JPS646912B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、比較的凹凸のある表面を有し、大型
で重いＨ型鋼を把持するグリツプ装置に於ける把
持状態検知装置に関するものである。

［従来の技術］ 従来、丸材や角材等のような断面形状が比較的
単純な材料のグリツプ装置はあつたが、Ｈ型鋼の
ような複雑な断面形状を有し、しかも大型で重い
部材のグリツプ装置はなかつた。

また、この種の大型で重いＨ型鋼を把持するグ
リツプ装置としては、把持対象物であるＨ型鋼の
処に人が居て、人手によつて補助しながら把持さ
せると共に、その把持態を肉眼で確認していた。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、上記人手による作業は手間がか
かり危険を伴なうばかりでなく、正確さに欠ける
等の問題点があつた。

また、上記のようなグリツプ装置は、大型で重
い材料を把持しながら作業現場内を移動するた
め、不完全把持状態では落下事故等を招く虞れが
あつた。

本発明は、上記従来の技術の問題点を解決する
ためになされたもので、その目的とするところ
は、断面形状が複雑なＨ型鋼を迅速且つ確実に把
持して、安全に作業をすることができ、また、把
持が完全な行なわれているか否かを正確に監視
し、安全に作業をすることができるＨ型鋼用グリ
ツプ装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 本発明のＨ型鋼用グリツプ装置に於ける把持状
態検知装置は、基板に一対のフインガー部材を開
閉自在に枢着し、上記フインガー部材の間の基板
中央部に油圧シリンダーを配設すると共にそのピ
ストンロツドの先端部に受板を取付け、該受板と
上記左右のフインガー部材とを協働させてＨ型鋼
のフランジ部を把持するＨ型鋼用グリツプ装置に
於いて、上記受板の把持面の幅を上記Ｈ型鋼のフ
ランジ部の幅とほぼ同じ幅に形成すると共に、左
右のフインガー部材の先端部をほぼ直角に内方に
折曲げてフツク部を形成し、また上記受板をリン
ク部材の一端部に形成した長穴にピン連結すると
共に、該リンク部材の他端部を上記フインガー部
材にピン連結し、さらに左右のフインガー部材の
間に引張スプリングを張装し、上記Ｈ型鋼のフラ
ンジ部と接触する受板およびフツク部の各把持面
に穴を凹設して、この中に接触子を出没自在に収
めると共に把持面から弾性的に突出せしめてお
き、上記グリツプ装置による把持の際にＨ型鋼が
接触子を押し込んで上記把持面に当接するまでの
該接触子の引込み量を検知する手段を設けたこと
を特徴とするものであり、上記接触子の引込み量
の検知手段として、通電ゴムまたは圧縮スプリン
グであることを特徴とするものである。

［実施例］ 以下、本発明の一実施例を図面を参照しながら
説明する。

第１図に於いて、１は基板であつて、たとえば
建設ロボツトの腕の先端部に設けられている。該
基板１の左右にはピン２を介してフインガー部材
３が相互方向に回動し得るように取り付けられて
いる。該フインガー部材３の先端部は内方にほぼ
直角に折曲がつたフツク部３ａとなつている。

また、上記左右のフインガー部材３の間には引
張スプリング４が張装されていて、両フインガー
部材３を内方、即ち相互に閉じる方向に付勢して
いる。

上記左右のフインガー部材３の間の基板１の中
央部には油圧シリンダー５が設けられていて、そ
のピストンロツド５ａは上記両フツク部３ａの中
間方向に進出し得るようになつており、該ピスト
ンロツド５ａの先端部には受板６が取付けられて
いる。該受板６の把持面の幅はＨ型鋼の１０（第
１Ａ図参照）のフランジ部１０ａとほぼ同じ幅を
有している。

また、該受板６と左右のフインガー部材３は、
各々ピン７，８を介してリンク部材９により連結
されていて、上記ピストンロツド５ａが伸縮して
受板６を左右のフインガー部材３の間で前進又は
後退させると、これに伴なつて該フインガー部材
３を開閉するようになつている。尚、上記リンク
部材９の特にピン７との係合穴は長穴９ａ（第４
図参照）となつていて、フインガー部材３が閉じ
た状態（第１Ａ図の状態）では受板６がわずかに
前進できるように遊びが設けられている。

１１は圧力素子であつて、上記フインガー部材
３のフツク部３ａ及び受板６の各把持面に配設さ
れており、第２図に示すように、２枚の板１１ａ
の間に通電ゴム１１ｂをサンドイツチ状に挾んだ
構造となつている。上記圧力素子１１は上記把持
面に凹設された穴の中に出没自在に収められてい
て、外側の板１１ａはフランジ部１０ａとの接触
子として通電ゴム１１ｂの弾性力により把持面か
ら突出している。

また、第３図は本発明の検知装置の別の実施例
を示すもので、上記フインガー部材３及び受板６
の各把持面に凹設した穴１２内に接触子１３を出
没自在に収められていると共に、該接触子１３を
圧縮スプリング１４にて弾性的に突出せしめた構
造となつていて、該接触子１３がフランジ部１０
ａにより押圧されて穴１２内に没入するまでの引
込み量を電気的に検知するようになつている。

本実施例は以上のように構成されているので、
Ｈ型鋼１０のフランジ部１０ａを把持するに際し
ては、第１図に示すように、まず油圧シリンダー
５のピストンロツド５ａを縮めて受板６を後退さ
せると共に、引張スプリング４の引つ張り力に抗
してリンク部材９を介してフインガー部材を３を
左右に押し拡げておく。

