JP2020505294A - 直線状トラッキング及び円形トラッキングのための傾斜境界及び円形境界 - Google Patents
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Abstract
Description
1.直線的な上流境界は、長手軸又はコンベヤの流れ方向に垂直(従来技術と同様)であるか、本発明に従って傾斜することができる。
2.直線的な下流境界は、垂直であるか又は傾斜することができる。
3.円形の境界は、境界1及び2とともに使用可能である。
1)コンベヤ上のピッキング領域を、傾斜した境界で画定する。
2)コンベヤ上のピッキング領域を、ロボットの円形の作業範囲より小さい円形境界で画定する。
ロボットのピッキング領域は、以下の境界の組み合わせを用いて画定可能である。
A)上流境界は、(従来技術のように)垂直であるか、傾斜可能である。
B)下流境界は、垂直であるか、傾斜可能である。
C)A)及びB)と同時に、円形境界も存在可能である。
Claims (20)
- 可動のコンベヤのコンベヤ流れ方向に関するロボットの動作を制御する方法であって、
前記コンベヤの物品支持面について、前記コンベヤ流れ方向を横切る上流境界を設定するステップと、
前記物品支持面について、前記コンベヤ流れ方向を横切る下流境界を設定するステップであって、前記上流境界及び前記下流境界の少なくとも一方は、前記コンベヤ流れ方向に垂直な方向に対して傾斜しており、前記上流境界及び前記下流境界は、前記物品支持面について、前記上流境界と前記下流境界との間にピッキング領域を画定するように配置されている、ステップと、
前記ピッキング領域内で前記ロボットを操作して、前記上流境界及び前記下流境界によって画定された前記物品支持面上の物品を取り出すこと及び前記物品支持面上に物品を載置することの少なくとも一方を行うステップと、
を含む方法。 - 前記コンベヤ流れ方向に垂直な方向に対して傾斜した上流境界と、前記コンベヤ流れ方向に垂直な方向に沿った下流境界とを設定することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記コンベヤ流れ方向に垂直な方向に対して傾斜した下流境界と、前記コンベヤ流れ方向に垂直な方向に沿った上流境界とを設定することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記コンベヤ流れ方向に垂直な方向に対して傾斜した上流境界及び下流境界を設定することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記コンベヤ流れ方向に垂直な方向に対して、互いに異なる角度で傾斜した上流境界及び下流境界を設定することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記ロボットは、前記物品支持面に重畳配置された円形の作業範囲を備え、
前記方法は、前記作業範囲の直径よりも小さい直径を有する円形境界を設定することと、前記上流境界及び前記下流境界の上に前記円形境界を重畳配置して前記ピッキング領域をさらに画定することとを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記物品支持面の長手軸上に、前記円形境界の中心を配置することを含む、請求項6に記載の方法。
- 前記物品支持面の長手軸から離れた位置に、前記円形境界の中心を配置することを含む、請求項6に記載の方法。
- 前記円形境界の直径を、前記物品支持面の幅よりも大きい値に設定することを含む、請求項6に記載の方法。
- 前記円形境界の直径を、前記物品支持面の幅よりも小さい値又は該幅に等しい値に設定することを含む、請求項6に記載の方法。
- 前記上流境界及び前記下流境界の少なくとも一方を、前記ピッキング領域から障害物を排除できる角度に傾斜させることを含む、請求項1に記載の方法。
- 可動のコンベヤのコンベヤ流れ方向に関するロボットの動作を制御する方法であって、
前記コンベヤの物品支持面に対する前記ロボットの位置及び動作を規定するための追跡フレームを設定するステップと、
前記コンベヤ流れ方向を横切る上流境界を設定するステップと、
前記コンベヤ流れ方向を横切る下流境界を設定するステップと、
前記上流境界及び前記下流境界に部分的に重畳する円形境界を設定するステップであって、前記上流境界、前記下流境界及び前記円形境界は、前記物品支持面についてピッキング領域を画定するように配置されている、ステップと、
前記ロボットを操作して、前記上流境界、前記下流境界及び前記円形境界によって画定された前記ピッキング領域から物品を取り出すステップと、
を含む方法。 - 前記コンベヤ流れ方向に垂直な方向に対して傾斜した上流境界と、前記コンベヤ流れ方向に垂直な方向に沿った下流境界とを設定することを含む、請求項12に記載の方法。
- 前記コンベヤ流れ方向に垂直な方向に対して傾斜した下流境界と、前記コンベヤ流れ方向に垂直な方向に沿った上流境界とを設定することを含む、請求項12に記載の方法。
- 前記コンベヤ流れ方向に垂直な方向に対して傾斜した上流境界及び下流境界を設定することを含む、請求項12に記載の方法。
- 前記コンベヤ流れ方向に垂直な方向に対して、互いに異なる角度で傾斜した上流境界及び下流境界を設定することを含む、請求項12に記載の方法。
- 前記ロボットは、前記物品支持面に重畳配置された円形の作業範囲を備え、
前記方法は、前記作業範囲の直径よりも小さい直径を有する前記円形境界を設定することを含む、請求項12に記載の方法。 - 前記物品支持面の長手軸上、又は前記物品支持面の長手軸から離れた位置に、前記円形境界の中心を配置することを含む、請求項12に記載の方法。
- 前記円形境界の直径を、前記物品支持面の幅よりも大きい値、該幅よりも小さい値、又は該値に等しい値に設定することを含む、請求項12に記載の方法。
- 前記上流境界及び前記下流境界の少なくとも一方を、前記コンベヤ流れ方向に垂直な方向に対して、前記ピッキング領域から障害物を排除できる角度に傾斜させることを含む、請求項12に記載の方法。
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