JPH05329723A - 自動作業方法及び自動作業装置 - Google Patents
自動作業方法及び自動作業装置Info
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- JPH05329723A JPH05329723A JP4135128A JP13512892A JPH05329723A JP H05329723 A JPH05329723 A JP H05329723A JP 4135128 A JP4135128 A JP 4135128A JP 13512892 A JP13512892 A JP 13512892A JP H05329723 A JPH05329723 A JP H05329723A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 プラテンを大きくしてもロボットを大きく
（可動範囲の大きい）することなく作業が可能で、ロス
タイムを短縮出来る自動作業方法及び自動作業装置を得
る。 【構成】 直線方向にプラテン３を搬送させ、このプラ
テン３に対し限定された作業範囲で作業を行なうロボッ
ト（アクチェータ）２Ａに対し、パレット３の直線方向
移動を複数の位置決め位置７，７‥‥で位置決めする様
にして成る自動作業方法及び自動作業装置。
（可動範囲の大きい）することなく作業が可能で、ロス
タイムを短縮出来る自動作業方法及び自動作業装置を得
る。 【構成】 直線方向にプラテン３を搬送させ、このプラ
テン３に対し限定された作業範囲で作業を行なうロボッ
ト（アクチェータ）２Ａに対し、パレット３の直線方向
移動を複数の位置決め位置７，７‥‥で位置決めする様
にして成る自動作業方法及び自動作業装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はコンベア等の搬送手段上
に被搬送体のワーク搬送用パレット（以下プラテンと記
す）を載置して、搬送させ、このプラテン上でロボット
等のアクチェータで組立、加工、検査等の作業を行なう
様にした自動作業方法及び自動作業装置に関する。
に被搬送体のワーク搬送用パレット（以下プラテンと記
す）を載置して、搬送させ、このプラテン上でロボット
等のアクチェータで組立、加工、検査等の作業を行なう
様にした自動作業方法及び自動作業装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のロボット等のアクチェータによる
コンベア上に載置した被搬送体への部品の組立、検査或
は加工等の作業は図１０に示す如く行なわれていた。
コンベア上に載置した被搬送体への部品の組立、検査或
は加工等の作業は図１０に示す如く行なわれていた。
【０００３】図１０で搬送手段の例えばコンベア１上に
載置された複数の被搬送体、例えばプラテン３，３‥‥
を矢印Ｄ方向に搬送し、このコンベア１の一側端に配設
されたロボット２によって、プラテン３，３‥‥上にロ
ボット２のアーム４が把持した部品を持ち来して組立、
加工、検査等の作業が行なわれる。
載置された複数の被搬送体、例えばプラテン３，３‥‥
を矢印Ｄ方向に搬送し、このコンベア１の一側端に配設
されたロボット２によって、プラテン３，３‥‥上にロ
ボット２のアーム４が把持した部品を持ち来して組立、
加工、検査等の作業が行なわれる。
【０００４】この場合プラテン３はロボット２の前面で
停止され、アーム４をプラテン３の所定位置に移動させ
るが、このアーム４の動作範囲はロボットの形式で定ま
り、例えばプラテン３の全表面積ｍ×ｎｍｍ2 上で作業
が可能にするためにはロボット２のアーム４の可動範囲
５は図１０に示す様にｍ×ｎｍｍ2 内でアーム４を可動
自在な構成にする必要がある。
停止され、アーム４をプラテン３の所定位置に移動させ
るが、このアーム４の動作範囲はロボットの形式で定ま
り、例えばプラテン３の全表面積ｍ×ｎｍｍ2 上で作業
が可能にするためにはロボット２のアーム４の可動範囲
５は図１０に示す様にｍ×ｎｍｍ2 内でアーム４を可動
自在な構成にする必要がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】図１０で説明した構成
の自動作業装置によれば、一定の作業が出来るが、プラ
テン３の大きさはロボット２の可動範囲内の大きさの標
準プラテンに限定されてしまう。
の自動作業装置によれば、一定の作業が出来るが、プラ
