置に於は，る把持状態の検知装置に関するものである
。
従来、この種のグリップ装置としては、把持対象物の処
に人が居て人手によって補助しながら把持させると共に
、その把持状態は肉眼で確認してお腫手間がかかり危険
も伴なうばかりでなく、正確さに欠けるものがあった。
に人が居て人手によって補助しながら把持させると共に
、その把持状態は肉眼で確認してお腫手間がかかり危険
も伴なうばかりでなく、正確さに欠けるものがあった。
また、上記のような建設用グリップ装置は大型で重い鋼
材等を把持しながら作業現場内を移動させるため、不十
分な把持状態では落下事故等を生ずる虞れがあった。
材等を把持しながら作業現場内を移動させるため、不十
分な把持状態では落下事故等を生ずる虞れがあった。
本発明は叙上の実情に鑑みてなされたもので、その目的
とするところは、常に把持状態を正確に監視し、安全に
作業ができるグリップ装置に於ける把持状態検知装置を
提供するにある。
とするところは、常に把持状態を正確に監視し、安全に
作業ができるグリップ装置に於ける把持状態検知装置を
提供するにある。
以下、本発明の一実施例を図面を参照しながら説明する
。
。
第１図に於いて、１は基板であって、たとえば建設ロボ
ットの腕の先端部に設けられている。該基板１の左右に
はピン２を介してフィンガ一部材３が回動自在に取り付
けられている。該フィンが一部材３の先端部は内側に折
曲がったフック部３ａとなっている。また、上記左右の
フィンガー部材３の開には引張スプリング４が張装され
ていて、両フィン〃一部材３を内側、即ち把持方向に付
勢している。
ットの腕の先端部に設けられている。該基板１の左右に
はピン２を介してフィンガ一部材３が回動自在に取り付
けられている。該フィンが一部材３の先端部は内側に折
曲がったフック部３ａとなっている。また、上記左右の
フィンガー部材３の開には引張スプリング４が張装され
ていて、両フィン〃一部材３を内側、即ち把持方向に付
勢している。
上記左右のフィンガ一部材３の間の基板１中央部には油
圧シリングー５が設けられていて、そのピストンロッド
５ａの先端部には受板６が取り付けられている。
圧シリングー５が設けられていて、そのピストンロッド
５ａの先端部には受板６が取り付けられている。
また、該受板６と左右のフィンガ一部材３は、各々ピン
７．８を介してリンク部材９により連結されていて、上
記油圧シリング−５が伸縮して受板６を左右のフィンが
一部材３の開で前進又は後退させると、これに伴なって
該フィンが一部材３を開閉するようになっている。尚、
上記リンク部材９には長穴９ａが穿設されていて、これ
に上記ピン７が挿通した状態で連結されている。
７．８を介してリンク部材９により連結されていて、上
記油圧シリング−５が伸縮して受板６を左右のフィンが
一部材３の開で前進又は後退させると、これに伴なって
該フィンが一部材３を開閉するようになっている。尚、
上記リンク部材９には長穴９ａが穿設されていて、これ
に上記ピン７が挿通した状態で連結されている。
１１は圧力素子であって、上記フィンガ一部材３のフッ
ク部３ａ及び受板６の接触面に配置されており、第２図
に示すように２枚の板１１ａで通電ゴムｌｌｂをサンド
インチ状に挾んだ構造となっている。
ク部３ａ及び受板６の接触面に配置されており、第２図
に示すように２枚の板１１ａで通電ゴムｌｌｂをサンド
インチ状に挾んだ構造となっている。
また、第３図は本発明の検知装置の別の実施例を示すも
ので、上記フィンガー３及び受板６の接触面に凹設した
穴１２内に接触子１３を出没自在に納めると共に、該接
触子１３を圧縮スプリング１４にて弾性的に突出せしめ
た構造となっていて、該接触子１３が被把持物により押
圧されて穴１２内に没入した時電気的に検知できるよう
になっている。
ので、上記フィンガー３及び受板６の接触面に凹設した
穴１２内に接触子１３を出没自在に納めると共に、該接
触子１３を圧縮スプリング１４にて弾性的に突出せしめ
た構造となっていて、該接触子１３が被把持物により押
圧されて穴１２内に没入した時電気的に検知できるよう
になっている。
本実施例のグリップ装置及び検知装置は以上のように構
成されているので、例えばＨ型鋼を把持するに際しては
、まず油圧シリングー５のピストンロッド５ａを縮めて
受板６を後退さぜると共に、引張スプリング４の引っ張
りカに抗してリンク部月９を介してフィンが一部材３を
左右に押し広げておく。
成されているので、例えばＨ型鋼を把持するに際しては
、まず油圧シリングー５のピストンロッド５ａを縮めて
受板６を後退さぜると共に、引張スプリング４の引っ張
りカに抗してリンク部月９を介してフィンが一部材３を
左右に押し広げておく。
この状態でＨ型１１０の側片１０ａを上記フィンガ一部
材３の間に入れ、受板６の前面に当接させる。
材３の間に入れ、受板６の前面に当接させる。
続いて、油圧シリング−５を働かせて上記受板６を前進
させると、リンク部材９による突っ張り力が解除される
ので、上記左右のフィンガ一部材３は引張スプリング４
により内側のＨ型鋼１ｏに向かって閉じ、そのフック部
３ａがＨ型鋼１ｏの側片１０ａの裏面に係合し、最終的
に第２図に示すように受板６とフィンガ一部材３との開
でＨ型鋼１０を強固に把持する。
させると、リンク部材９による突っ張り力が解除される
ので、上記左右のフィンガ一部材３は引張スプリング４
により内側のＨ型鋼１ｏに向かって閉じ、そのフック部
３ａがＨ型鋼１ｏの側片１０ａの裏面に係合し、最終的
に第２図に示すように受板６とフィンガ一部材３との開
でＨ型鋼１０を強固に把持する。
この時、上記受板６及びフック部３ａの接触面に適宜配
置された圧力素子１１が押圧されて電気的に検知し、Ｈ