この状態でＨ型鋼１０のフランジ部１０ａを上
記フインガー部材３の間に入れ、受板６の前面に
当接させる。

続いて、油圧シリンダー５を働かせて上記受板
６を前進させるに伴なつて、リンク部材９による
突つ張り力が徐々に解除されるので、上記左右の
フインガー部材３は引張スプリング４により内側
のＨ型鋼１０に向つて閉じ、そのフツク部３ａが
Ｈ型鋼１０のフランジ部１０ａの内面側に入り込
み、第１Ａ図に示す状態となる。

この第１Ａ図の状態では、フランジ部１０ａと
フツク部３ａの間にわずかな間隙がある。

続いて、受板６をわずかに前進させて、第４図
に示すように受板６とフツク部３ａとの間でＨ型
鋼１０のフランジ部１０ａを強固に把持する。

この時、上記受板６及びフツク部３ａの把持面
に適宜配置されている圧力素子１１の外側の板１
１ａが押圧されて引込み、フランジ部１０ａが把
持面に当接するまでの引込み量を通電ゴム１１ｂ
の縮み量として電気的に検知し、Ｈ型鋼１０が完
全に把持されたことを確認する。尚、適宜配置さ
れた複数個の圧力素子１１のうち１つでも働かな
い場合には把持が不完全であるため、再度上記把
持装置をやり直す。

逆に、上記Ｈ型鋼１０を解放する場合には、上
記油圧シリンダー５を働かせて受板６をＨ型鋼１
０から後退させる。しかし、該受板６と左右のフ
インガー部材３を連結するリンク部材９には長穴
９ａが形成されているために、受板６が第２Ａ図
に示すように、わずかに後退してもフインガー部
材３は直ちに連動することはなく、引張スプリン
グ４により依然閉じられた状態にあり、Ｈ型鋼１
０のフランジ部１０ａを弾性的に把持している。

受板６を更に後退させると、今度は上記リンク
部材９が作動して左右のフインガー部材３を押し
開き、Ｈ型鋼１０を完全に解放する。

［発明の効果］ (1) 受板の把持面の幅を上記Ｈ型鋼のフランジ部
の幅とほぼ同じ幅に形成すると共に、左右のフ
インガー部材の先端部をほぼ直角に内方に折曲
げてフツク部を形成したので、Ｈ型鋼のフラン
ジ部の左右を１つの受板と左右のフインガー部
材のフツク部により確実に把持することができ
ると共に、フツク部がフランジ部に真横から干
渉することなく円滑に入り込むことができる。

(2) 受板をリンク部材の一端部に形成した長穴に
ピン連結すると共に、該リンク部材の他端部を
上記フインガー部材にピン連結し、さらに左右
のフインガー部材の間に引張スプリングを張装
したので、フインガー部材のフツク部がＨ型鋼
のフランジ部の内側に干渉して傷付ける恐れが
ないばかりでなく、受板が少し後退して把持力
が緩んでも、依然として左右のフインガー部材
によりフランジ部の両端を弾性的に押さえてお
くことができる。

(3) 被把持物のＨ型鋼と接触する受板およびフツ
ク部の各把持面に穴を凹設して、この中に接触
子を出没自在に収めると共に把持面から弾性的
に突出せしめておき、上記グリツプ装置による
把持の際にＨ型鋼が接触子を押し込んで上記把
持面に当接するまでの該接触子の引込み量を検
知する手段を設けたので、Ｈ型鋼を完全な把持
したことを確実に監視することが出来て不完全
な把持を防止することが出来、作業を確実かつ
極めて安全に行なうことが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のグリツプ装置の一実施例を示
す図、第１Ａ図は受板が少し後退している状態の
作動図、第２図及び第３図は各々把持検知手段の
実施例を示す説明図、第４図はＨ型鋼を把持した
状態の作動図である。 １……基板、２……ピン、３……フインガー部
材、３ａ……フツク部、４……引張スプリング、
５……油圧シリンダー、５ａ……ピストンロツ
ド、６……受板、７，８……ピン、９……リンク
部材、９ａ……長穴、１０……Ｈ型鋼、１０ａ…
…フランジ部、１１……圧力素子、１１ａ……
板、１１ｂ……通電ゴム、１２……穴、１３……
接触子、１４……圧縮スプリング。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 基板に一対のフインガー部材を開閉自在に枢
   着し、上記フインガー部材の間の基板中央部に油
   圧シリンダーを配設すると共にそのピストンロツ
   ドの先端部に受板を取付け、該受板と上記左右の
   フインガー部材とを協働させてＨ型鋼のフランジ
   部を把持するＨ型鋼用グリツプ装置に於いて、上
   記受板の把持面の幅を上記Ｈ型鋼のフランジ部の
   幅とほぼ同じ幅に形成すると共に、左右のフイン
   ガー部材の先端部をほぼ直角に内方に折曲げてフ
   ツク部を形成し、また上記受板をリンク部材の一
   端部に形成した長穴にピン連結すると共に、該リ
   ンク部材の他端部を上記フインガー部材にピン連
   結し、さらに左右のフインガー部材の間に引張ス
   プリングを張装し、上記Ｈ型鋼のフランジ部と接
   触する受板およびフツク部の各把持面に穴を凹設
   して、この中に接触子を出没自在に収めると共に
   把持面から弾性的に突出せしめておき、上記グリ
   ツプ装置による把持の際にＨ型鋼が接触子を押し
   込んで上記把持面に当接するまでの該接触子の引
   込み量を検知する手段を設けたことを特徴とする
   把持状態検知装置。 ２ 上記接触子の引込み量の検知手段が通電ゴム
   であることを特徴とする前記特許請求の範囲第１
   項記載のＨ型鋼用グリツプ装置に於ける把持状態
   検知装置。 ３ 上記接触子の引込み量の検知手段が圧縮スプ
   リングであることを特徴とする前記特許請求の範
   囲第１項記載のＨ型鋼用グリツプ装置に於ける把
   持状態検知装置。