テン３の大きさはロボット２の可動範囲内の大きさの標
準プラテンに限定されてしまう。
【０００６】今、被搬送体のプラテン３の大きさが大き
くなって、例えば標準プラテン３の大きさｍ×ｎｍｍ2
を大きくすることを考える。ｎの幅はコンベア１の幅で
定まるため、長手方向の長さｍを拡大することになる。
くなって、例えば標準プラテン３の大きさｍ×ｎｍｍ2
を大きくすることを考える。ｎの幅はコンベア１の幅で
定まるため、長手方向の長さｍを拡大することになる。
【０００７】図１０に示す例で、例えばｍ＝３５０ｍｍ
であったものを一点鎖線で示す様に２ｍ＝７００ｍｍの
大きさのプラテン３としたとすると、ロボット２も一点
鎖線で示す様に大きくし、且つ、大きく拡大したプラテ
ン３の全面積をカバーする様にアーム４の可動範囲６も
大きくしなければならない。
であったものを一点鎖線で示す様に２ｍ＝７００ｍｍの
大きさのプラテン３としたとすると、ロボット２も一点
鎖線で示す様に大きくし、且つ、大きく拡大したプラテ
ン３の全面積をカバーする様にアーム４の可動範囲６も
大きくしなければならない。
【０００８】この結果、ロボットの精度の低下、プラテ
ン３の拡大に伴うコスト上昇等の他に、プラテン３が大
きく長くなるためプラテンの入れ替え時間が増加し、ロ
ボット２が作業出来ない時間（ロスタイム）も増加す
る。
ン３の拡大に伴うコスト上昇等の他に、プラテン３が大
きく長くなるためプラテンの入れ替え時間が増加し、ロ
ボット２が作業出来ない時間（ロスタイム）も増加す
る。
【０００９】上述の様に、プラテン３の長さｍを３５０
ｍｍから７００ｍｍにした時のロスタイムは、コンベア
１の平均移動速度を１５０ｍｍ／ｓｅｃとすると３５０
／１５０≒２．３ｓｅｃ，７００／１５０＝４．７ｓｅ
ｃとなり、位置決め及び解除時間を０．５ｓｅｃ、ロボ
ット２が部品を取って来るまでの時間を２．０ｓｅｃと
すると、プラテン３の長さｍが３５０ｍｍの場合のロス
タイムは２．３＋０．５−２．０＝０．８ｓｅｃとな
り、プラテン３が７００ｍｍの場合のロスタイムは４．
７＋０．５−２．０＝３．２ｓｅｃとなり、３．２／
０．８＝４とロスタイムは略４倍に達する。
ｍｍから７００ｍｍにした時のロスタイムは、コンベア
１の平均移動速度を１５０ｍｍ／ｓｅｃとすると３５０
／１５０≒２．３ｓｅｃ，７００／１５０＝４．７ｓｅ
ｃとなり、位置決め及び解除時間を０．５ｓｅｃ、ロボ
ット２が部品を取って来るまでの時間を２．０ｓｅｃと
すると、プラテン３の長さｍが３５０ｍｍの場合のロス
タイムは２．３＋０．５−２．０＝０．８ｓｅｃとな
り、プラテン３が７００ｍｍの場合のロスタイムは４．
７＋０．５−２．０＝３．２ｓｅｃとなり、３．２／
０．８＝４とロスタイムは略４倍に達する。
【００１０】本発明は叙上の問題点を解消するために成
されたもので、その第１の目的とするところはプラテン
３の長さを大きくしても、大きな（可動範囲の大きい）
ロボット２を用いることなく、各種作業が可能な自動作
業方法及び自動作業装置を提供するにある。
されたもので、その第１の目的とするところはプラテン
３の長さを大きくしても、大きな（可動範囲の大きい）
ロボット２を用いることなく、各種作業が可能な自動作
業方法及び自動作業装置を提供するにある。
【００１１】本発明の第２の目的はプラテン３の入れ替
えの際に生ずるロボット２の作業出来ないロスタイムを
短縮可能な自動作業方法及び自動作業装置を提供するに
ある。
えの際に生ずるロボット２の作業出来ないロスタイムを
短縮可能な自動作業方法及び自動作業装置を提供するに
ある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明の第１の自動作業
方法はその例が図１に示されている様に、直線方向に被
搬送体３を搬送させ、この被搬送体３に対し、限定され
た作業範囲内で組立、検査等の作業を行なうアクチェー
タ（ロボット）２Ａに対し、被搬送体３の直線方向移動
を複数の位置決め位置７，７‥‥で停止させて被搬送体
３の広い範囲に亘って作業を行なう様にして成るもので
ある。
方法はその例が図１に示されている様に、直線方向に被
搬送体３を搬送させ、この被搬送体３に対し、限定され
た作業範囲内で組立、検査等の作業を行なうアクチェー
タ（ロボット）２Ａに対し、被搬送体３の直線方向移動
を複数の位置決め位置７，７‥‥で停止させて被搬送体
３の広い範囲に亘って作業を行なう様にして成るもので