型鋼１０が把持されたことを確認する。尚、適宜配置さ
れた複数個の圧力素子１１のうち１つでも働がない場合
には把持が不完全であるため、再度上記把持操作をやり
直す。
置された圧力素子１１が押圧されて電気的に検知し、Ｈ
型鋼１０が把持されたことを確認する。尚、適宜配置さ
れた複数個の圧力素子１１のうち１つでも働がない場合
には把持が不完全であるため、再度上記把持操作をやり
直す。
以上のように、本発明のグリップ装置は被把持物との接
触面の適宜位置に検知装置を配設したので、常に把持状
態を監視することが出来て不完全な把持を防止すること
が出来、作業を確実且つ極めて安全に行なうことが出来
る。
触面の適宜位置に検知装置を配設したので、常に把持状
態を監視することが出来て不完全な把持を防止すること
が出来、作業を確実且つ極めて安全に行なうことが出来
る。
第１図は本発明のグリップ装置の一実施例を示す図、第
２図及び第３図は各々把持検知手段の実施例を示す説明
図、第４図はＨ型鋼を把持した状態の作動図である。 １・・・基板、２・・・ピン、３・・・フィンガ一部材
、３ａ・・・フック部材、４・・−ｇ＋張ススプリング
５・・・油圧シリング−１５ａ・・・ピストンロッド、
６・・・受１．７．８・・・ピン、９・・・リンク部材
、１ｏ・・・Ｈ型鋼、１０ａ・・・側片、１１・・・圧
力素子、ｌｌａ川板用１１ｂ・・・通電ゴム、１２・・
・穴、１３・・・接触子、１４・・・圧縮スプリング。 特許出願人 東急建設株式会社
２図及び第３図は各々把持検知手段の実施例を示す説明
図、第４図はＨ型鋼を把持した状態の作動図である。 １・・・基板、２・・・ピン、３・・・フィンガ一部材
、３ａ・・・フック部材、４・・−ｇ＋張ススプリング
５・・・油圧シリング−１５ａ・・・ピストンロッド、
６・・・受１．７．８・・・ピン、９・・・リンク部材
、１ｏ・・・Ｈ型鋼、１０ａ・・・側片、１１・・・圧
力素子、ｌｌａ川板用１１ｂ・・・通電ゴム、１２・・
・穴、１３・・・接触子、１４・・・圧縮スプリング。 特許出願人 東急建設株式会社
Claims (3)
- （１）被把持物を受板とフィンが一部材にて挟持するグ
リップ装置に於いて、該被把持物と接触する受板又はフ
ィンガ一部材の接触部位に、把持検知手段を設けたこと
を特徴とする把持状態検知装置。 - （２）上記検知手段が通電ゴム等から成る圧力素子であ
ることを特徴とする特許 １項記載のグリップ装置に於ける把持状態検知装置。 - （３）上記検知手段が接触素子であることを特徴とする
前記特許請求の範囲第１項記載のグリップ装置に於ける
把持状態検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19122783A JPS6085888A (ja) | 1983-10-13 | 1983-10-13 | Ｈ型鋼用グリップ装置に於ける把持状態検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19122783A JPS6085888A (ja) | 1983-10-13 | 1983-10-13 | Ｈ型鋼用グリップ装置に於ける把持状態検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6085888A true JPS6085888A (ja) | 1985-05-15 |
| JPS646912B2 JPS646912B2 (ja) | 1989-02-06 |
Family
ID=16271006
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19122783A Granted JPS6085888A (ja) | 1983-10-13 | 1983-10-13 | Ｈ型鋼用グリップ装置に於ける把持状態検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6085888A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6229287U (ja) * | 1985-08-01 | 1987-02-21 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4892672U (ja) * | 1972-02-09 | 1973-11-07 | ||
| JPS4992757A (ja) * | 1972-12-31 | 1974-09-04 |
-
1983
- 1983-10-13 JP JP19122783A patent/JPS6085888A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4892672U (ja) * | 1972-02-09 | 1973-11-07 | ||
| JPS4992757A (ja) * | 1972-12-31 | 1974-09-04 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6229287U (ja) * | 1985-08-01 | 1987-02-21 | ||
| JPH0329115Y2 (ja) * | 1985-08-01 | 1991-06-21 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS646912B2 (ja) | 1989-02-06 |
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