ある。
【００１３】本発明の第２の自動作業方法は図３にその
例が示されている様に、直線方向に被搬送体３を搬送さ
せ、この被搬送体３に対し、限定された作業範囲内で組
立、検査等の作業を行なうアクチェータ（ロボット）２
Ｂに対し、被搬送体３を上動、回転させた後に下動させ
て被搬送体３の広い範囲に亘って作業を行なう様にして
成るものである。
例が示されている様に、直線方向に被搬送体３を搬送さ
せ、この被搬送体３に対し、限定された作業範囲内で組
立、検査等の作業を行なうアクチェータ（ロボット）２
Ｂに対し、被搬送体３を上動、回転させた後に下動させ
て被搬送体３の広い範囲に亘って作業を行なう様にして
成るものである。
【００１４】本発明の第３の自動作業装置はその例が図
３に示されているように、直線方向に被搬送体３を搬送
する搬送手段１と、この搬送手段１上の被搬送体３に対
し限定された作業範囲内で組立、検査等の作業を行なう
アクチェータ（ロボット）２Ｂと、搬送手段１上の複数
位置で被搬送体３を位置決めする位置決め手段７，７‥
‥と、搬送手段１上の被搬送体３を回動させる回動手段
８とを具備し、被搬送体３の全表面積上の分割した領域
で作業を行う様にして成るものである。
３に示されているように、直線方向に被搬送体３を搬送
する搬送手段１と、この搬送手段１上の被搬送体３に対
し限定された作業範囲内で組立、検査等の作業を行なう
アクチェータ（ロボット）２Ｂと、搬送手段１上の複数
位置で被搬送体３を位置決めする位置決め手段７，７‥
‥と、搬送手段１上の被搬送体３を回動させる回動手段
８とを具備し、被搬送体３の全表面積上の分割した領域
で作業を行う様にして成るものである。
【００１５】
【作用】本発明の自動作業方法及び自動作業装置はロボ
ット２Ａ又は２Ｂの可動領域がコンベア１上に搬送され
るプラテン３の全表面積に比べて可動範囲が限定されて
いても、プラテン等の被搬送体３をロボット２Ａ又は２
Ｂの手前で複数回、位置決め又は回転させる動作を行な
って組立、加工、検査等の作業を行なう様にしたので大
きなプラテン３に対し、小さなロボット２Ａ又は２Ｂで
の作業が可能となり、且つロスタイム時間を短縮可能な
ものが得られる。
ット２Ａ又は２Ｂの可動領域がコンベア１上に搬送され
るプラテン３の全表面積に比べて可動範囲が限定されて
いても、プラテン等の被搬送体３をロボット２Ａ又は２
Ｂの手前で複数回、位置決め又は回転させる動作を行な
って組立、加工、検査等の作業を行なう様にしたので大
きなプラテン３に対し、小さなロボット２Ａ又は２Ｂで
の作業が可能となり、且つロスタイム時間を短縮可能な
ものが得られる。
【００１６】
【実施例】以下、本発明の自動作業方法及び自動作業装
置を図面によって詳記する。
置を図面によって詳記する。
【００１７】図１乃至図７によって、本例の自動作業方
法を説明するに先だち、図８及び図９によってプラテン
３上にロボット２で部品の組立を行なう自動作業装置の
例を説明する。
法を説明するに先だち、図８及び図９によってプラテン
３上にロボット２で部品の組立を行なう自動作業装置の
例を説明する。
【００１８】図８はロボット（アクチェータ）セルの平
面図、図９は側面図を示すもので、この様なロボットセ
ル（以下ロボットと記す）を後述するもコンベア１に沿
って多数並べて、例えば自動組立が行なわれる。
面図、図９は側面図を示すもので、この様なロボットセ
ル（以下ロボットと記す）を後述するもコンベア１に沿
って多数並べて、例えば自動組立が行なわれる。
【００１９】図８及び図９で１，１ａは往路及び復路の
コンベアで、これらコンベア１，１ａ上に載置されたプ
ラテン３，３‥‥がロボット２の所定位置に持ち来され
た時に位置決め用のストッパー７，７‥‥で位置決めが
行なわれて、組立作業が行なわれる。
コンベアで、これらコンベア１，１ａ上に載置されたプ
ラテン３，３‥‥がロボット２の所定位置に持ち来され
た時に位置決め用のストッパー７，７‥‥で位置決めが
行なわれて、組立作業が行なわれる。
【００２０】１２はコンベア１，１ａと平行に配設され
た部品供給フィーダを示し、ロボット２はこの部品供給
フィーダ１２とコンベア１，１ａ間に配設され、例え
ば、床１３に固定されたベース１４上に配設した筐体１
５上に載置され、部品供給フィーダ１２上に流れて来る
部品をロボット２のアーム４で把持し図８に示す様な動
作範囲３０内に回動させて、プラテン３上で組立作業を
行なう様に成されている。
た部品供給フィーダを示し、ロボット２はこの部品供給
フィーダ１２とコンベア１，１ａ間に配設され、例え
ば、床１３に固定されたベース１４上に配設した筐体１
５上に載置され、部品供給フィーダ１２上に流れて来る
部品をロボット２のアーム４で把持し図８に示す様な動
作範囲３０内に回動させて、プラテン３上で組立作業を
行なう様に成されている。
【００２１】勿論、組立のみでなく、溶接等の加工や、
検査、計量、分析等の作業を行なう様にしてもよい。ま
た上述の例ではスカラーロボットを示したがアームが
Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向に動作可能なロボットであってもよい
ことは勿論である。
検査、計量、分析等の作業を行なう様にしてもよい。ま
た上述の例ではスカラーロボットを示したがアームが
Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向に動作可能なロボットであってもよい
ことは勿論である。
【００２２】上述の構成の自動作業方法及び自動作業装
置の位置決め方法の一実施例を図１Ａ，Ｂを用いてスカ
ラーロボットの例で説明する。
置の位置決め方法の一実施例を図１Ａ，Ｂを用いてスカ
ラーロボットの例で説明する。
【００２３】図１Ａはロボット２Ａとコンベア１上に流
されて来るプラテン３との関係を示す要部平面図、図１
Ｂは図１Ａの略線的な側断面図を示し、コンベア１上で
プラテン３は矢印Ａ方向に流れて来て、プラテン３は実
線で示すプラテン位置３ａでストッパー７，７‥‥によ
ってＵ，Ｗ位置で第１の位置決めが成されて、ロボット
２Ａのアーム４が部品供給フィーダ１２から持ち来した
部品をプラテン３上で組立てる作業が行なわれる。
されて来るプラテン３との関係を示す要部平面図、図１
Ｂは図１Ａの略線的な側断面図を示し、コンベア１上で
プラテン３は矢印Ａ方向に流れて来て、プラテン３は実
線で示すプラテン位置３ａでストッパー７，７‥‥によ
ってＵ，Ｗ位置で第１の位置決めが成されて、ロボット
２Ａのアーム４が部品供給フィーダ１２から持ち来した
部品をプラテン３上で組立てる作業が行なわれる。
【００２４】この時のプラテン３上のロボット２Ａのア
ーム４の動作範囲は実線で図１Ａに示す可動領域１６と
しプラテン３の全面積をアーム４を自由に動することが
出来ずロボット２Ａの作業範囲が限定された能力しかな
いものであり、プラテン３の全表面積の例えば略１／４
程度の範囲に亘って組立作業を行なえるものとする（右
上向斜線部分）。
ーム４の動作範囲は実線で図１Ａに示す可動領域１６と
しプラテン３の全面積をアーム４を自由に動することが
出来ずロボット２Ａの作業範囲が限定された能力しかな
いものであり、プラテン３の全表面積の例えば略１／４
程度の範囲に亘って組立作業を行なえるものとする（右
上向斜線部分）。
【００２５】この様なロボット２Ａのアーム４による組
立作業範囲は図２Ａに示すプラテン３の全表面積中で実
線で示す第１の可動領域１６部分（右上向斜線部分）と
なる。
立作業範囲は図２Ａに示すプラテン３の全表面積中で実
線で示す第１の可動領域１６部分（右上向斜線部分）と
なる。
【００２６】この第１の可動領域１６内での組立作業が
終了したら、プラテン３をコンベア１上を矢印Ａ方向に
移動させて、第２の位置決めが行なわれる。即ち、プラ
テン３は破線で示すプラテン位置３ｂでストッパー７，
７‥‥のＶ，Ｘ位置で位置決めされて、ロボット２Ａの
アーム４によって可動領域１７内（左上向斜線部分）で
組立作業が行なわれる。
終了したら、プラテン３をコンベア１上を矢印Ａ方向に
移動させて、第２の位置決めが行なわれる。即ち、プラ
テン３は破線で示すプラテン位置３ｂでストッパー７，
７‥‥のＶ，Ｘ位置で位置決めされて、ロボット２Ａの
アーム４によって可動領域１７内（左上向斜線部分）で
組立作業が行なわれる。
【００２７】その結果、図２Ａに示すプラテン３の第２
の可動領域１７の様にプラテン３の全表面積の略１／４
の範囲即ち、第１の可動領域１６と合わせて１／２に亘
って組立作業を行なうことが可能となる。
の可動領域１７の様にプラテン３の全表面積の略１／４
の範囲即ち、第１の可動領域１６と合わせて１／２に亘
って組立作業を行なうことが可能となる。
【００２８】上述の実施例ではスカラーロボットで第１
及び第２の可動領域内の作業を行なう場合を説明した
が、Ｘ，Ｙ及びＺ軸方向に可動可能なアームを有するカ
ーテーションロボットによって図２Ｂの如く第１及び第
２の可動領域内で図１Ａ及び図２Ａに示すようにオーバ
ラップ領域３１がない様に或はオーバラップ領域がある
様に作業させることも出来る。
及び第２の可動領域内の作業を行なう場合を説明した
が、Ｘ，Ｙ及びＺ軸方向に可動可能なアームを有するカ
ーテーションロボットによって図２Ｂの如く第１及び第
２の可動領域内で図１Ａ及び図２Ａに示すようにオーバ
ラップ領域３１がない様に或はオーバラップ領域がある
様に作業させることも出来る。
【００２９】更に、図２Ｃに示す様にプラテン３の全表
面積を第１の可動領域１６、第２の可動領域１７、第３
の可動領域１８、第４の可動領域１９、‥‥第ｎの可動
領域２０に分割してｎ回の位置出しを行なって小型ロボ
ットで大きなプラテンの組立等の作業を行なわせる様に
してもよい。
面積を第１の可動領域１６、第２の可動領域１７、第３
の可動領域１８、第４の可動領域１９、‥‥第ｎの可動
領域２０に分割してｎ回の位置出しを行なって小型ロボ
ットで大きなプラテンの組立等の作業を行なわせる様に
してもよい。
【００３０】更に、図２Ａの様に第１象限内の第１の可
動領域１６と第２象限内の第２の可動領域１７とに所定
の組立が成されたプラテン３はコンベア１上を流され例
えば図６に示す様に第１のロボット２Ａの次のロボット
２Ｂ位置近傍、即ち、プラテン３がプラテン３ａ及び３
ｂ位置で位置決めされて第１及び第２象限内の組立作業
が終了し、次にプラテン３の位置決めされて、プラテン
位置３ｃ位置で係止された時に組立システムがセル構造
と成っていることを利用してプラテン３全体を例えば、
１８０度回転させる。
動領域１６と第２象限内の第２の可動領域１７とに所定
の組立が成されたプラテン３はコンベア１上を流され例
えば図６に示す様に第１のロボット２Ａの次のロボット
２Ｂ位置近傍、即ち、プラテン３がプラテン３ａ及び３
ｂ位置で位置決めされて第１及び第２象限内の組立作業
が終了し、次にプラテン３の位置決めされて、プラテン
位置３ｃ位置で係止された時に組立システムがセル構造
と成っていることを利用してプラテン３全体を例えば、
１８０度回転させる。
【００３１】この為の構成を図１Ａ及び図１Ｂと同様に
平面及び側断面図として図３Ａ及び図３Ｂに示す。
平面及び側断面図として図３Ａ及び図３Ｂに示す。
【００３２】即ち、図３Ａ及び図３Ｂ並に図６に示す様
にコンベア１上をプラテン３がプラテン位置３Ｃに持ち
来されたとき、図３Ｂに示すようにプラテン３を上下動
用アクチェータ９及びロータリアクチェータ８によって
矢印Ｂの様に上動させると共に矢印Ｃに示すように１８
０°回転させ、更に矢印Ｂ方向と反対に降下させること
でストッパー７，７‥‥のＯ，Ｑ位置（図３Ｂ参照）で
係止される。尚１０は軸である。
にコンベア１上をプラテン３がプラテン位置３Ｃに持ち
来されたとき、図３Ｂに示すようにプラテン３を上下動
用アクチェータ９及びロータリアクチェータ８によって
矢印Ｂの様に上動させると共に矢印Ｃに示すように１８
０°回転させ、更に矢印Ｂ方向と反対に降下させること
でストッパー７，７‥‥のＯ，Ｑ位置（図３Ｂ参照）で
係止される。尚１０は軸である。
【００３３】この結果、図１Ａ及び図１Ｂで組立作業の
終了した第１及び第２象限の第１及び第２可動領域１６
及び１７は図３Ａの様にロボット２Ｂと反対側位置に持
ち来され、プラテン３の第３及び第４象限がロボット２
Ｂのアーム４の動作範囲に対向する。
終了した第１及び第２象限の第１及び第２可動領域１６
及び１７は図３Ａの様にロボット２Ｂと反対側位置に持
ち来され、プラテン３の第３及び第４象限がロボット２
Ｂのアーム４の動作範囲に対向する。
【００３４】依って、第２のロボット２Ｂは図３Ａ実線
で示す第３の可動領域２１内で第３の組立作業を行な
う。
で示す第３の可動領域２１内で第３の組立作業を行な
う。
【００３５】更に、コンベア１上でプラテン３をプラテ
ン位置３ｄ位置に進めることでストッパー７，７‥‥の
Ｐ，Ｒ位置（図３Ｂ参照）で係止され、第４の可動領域
２２内の組立作業を行なう。
ン位置３ｄ位置に進めることでストッパー７，７‥‥の
Ｐ，Ｒ位置（図３Ｂ参照）で係止され、第４の可動領域
２２内の組立作業を行なう。
【００３６】この様な第３及び第４象限内の第３及び第
４の可動領域２１及び２２内の組立作業が図４Ａに示す
様に終了する。
４の可動領域２１及び２２内の組立作業が図４Ａに示す
様に終了する。
【００３７】図４Ｂはカーテーションロボットによる第
３及び第４可動領域２１及び２２の組立作業領域を示し
ている。
３及び第４可動領域２１及び２２の組立作業領域を示し
ている。
【００３８】上述の例では図６の様にコンベア１に沿っ
て複数のロボットセル２Ａ，２Ｂ‥‥を並べ、第１のロ
ボット２Ａでプラテン３の第１及び第２象限を第２のロ
ボット２Ｂでプラテン３の第３及び第４象限の組立作業
を行なう様にしたが、これらロボット２Ａ及び２Ｂの動
作を更に、複数のロボットに担当させることが可能であ
る。例えば、第１象限を第１のロボットに、第２象限を
第２のロボットに、第３象限を第３のロボットに担当さ
せて回転させ、更に第４のロボットで第４象限の組立作
業を行なう等適宜選択可能である。
て複数のロボットセル２Ａ，２Ｂ‥‥を並べ、第１のロ
ボット２Ａでプラテン３の第１及び第２象限を第２のロ
ボット２Ｂでプラテン３の第３及び第４象限の組立作業
を行なう様にしたが、これらロボット２Ａ及び２Ｂの動
作を更に、複数のロボットに担当させることが可能であ
る。例えば、第１象限を第１のロボットに、第２象限を
第２のロボットに、第３象限を第３のロボットに担当さ
せて回転させ、更に第４のロボットで第４象限の組立作
業を行なう等適宜選択可能である。
【００３９】更に図５Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄに示す様に１つの
ロボットセル２Ａで４つの領域の組立作業を連続的に行
なう様にしてもよい。
ロボットセル２Ａで４つの領域の組立作業を連続的に行
なう様にしてもよい。
【００４０】即ち、図５Ａに示す様に第１のロボット２
Ａでプラテン３の略１／４（１／ｎ）の第１の領域１６
内の組立動作を行なった後にプラテン３を１８０度回転
させて、図５Ｂの様にプラテン３の略１／４（１／ｎ）
の第３の領域２１内の組立動作を行ない、更に図５Ｃに
示すようにコンベア１の進行方向にプラテン３を進めて
略１／４（１／ｎ）の第２の領域１７内の組立動作を行
なう。次に図５Ｄに示す様にプラテン３を１８０度回転
させて、プラテン３の略１／４（１／ｎ）の第４の領域
２２内の組立動作を行なう様にすれば、１台のロボット
セル２Ａで４分割（ｎ分割）された領域のすべての組立
作業を行なう様にすることも出来る。
Ａでプラテン３の略１／４（１／ｎ）の第１の領域１６
内の組立動作を行なった後にプラテン３を１８０度回転
させて、図５Ｂの様にプラテン３の略１／４（１／ｎ）
の第３の領域２１内の組立動作を行ない、更に図５Ｃに
示すようにコンベア１の進行方向にプラテン３を進めて
略１／４（１／ｎ）の第２の領域１７内の組立動作を行
なう。次に図５Ｄに示す様にプラテン３を１８０度回転
させて、プラテン３の略１／４（１／ｎ）の第４の領域
２２内の組立動作を行なう様にすれば、１台のロボット
セル２Ａで４分割（ｎ分割）された領域のすべての組立
作業を行なう様にすることも出来る。
【００４１】更に、図７によって、実際の組立時の時間
タイミングと部品の把持並に部品運搬タイミングとの関
係を説明する。
タイミングと部品の把持並に部品運搬タイミングとの関
係を説明する。
【００４２】通常のロボットでは例えば、組立作業を行
なう場合には図７に示す様に、ロボット２は３５及び３
６で示す動作で部品供給フィーダ１２からアーム４で組
立に必要な部品を取り出し、３７で示す動作でアーム４
を組立領域に持ち来たし、３８及び３９で示す動作で実
際に組立、検査、分析、定量等の作業が行なわれる。
なう場合には図７に示す様に、ロボット２は３５及び３
６で示す動作で部品供給フィーダ１２からアーム４で組
立に必要な部品を取り出し、３７で示す動作でアーム４
を組立領域に持ち来たし、３８及び３９で示す動作で実
際に組立、検査、分析、定量等の作業が行なわれる。
【００４３】この様な動作の中で３５，３６並び３７で
示す動作はプラテン３が無くてもロボット２が自動的に
行なっている動作であるから、これらの動作が行なわれ
ている間にコンベア１上のプラテン３の位置決めを行な
う様にすればプラテン３の位置決め或は回転等の動作時
に要する組立タクトのロスタイムを少なくすることが出
来る。
示す動作はプラテン３が無くてもロボット２が自動的に
行なっている動作であるから、これらの動作が行なわれ
ている間にコンベア１上のプラテン３の位置決めを行な
う様にすればプラテン３の位置決め或は回転等の動作時
に要する組立タクトのロスタイムを少なくすることが出
来る。
【００４４】この様な構成を図１Ａ，図１Ｂと図２Ａに
適用した場合について考えてみる。即ち、図１Ａに示す
様にプランテ３が第１のプラテン位置３ａに移動して位
置決め或は回動動作（図３Ａ，Ｂ）を行なう時に、ロボ
ット２のアーム４は図２Ａに示す第１の可動領域１６の
組立部品を部品供給フィーダ１２に取りに行き（図７の
動作３５，３６並に３７）プラテン３がプラテン位置３
ａに位置決めされた時点で組立動作（図７の動作３８及
び３９）を行なう様にする。
適用した場合について考えてみる。即ち、図１Ａに示す
様にプランテ３が第１のプラテン位置３ａに移動して位
置決め或は回動動作（図３Ａ，Ｂ）を行なう時に、ロボ
ット２のアーム４は図２Ａに示す第１の可動領域１６の
組立部品を部品供給フィーダ１２に取りに行き（図７の
動作３５，３６並に３７）プラテン３がプラテン位置３
ａに位置決めされた時点で組立動作（図７の動作３８及
び３９）を行なう様にする。
【００４５】次にプラテン３が図１Ａのプラテン位置３
ｂに移動して位置決め或は回動動作（図３Ａ，Ｂ）を行
なう時にロボット２のアーム４は図２Ａに示す第２の可
動領域１７の組立部品を部品供給フィーダ１２に取りに
行き（図７の動作３５，３６並に３７）プラテン３がプ
ラテン位置３ｂに位置決めされた時点で組立動作（図７
での動作３８及び３９）を行なう様にすることで大きな
プラテン３の移動位置決め時間による組立タクトのロス
タイムを更に小さくすることが出来る。特に大きなプラ
テンで位置決め時間や回転動作が大きい時や、位置決め
数が図２Ｃの様に多い場合は特に有効である。
ｂに移動して位置決め或は回動動作（図３Ａ，Ｂ）を行
なう時にロボット２のアーム４は図２Ａに示す第２の可
動領域１７の組立部品を部品供給フィーダ１２に取りに
行き（図７の動作３５，３６並に３７）プラテン３がプ
ラテン位置３ｂに位置決めされた時点で組立動作（図７
での動作３８及び３９）を行なう様にすることで大きな
プラテン３の移動位置決め時間による組立タクトのロス
タイムを更に小さくすることが出来る。特に大きなプラ
テンで位置決め時間や回転動作が大きい時や、位置決め
数が図２Ｃの様に多い場合は特に有効である。
【００４６】即ち、本発明の構成によればロボットの動
作範囲が限定されている様な大きなプラテン上での作業
範囲をロボットを大型化することなく拡張可能な自動作
業方法及び自動作業装置が得られる。
作範囲が限定されている様な大きなプラテン上での作業
範囲をロボットを大型化することなく拡張可能な自動作
業方法及び自動作業装置が得られる。
【００４７】又、プラテンの入れ替え時に生ずるロボッ
ト等の作業出来ない時間即ち、ロスタイムは、例えば位
置決め位置を２個所にし、プラテンの長さが７００ｍｍ
の場合に上述した方法で計算すれば２．３＋０．５−
２．０＋２．３＋０．５−２．０＝１．６ｓｅｃとなり
従来の３．２ｓｅｃに比べて１．６ｓｅｃ減となり、ロ
スタイムを短縮することが解る。
ト等の作業出来ない時間即ち、ロスタイムは、例えば位
置決め位置を２個所にし、プラテンの長さが７００ｍｍ
の場合に上述した方法で計算すれば２．３＋０．５−
２．０＋２．３＋０．５−２．０＝１．６ｓｅｃとなり
従来の３．２ｓｅｃに比べて１．６ｓｅｃ減となり、ロ
スタイムを短縮することが解る。
【００４８】
【発明の効果】本発明の自動作業方法及び自動作業装置
によればロボット等のアクチェータの大きさを一定とし
ても、このアクチェータで処理し得るよりも大きなプラ
テンでの作業を処理出来て、標準プラテンを定める必要
がなく、ロスタイムを大幅短縮可能なものが得られる。
によればロボット等のアクチェータの大きさを一定とし
ても、このアクチェータで処理し得るよりも大きなプラ
テンでの作業を処理出来て、標準プラテンを定める必要
がなく、ロスタイムを大幅短縮可能なものが得られる。
【図１】本発明の自動作業方法及び自動作業装置の一実
施例を示す動作説明図である。
施例を示す動作説明図である。
【図２】図１のロボットの動作範囲説明図である。
【図３】本発明の自動作業方法及び自動作業装置の他の
実施例を示す動作説明図である。
実施例を示す動作説明図である。
【図４】図３のロボットの動作範囲説明図である。
【図５】本発明の自動作業方法及び自動作業装置の他の
ロボットの動作範囲説明図である。
ロボットの動作範囲説明図である。
【図６】本発明の自動作業方法及び自動作業装置のプラ
テンの流れを説明する図である。
テンの流れを説明する図である。
【図７】本発明の組立及び部品運搬タイミング説明図で
ある。
ある。
【図８】本発明に用いるロボットセルの平面図である。
【図９】本発明に用いるロボットセルの側面図である。
【図１０】従来の自動作業方法及び自動作業装置の説明
図である。
図である。
１ コンベア ２，２Ａ，２Ｂ ロボット（アクチェータ） ３ プラテン ４ アーム ７ ストッパー ８ ロータリアクチェータ ９ 上下動用アクチェータ
Claims (4)
- 【請求項１】 直線方向に被搬送体を搬送させ、該被搬
送体に対し、限定された作業範囲内で組立、検査等の作
業を行なうアクチェータに対し、該被搬送体の直線方向
移動を複数の位置決め位置で停止させて、該被搬送体の
広い範囲に亘って作業を行なう様にして成ることを特徴
とする自動作業方法。 - 【請求項２】 直線方向に被搬送体を搬送させ、該被搬
送体に対し、限定された作業範囲内で組立、検査等の作
業を行なうアクチェータに対し、該被搬送体を上動、回
転させた後に下動させて、該被搬送体の広い範囲に亘っ
て作業を行なう様にして成ることを特徴とする自動作業
方法。 - 【請求項３】 直線方向に被搬送体を搬送する搬送手段
と、 上記搬送手段上の上記被搬送体に対し、限定された作業
範囲内で組立、検査等の作業を行なうアクチェータと、
上記搬送手段上の複数位置で上記被搬送体を位置決めす
る位置決め手段と、 上記搬送手段上の上記被搬送体を回動させる回動手段と
を具備し、 上記被搬送体の全表面積上の分割した領域で作業を行う
様にしたことを特徴とする自動作業装置。 - 【請求項４】 直線方向に被搬送体を搬送する搬送手段
と、 上記搬送手段上の上記被搬送体を上下動させる上下動駆
動手段と、 上記搬送手段上の上記被搬送体を回転させる回転駆動手
段とを具備して成ることを特徴とする自動作業装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4135128A JPH05329723A (ja) | 1992-05-27 | 1992-05-27 | 自動作業方法及び自動作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4135128A JPH05329723A (ja) | 1992-05-27 | 1992-05-27 | 自動作業方法及び自動作業装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05329723A true JPH05329723A (ja) | 1993-12-14 |
Family
ID=15144471
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4135128A Pending JPH05329723A (ja) | 1992-05-27 | 1992-05-27 | 自動作業方法及び自動作業装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05329723A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110234470A (zh) * | 2017-01-31 | 2019-09-13 | 发纳科美国公司 | 用于线跟踪和圆形跟踪的倾斜和圆形边界 |
-
1992
- 1992-05-27 JP JP4135128A patent/JPH05329723A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110234470A (zh) * | 2017-01-31 | 2019-09-13 | 发纳科美国公司 | 用于线跟踪和圆形跟踪的倾斜和圆形边界 |
| JP2020505294A (ja) * | 2017-01-31 | 2020-02-20 | ファナック アメリカ コーポレイション | 直線状トラッキング及び円形トラッキングのための傾斜境界及び円形境界 |
| CN110234470B (zh) * | 2017-01-31 | 2023-01-03 | 发纳科美国公司 | 用于线跟踪和圆形跟踪的倾斜和圆形边界 |
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